车辆轨迹处理方法、装置和车辆制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种车辆轨迹处理方法、装置和车辆。其中，该方法应用于车辆数据处理领域，包括：获取车辆的实际轨迹和预期轨迹，其中，实际轨迹用于表征车辆根据预期轨迹行驶时产生的实际行驶轨迹；将实际轨迹和预期轨迹离散至车辆坐标系中，得到实际离散点和预期离散点，其中，预期离散点对应的时刻和实际离散点对应的时刻相同；基于实际离散点和预期离散点，确定实际轨迹和预期轨迹之间的轨迹误差。本发明专利技术解决了相关技术中确定车辆的实际行驶轨迹和预期行驶轨迹之间的轨迹误差的准确度低的技术问题。术问题。术问题。

【技术实现步骤摘要】
车辆轨迹处理方法、装置和车辆


[0001]本专利技术涉及车辆数据处理领域，具体而言，涉及一种车辆轨迹处理方法、装置和车辆。

技术介绍

[0002]自动驾驶已经成为当前汽车行业的重要发展方向之一，其中，自动驾驶的关键技术包含有感知技术、决策技术与执行技术等，自动驾驶系统可以通过摄像头/激光雷达等传感器感知周围环境信息，实时的对周边环境进行动态监测，然后基于所获取的信息进行路径规划决策，形成一条安全合理的预期规划路径，最后再通过转向及驱动/制动等横、纵向驾驶操作，实现对所规划路径的执行。
[0003]但是目前自动驾驶系统规划的路径与车辆实际行驶的路径会存在一些不可避免的偏差，例如车辆在坡度较大的路面转向时，转向幅度可能大于规划的转向幅度，导致出现行驶轨迹上的误差，而目前确定该误差的方法较少，确定出的误差的准确度也较低。
[0004]针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

技术实现思路

[0005]本专利技术实施例提供了一种车辆轨迹处理方法、装置和车辆，以至少解决相关技术中确定车辆的实际行驶轨迹和预期行驶轨迹之间本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆轨迹处理方法，其特征在于，所述方法包括：获取车辆的实际轨迹和预期轨迹，其中，所述实际轨迹用于表征所述车辆根据所述预期轨迹行驶时产生的实际行驶轨迹；将所述实际轨迹和所述预期轨迹离散至车辆坐标系中，得到实际离散点和预期离散点，其中，所述预期离散点对应的时刻和所述实际离散点对应的时刻相同；基于所述实际离散点和所述预期离散点，确定所述实际轨迹和所述预期轨迹之间的轨迹误差。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将所述实际轨迹和所述预期轨迹离散至车辆坐标系中，得到实际离散点和预期离散点，包括：将所述实际轨迹和所述预期轨迹映射至预设坐标系中，得到实际曲线和预期曲线，其中，所述车辆坐标系用于表征基于所述车辆的当前位置所建立的坐标系，所述预设坐标系用于表征基于所述车辆行驶道路上的预设位置所建立的坐标系；对所述实际曲线进行离散化处理，得到第一离散点，并对所述预期曲线进行离散化处理，得到第二离散点，其中，所述第一离散点和所述第二离散点对应；将所述第一离散点和所述第二离散点映射至所述车辆坐标系中，得到所述实际离散点和预期离散点，其中，所述第二离散点为所述车辆坐标系的原点。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，对所述实际曲线进行离散化处理，得到第一离散点，并对所述预期曲线进行离散化处理，得到第二离散点，包括：对所述实际曲线进行特征提取，得到曲线特征；基于所述曲线特征对所述实际曲线进行离散化处理，得到所述第一离散点，其中，所述第一离散点的数量大于预设数量阈值；确定所述车辆从所述实际轨迹的初始位置，行驶至所述第一离散点的行驶时间；基于所述行驶时间对所述预期曲线进行离散化处理，得到所述第二离散点。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：获取所述车辆在所述实际轨迹的初始位置的行驶方向；将所述行驶方向作为所述预设坐标系的横坐标轴，所述初始位置作为所述预设坐标系的原点，建立所述预设坐标系。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述实际离散点和所述预期离散点，确定所述实际轨迹和所述预期轨迹之间的轨迹误差，包括：从所述预期离散点中确定第三离散点和第四离散点，其中，所述第...

【专利技术属性】
技术研发人员：周忠贺，张正龙，吴振昕，刘涛，赵朋刚，彭亮，王宇，李颖，于齐，
申请(专利权)人：中国第一汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：