一种双向绿初协调控制方法、装置及设备制造方法及图纸

本申请提供一种双向绿初协调控制方法、装置及设备，该方法包括：生成多个放行模式集合，放行模式集合包括第一放行模式和第二放行模式；基于放行模式集合对应的理想时间差确定偏移时间量，基于偏移时间量确定分配时间量；基于分配时间量确定目标协调模式；基于目标协调模式确定相位差；基于每个放行模式集合对应的相位差选取出目标放行模式集合，将目标放行模式集合的第一放行模式确定为第一交叉口的目标放行模式，将目标放行模式集合的第二放行模式确定为第二交叉口的目标放行模式，将目标放行模式集合对应的相位差确定为第一交叉口与第二交叉口之间的目标相位差。通过本申请的技术方案，能够准确设置绿灯启动相位差，实现双向绿初协调控制。向绿初协调控制。向绿初协调控制。

【技术实现步骤摘要】
一种双向绿初协调控制方法、装置及设备


[0001]本申请涉及智能交通
，尤其是涉及一种双向绿初协调控制方法、装置及设备。

技术介绍

[0002]随着车辆的日益增多，为保障日益增长的交通安全、交通效率等需求，交叉口干线协调信号控制被广泛应用于各交叉口干线。比如说，绿初协调控制作为一种交叉口干线协调信号控制手段，可以应用于各交叉口干线。通过对交叉口干线实施绿初协调控制，使得主路方向的车流连续通过交叉口，以此来提高交通效率。其中，绿初协调控制是指：通过设置各交叉口之间的绿灯启动相位差，以减少停车次数，缩短行车时间，使得道路整体交通效益达到最优。为了实现绿初协调控制，通常由用户根据经验手动设置交叉口之间的绿灯启动相位差，但是，绿初协调控制的参考因素非常多，如路段长度、车流量、平均车速、车辆启动耗时、行人数量和非机动车数量等，由用户手段设置绿灯启动相位差时，无法准确设置绿灯启动相位差，导致无法实现绿初协调控制。

技术实现思路

[0003]本申请提供一种双向绿初协调控制方法，第一交叉口支持M个第一放行模式，且第二交叉口支持N个第二放行模式，所述方法包括：
[0004]基于M个第一放行模式和N个第二放行模式生成多个放行模式集合；针对每个放行模式集合，所述放行模式集合包括第一放行模式和第二放行模式；
[0005]基于所述放行模式集合对应的理想时间差确定所述放行模式集合对应的偏移时间量，并基于所述偏移时间量确定分配时间量；
[0006]基于所述分配时间量确定所述放行模式集合对应的目标协调模式；
[0007]基于所述目标协调模式确定所述放行模式集合对应的相位差；
[0008]基于每个放行模式集合对应的相位差选取出目标放行模式集合，将目标放行模式集合中的第一放行模式确定为第一交叉口的目标放行模式，将目标放行模式集合中的第二放行模式确定为第二交叉口的目标放行模式，并将目标放行模式集合对应的相位差确定为第一交叉口与第二交叉口之间的目标相位差。
[0009]本申请提供一种双向绿初协调控制装置，第一交叉口支持M个第一放行模式，且第二交叉口支持N个第二放行模式，所述装置包括：
[0010]生成模块，用于基于所述第一交叉口支持的所述M个第一放行模式和所述第二交叉口支持的所述N个第二放行模式生成多个放行模式集合；针对每个放行模式集合，所述放行模式集合包括第一放行模式和第二放行模式；
[0011]确定模块，用于基于所述放行模式集合对应的理想时间差确定所述放行模式集合对应的偏移时间量，并基于所述偏移时间量确定分配时间量；及
[0012]基于所述分配时间量确定所述放行模式集合对应的目标协调模式；及
[0013]基于所述目标协调模式确定所述放行模式集合对应的相位差；
[0014]处理模块，用于基于每个放行模式集合对应的相位差选取出目标放行模式集合，将所述目标放行模式集合中的第一放行模式确定为所述第一交叉口的目标放行模式，并将所述目标放行模式集合中的第二放行模式确定为所述第二交叉口的目标放行模式，并将所述目标放行模式集合对应的相位差确定为所述第一交叉口与所述第二交叉口之间的目标相位差。
[0015]本申请提供一种电子设备，包括：处理器和机器可读存储介质，所述机器可读存储介质存储有能够被所述处理器执行的机器可执行指令；所述处理器用于执行机器可执行指令，以实现上述示例的双向绿初协调控制方法。
[0016]由以上技术方案可见，本申请实施例中，提出一种考虑优先方向的干线双向绿初协调控制方法，适用于干线交叉口信号控制，有利于在保障优先方向的协调效果的同时，兼顾非优先方向的协调效果，降低行驶延误和停车次数。能够准确设置绿灯启动相位差，从而实现双向绿初协调控制，而不需要用户根据经验手动设置交叉口之间的绿灯启动相位差，提高用户使用体验。通过偏移时间量作为双向绿初协调控制的寻优依据，能够将干线绿初双向协调和优先方向协调统一起来，当双向协调控制在放行模式受限的情况下，可以通过协调优先方向实现控制。进行双向协调使得优先方向的上游交叉口来车在下游交叉口协调流向绿灯启亮后到达，有利于排队清空，减少延误次数和停车次数。
附图说明
[0017]为了更加清楚地说明本申请实施例或者现有技术中的技术方案，下面将对本申请实施例或者现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据本申请实施例的这些附图获得其他的附图。
[0018]图1是本申请一种实施方式中的双向绿初协调控制方法的流程示意图；
[0019]图2A是本申请一种实施方式中的双向协调的约束条件的示意图；
[0020]图2B是本申请一种实施方式中的优先方向协调的约束条件的示意图；
[0021]图3是本申请一种实施方式中的双向绿初协调控制方法的系统框图；
[0022]图4A是优先方向是上行方向时理想的双向协调条件的示意图；
[0023]图4B是优先方向是下行方向时理想的双向协调条件的示意图；
[0024]图4C是偏移时间量t
bias
小于0并协调优先方向的示意图；
[0025]图4D是上游来车在下游交叉口协调相位绿灯前段或中段到达的示意图；
[0026]图4E是双向协调后上游来车在下游交叉口协调相位绿灯末尾到达的示意图；
[0027]图4F是偏移时间量t
bias
大于0并协调优先方向的示意图；
[0028]图4G是偏移时间量t
bias
大于0仍进行双向协调的示意图；
[0029]图5是本申请一种实施方式中的双向绿初协调控制装置的结构示意图；
[0030]图6是本申请一种实施方式中的电子设备的硬件结构图。
具体实施方式
[0031]在本申请实施例使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的，而非限制本申
请。本申请和权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其它含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。
[0032]应当理解，尽管在本申请实施例可能采用术语第一、第二、第三等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本申请范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。取决于语境，此外，所使用的词语“如果”可以被解释成为“在
……
时”或“当
……
时”或“响应于确定”。
[0033]本申请实施例中提出一种双向绿初协调控制方法，第一交叉口和第二交叉口是任意相邻的两个交叉口，且需要对第一交叉口和第二交叉口进行双向绿初协调控制。其中，第一交叉口支持M个第一放行模式，且第二交叉口支持N个第二放行模式，M可以为正整数，N可以为正整数。参本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种双向绿初协调控制方法，其特征在于，第一交叉口支持M个第一放行模式，且第二交叉口支持N个第二放行模式，所述方法包括：基于M个第一放行模式和N个第二放行模式生成多个放行模式集合；针对每个放行模式集合，所述放行模式集合包括第一放行模式和第二放行模式；基于所述放行模式集合对应的理想时间差确定所述放行模式集合对应的偏移时间量，并基于所述偏移时间量确定分配时间量；基于所述分配时间量确定所述放行模式集合对应的目标协调模式；基于所述目标协调模式确定所述放行模式集合对应的相位差；基于每个放行模式集合对应的相位差选取出目标放行模式集合，将目标放行模式集合中的第一放行模式确定为第一交叉口的目标放行模式，将目标放行模式集合中的第二放行模式确定为第二交叉口的目标放行模式，并将目标放行模式集合对应的相位差确定为第一交叉口与第二交叉口之间的目标相位差。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述放行模式集合对应的理想时间差确定所述放行模式集合对应的偏移时间量，包括：基于第一交叉口到第二交叉口的间距、第二交叉口到第一交叉口的间距、第一交叉口到第二交叉口的行程速度、第二交叉口到第一交叉口的行程速度、公共周期和第一实际时间差，确定所述理想时间差；基于第二实际时间差和所述理想时间差确定目标整数值；目标整数值个公共周期与所述理想时间差之和，与所述第二实际时间差之间的差值位于预设数值区间，所述预设数值区间是基于所述公共周期确定；基于所述第二实际时间差、所述理想时间差、所述目标整数值和所述公共周期，确定所述放行模式集合对应的偏移时间量。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，若优先方向为从第一交叉口到第二交叉口的上行方向，则所述理想时间差为第一放行模式的上行协调相位绿灯起点到下行协调相位绿灯起点的理想时间差，所述第一实际时间差为第二放行模式的上行协调相位绿灯起点到下行协调相位绿灯起点的实际时间差，所述第二实际时间差为第一放行模式的上行协调相位绿灯起点到下行协调相位绿灯起点的实际时间差；或者，若优先方向为从第二交叉口到第一交叉口的下行方向，则所述理想时间差为第二放行模式的下行协调相位绿灯起点到上行协调相位绿灯起点的理想时间差，所述第一实际时间差为第一放行模式的下行协调相位绿灯起点到上行协调相位绿灯起点的实际时间差，所述第二实际时间差为第二放行模式的下行协调相位绿灯起点到上行协调相位绿灯起点的实际时间差。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述偏移时间量确定分配时间量，包括：基于所述偏移时间量、第二放行模式的上行方向协调相位绿灯时长、第一放行模式的下行方向协调相位绿灯时长确定所述分配时间量。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述分配时间量确定所述放行模式集合对应的目标协调模式，包括：若所述分配时间量小于绿初协调阈值，则确定所述目标
协调模式为双向协调模式；若所述分配时间量不小于所述绿初协调阈值，则确定所述目标协调模式为优先方向协调模式；其中，所述绿初协调阈值为预先配置的数值；或者，在优先方向为从第一交叉口到第二交叉口的上行方向时，所述绿初协调阈值为基于第二放行模式的上行方向协调相位绿灯时长确定的数值；或者，在优先方向为从第二交叉口到第一交叉口的下行方向时，所述绿初协调阈值为基于第一放行模式的下行方向协调相位绿灯时长确定的数值。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，若目标协调模式为双向协调模式，基于所述目标协调模式确定所述放行模式集合对应的相位差，包括：若优先方向为从第一交叉口到第二交叉口的上行方向，则基于第一交叉口到第二交叉口的间距、第一交叉口到第二交叉口的行程速度、所述分配时间量、第二放行模式的上行方向协调相位绿灯启亮时刻相对于该第二放行模式的首个相位绿灯启亮时刻的时间差、第一放行模式的上行方向协调相位绿灯启亮时刻相对于该第一放行模式的首个相位绿灯启亮时刻的时间差、及公共周期，确定第二交叉口的第二放行模式相对于第一交叉口的第一放行模式的相位差；若优先方向为从第二交叉口到第一交叉口的下行方向，则基于第二交叉口到第一交叉口的间距、第二交叉口到第一交叉口的行程速度、所述分配时间量、第二放行模式的下行方向协调相位绿灯启亮时刻相对于该第二放行模式的首个相位绿灯启亮时刻的时间差、第一放行模式的下行方向协调相位绿灯启亮时刻相对于该第一放行模式的首个相位绿灯启亮时刻的时间差、及公共周期，确定第二交叉口的第二放行模式相对于第一交叉口的第一放行模式的相位差。7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，若目标协调模式为优先方向协调模式，基于所述目标协调模式确定所述放行模式集合对应的相位差，包括：若优先方向为从第一交叉口到第二交叉口的上行方向，则基于第一交叉口到第二交叉口的间距、第一交叉口到第二交叉口的行程速度、第二放行模式的上行方向协调相位绿灯启亮时刻相对于该第二放行模式的首个相位绿灯启亮时刻的时间差、第一放行模式的上行方向协调相位绿灯启亮时刻相对于该第一放行模式的首个相位绿灯启亮时刻的时间差、及公共周期，确定第二交叉口的第二放行模式相对于第一交叉口的第一放行模式的相位差；若优先方向为从第二交叉口到第一交叉口的下行方向，则基于第二交叉口到第一交叉口的间距、第二交叉口到第一交叉口的行程速度、第二放行模式的下行方向协调相位绿灯启亮时刻相对于该第二放行模式的首个相位绿灯启亮时刻的时间差、第一放行模式的下行方向协调相位绿灯启亮时刻相对于该第一放行模式的首个相位绿灯启亮时刻的时间差、及公共周期，确定第二交叉口的第二放行模式相对于第一交叉口的第一放行模式的相位差。8.根据权利要求3、5
‑
7任一所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：基于第一交叉口的上行方向协调相位车道平均流量和第二交叉口的上行方向协调相位车道平均流量，确定干线上行方向协调相位车道平均流量；基于第一交叉口的下行方向协调相位车道平均流量和第二交叉口的下行方向协调相位车道平均流量，确定干线下行方向协调相位车道平均流量；若干线上行方向协调相位车道平均流量大于或等于干线下行方向协调相位车道平均
流量，则确定优先方向为从第一交叉口到第二交叉口的上行方向；若干线上行方向协调相位车道平均流量小于干线下行方向协调相位车道平均流量，则确定优先方向为从第二交叉口到第一交叉口的下行方向。9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于每个放行模式集合对应的相位差选取出目标放行模式集合，包括：针对每个放行模式集合，基于所述放行模式集合对应的相位差确定上行方向在所述相位差下对应的第一绿波带宽时间窗口，基于所述放行模式集合对应的相位差确定下行方向在所述相位差下对应的第二绿波带宽时间窗口；基于所述第一绿波带宽时间窗口、所述第一绿波带宽时间窗口对应的权重系数、所述第二绿波带宽时间窗口和所述第二绿波带宽时间窗口对应的权重系数，确定所述放行模式集合对应的目标绿波带宽时间窗口；基于每个放行模式集合对应的目标绿波带宽时间窗口，将最大的目标绿波带宽时间窗口对应的放行模式集合确定为所述目标放行模式集合。10.一种双向绿初协调控制装置，其特征在于，第一交叉口支持M个第一放行模式，且第二交叉口支持N个第二放行模式，所述装置包括：生成模块，用于基于所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：浦世亮，吴坤润，姜伟浩，
申请(专利权)人：杭州海康威视数字技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：