控制机器人在工作区域内移动的方法、装置及相关产品制造方法及图纸

本公开实施例提供一种控制机器人在工作区域内移动的方法、装置及相关产品，工作区域内设有工作站以及第一机器人，工作站包括汇合输送线及与汇合输送线交汇的至少两条分支输送线，第一机器人的高度小于工作站中汇合输送线及各分支输送线的高度；第一机器人的主活动区域包括工作站区域，工作站区域为包括当前工作站在内的各工作站的内部区域和下方区域以及各工作站之间的区域，第一机器人位于当前工作站；该方法包括：确定第一机器人需移动至的目标区域；根据目标区域控制第一机器人经过第一机器人的主活动区域移动至目标区域。本公开实施例的方法，提高了仓储的移动空间利用率，同时也提高了货物运送效率。同时也提高了货物运送效率。同时也提高了货物运送效率。

【技术实现步骤摘要】
控制机器人在工作区域内移动的方法、装置及相关产品


[0001]本公开实施例涉及智能仓储
，尤其涉及一种控制机器人在工作区域内移动的方法、装置及相关产品。

技术介绍

[0002]随着智能仓储技术的不断发展，社会对仓储的需求也在不断增加。工作站和机器人可以辅助实现各类货物的处理，提升货物处理效率，降低成本。在目前的智能仓储系统中，当获取到客户系统下发的订单时，可以先把订单发送到工作站，然后根据工作站的货物需求，给料箱机器人生成取货任务，料箱机器人把包含货物的料箱运送到对应的工作站，由拣选人员完成拣货。
[0003]在智能仓储技术的应用场景中，将料箱从仓库运往工作站以及从一个工作站运往其他工作站都由料箱机器人执行，由于料箱机器人的体型较大，无法去往空间较狭窄的地方，仓储的移动空间利用率较低，从而导致货物运送效率较低。

技术实现思路

[0004]本公开提供一种控制机器人在工作区域内移动的方法、装置及相关产品，用以解决目前由于料箱机器人的体型较大，无法去往空间较狭窄的地方，仓储的移动空间利用率较低，从而导致货物运送效率较低的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种控制机器人在工作区域内移动的方法，其特征在于，所述工作区域内设有工作站以及第一机器人，所述工作站包括汇合输送线及与汇合输送线交汇的至少两条分支输送线，所述第一机器人的高度小于工作站中汇合输送线及各分支输送线的高度；所述第一机器人的主活动区域包括工作站区域，所述工作站区域为包括当前工作站在内的各工作站的内部区域和下方区域以及各工作站之间的区域，所述第一机器人位于当前工作站；所述方法包括：确定所述第一机器人需移动至的目标区域；根据所述目标区域，控制第一机器人经过第一机器人的主活动区域移动至所述目标区域。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述工作区域内还设有第二机器人，所述第二机器人的主活动区域与所述第一机器人的主活动区域不重叠；所述第二机器人主活动区域包括工作站区域与库存区域之间的区域；所述方法还包括：确定处于当前工作站中需要执行搬运料箱操作的目标机器人的类别以及所述目标机器人需移动至的目标区域；所述目标机器人为第一机器人或第二机器人；当目标机器人是第二机器人时，控制第二机器人执行搬运料箱操作；控制经过第二机器人的主活动区域移动至目标区域。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制第一机器人经过第一机器人的主活动区域移动至所述目标区域，包括：控制第一机器人搬运料箱；控制第一机器人经过第一机器人的主活动区域移动至目标区域。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述控制第一机器人经过第一机器人的主活动区域移动至所述目标区域，包括：当目标机器人是第一机器人时，控制第一机器人搬运料箱；控制第一机器人经过第一机器人的主活动区域移动至目标区域。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，工作站包括汇合输送线和与汇合输送线交汇的至少四条分支输送线；所述分支输送线包括与第一机器人匹配的至少一个第一放箱输送线和至少一个第一取箱输送线，与第二机器人匹配的至少一个第二放箱输送线和至少一个第二取箱输送线；所述第一取箱输送线及所述第二取箱输送线分别与汇合输送线的交汇处均位于所述第一放箱输送线及所述第二放箱输送线与汇合输送线的交汇处的下游。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述控制经过第二机器人的主活动区域移动至目标区域，包括：若确定目标区域为库存区域或其他工作站对应分支输送线的放置料箱区域，则控制第二机器人以只经过第二机器人主活动区域的移动方式移动至目标区域。7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述控制第一机器人经过第一机器人的主活动区域移动至目标区域，包括：若确定目标区域为库存区域，则控制所述第一机器人依次以经过第一机器人主活动区域和第二机器人主活动区域移动至目标区域；
若确定目标区域为其他工作站对应的分支输送线的放置料箱区域，则根据第一机器人搬运料箱时的整体高度与当前工作站的高度控制所述第一机器人至少经过第一机器人主活动区域移动至目标区域。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据第一机器人搬运料箱时的整体高度与当前工作站的高度控制所述第一机器人至少经过第一机器人主活动区域移动至目标区域，包括：将第一机器人的高度和目标料箱的高度确定为第一机器人搬运料箱时的整体高度；判断所述整体高度是否小于当前工作站的高度；若确定所述整体高度小于当前工作站的高度，则控制所述第一机器人只经过第一机器人主活动区域移动至目标区域；若确定所述整体高度大于或等于当前工作站的高度，则控制所述第一机器人至少经过第一机器人主活动区域移动至目标区域。9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述分支输送线包括四条；所述第一放箱输送线与汇合输送线的交汇处为汇合输送线的起点，所述第一取箱输送线与汇合输送线的交汇处为汇合输送线的终点，且所述第一放箱输送线、所述第一取箱输送线以及所述汇合输送线都在同一方向上；所述放置料箱区域为放箱区域或取箱区域；所述若确定所述整体高度大于或等于当前工作站的高度，则控制所述第一机器人至少经过第一机器人主活动区域移动至目标区域，包括：若确定所述整体高度...

【专利技术属性】
技术研发人员：宋桐娟，林翰，
申请(专利权)人：深圳市海柔创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：