一种简化高效的车道导航信息生成新方法技术

本发明专利技术公开了一种简化高效的车道导航信息生成新方法，包括步骤：S1、基于路径空间变换模型，利用路径节点信息实施空间变换，建立路径局部坐标系；S2、将用户位置坐标转换至局部坐标系，提取车道导航信息；S3、顶点化描述障碍物，将障碍物顶点坐标转换至局部坐标系；S4、判断障碍物是否在路径车道范围内，判断路径是否穿越障碍物。本发明专利技术创新性地构建了路径空间变换模型，建立了路径局部坐标系，充分发挥了局部坐标系沿路径方向和垂直路径方向的正交特性，极大避免了点线距离和点点距离计算的复杂性，提高了车道导航信息生成的效率。同时本发明专利技术实现了障碍物是否位于路径描述车道范围内、路径是否穿越障碍物等判断，克服了障碍物漏判等问题。等问题。等问题。

【技术实现步骤摘要】
一种简化高效的车道导航信息生成新方法


[0001]本专利技术涉及路径规划与导航
，尤其涉及一种简化高效的车道导航信息生成新方法。

技术介绍

[0002]车道导航服务已被广泛应用于自动驾驶、智能机器人导航、无人物流服务等领域。利用路径节点信息和用户位置，生成车道导航信息，是车道导航处理的基本内容。根据障碍物位置和路径节点信息，判别障碍物影响是车道导航的关键内容。如何充分利用路径节点信息，丰富车道导航信息内容，加快车道导航信息生成，提升障碍物影响判断的全面性和准确性，成为需要解决的首要问题。
[0003]用户根据自身位置和路径节点信息，进行用户与路径所描述车道范围关系判别。现有方法首先需要计算用户点与路径线的垂直距离。然后，对于距离满足路径宽度范围的用户点，进一步沿路径方向进行范围判断，生成用户是否位于车道范围内信息。对于车道范围内用户，需要计算用户沿路径方向至路径终点的距离，生成用户剩余行驶距离信息。上述处理涉及点点距离计算、点线距离计算、范围判断等，可见，现有方法的复杂流程有待进一步简化，以提升处理效率。/>[0004]当用本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种简化高效的车道导航信息生成新方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、基于路径空间变换模型，利用路径节点信息实施空间变换，建立路径局部坐标系；S2、将用户位置坐标转换至局部坐标系，提取车道导航信息；S3、顶点化描述障碍物，将障碍物顶点坐标转换至局部坐标系；S4、判断障碍物是否在路径车道范围内，判断路径是否穿越障碍物。2.根据权利要求1所述的简化高效的车道导航信息生成新方法，其特征在于，所述路径空间变换模型的构建过程包括以下步骤：路网由若干条路径组成；每条路径由2个节点、路径宽度、车道宽度表示；r代表参考坐标系；路径宽度为wr，车道宽度为wl；在参考坐标系下，节点e1为路径终点，坐标为节点s2为路径起点，坐标为根据路径节点信息，建立路径的局部坐标系；l代表局部坐标系，局部坐标系原点为终点，x轴为终点e1至起点s2方向，y轴由x轴绕原点逆时针旋转90度得到；根据局部坐标系定义和路径节点信息，得到局部坐标系x轴在参考坐标系的方位角为：利用局部坐标系x轴方位角a，建立参考坐标系到局部坐标系的转换方程：其中(x
r
,y
r
)为用户在参考坐标系下的坐标，(x
l
,y
l
)为用户在局部坐标系下的坐标。3.根据权利要求2所述的简化高效的车道导航信息生成新方法，其特征在于，所述提取车道导航信息的过程包括以下步骤：建立用户车道导航信息模型；roadTag为用户车道状态，0为用户不在当前路径描述的车道范围内，1为用户在当前路径描述的车道范围内；id为车道序号，以路径为中心线从1开始为车道编号，正数表示用户在终点至起点方向左侧，负数表示用户在终点至起点方向右侧；sr为当前路径剩余距离，即用户沿路径方向行驶至当前路径终点的距离；利用(2)式，转换得到路径起点在局部坐标系下的坐标为用户在参考坐标系下的坐标为(x
r
,y
r
)，利用(2)式，转换得到用户在...

【专利技术属性】
技术研发人员：李得海，张百宇，秘金钟，任远，李世良，吴文坛，闫俊涛，史进志，田时雨，王洪杰，
申请(专利权)人：中国测绘科学研究院，
类型：发明
国别省市：