【技术实现步骤摘要】
一种巡检机器人及其目标图像提取方法、装置和设备
[0001]本申请涉及机器人视觉领域，具体而言，涉及一种巡检机器人及其目标图像提取方法、装置和设备。
技术介绍
[0002]随着社会经济发展和电力供应需求的不断增加，电网也随之逐步扩建并需要投入更多种类的电气设备。设备的增加给变电站的传统巡检工作增加了难度和工作量，并且，巡检工作的效率也容易受到巡检人员业务水平和精神状态变化的影响。
[0003]采用巡检机器人替代人工进行变电站巡检，能够减少人员巡检的需求，规避人员巡检的风险和弊端，提高工作效率。巡检机器人到达停靠预置位，在摄像头视角中寻找可匹配目标(如仪表盘、液晶、指示灯、分合开关)，获取当前目标图像，以进行下一步的图像识别。
[0004]本申请的专利技术人发现，在运行过程中，受预置位的停靠误差和设备电气或机械结构老化等因素影响，巡检机器人视角中可能不存在可匹配目标或可匹配目标位置存在偏移，需要调整摄像头位置或角度才能获取合适的目标图像。目前，巡检机器人摄像头位置或角度的偏差主要采用人工定期校正的方式，存在一定
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种巡检机器人的目标图像提取方法，其特征在于，包括：通过摄像头获取第一图像；将辅助目标和第一实际目标分别与所述第一图像进行匹配；根据所述第一图像的匹配结果，调整所述摄像头，以获取第二图像；将第二实际目标与所述第二图像进行匹配；根据所述第二图像的匹配结果，调整所述摄像头，以获取最终目标图像。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述通过摄像头获取第一图像之前，所述方法还包括：在巡检机器人到达预设位置后，获取第一模板图像和第二模板图像，所述第一模板图像包括所述辅助目标和所述第一实际目标，所述第二模板图像包括所述第二实际目标；获取所述辅助目标和所述第一实际目标在所述第一模板图像中的相对位置；获取所述第二实际目标在所述第二模板图像中的相对位置。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，将辅助目标和第一实际目标分别与所述第一图像进行匹配，包括：根据所述辅助目标在所述第一模板图像中的相对位置，从所述第一模板图像中提取辅助目标模板；基于所述辅助目标模板，确定所述第一图像中是否存在所述辅助目标；若是，获取所述辅助目标在所述第一图像中的相对位置。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，将辅助目标和第一实际目标分别与所述第一图像进行匹配，还包括：根据所述第一实际目标在所述第一模板图像中的相对位置，从所述第一模板图像中提取第一实际目标模板；基于所述第一实际目标模板，确定所述第一图像中是否存在所述第一实际目标；若是，获取所述第一实际目标在所述第一图像中的相对位置。5.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，根据所述第一图像的匹配结果，调整所述摄像头，以获取第二图像，包括：根据所述辅助目标在所述第一模板图像中的相对位置和所述辅助目标在所述第一图像中的相对位置，计算所述摄像头的第一调整信息；或者，根据所述第一实际目标在所述第一模板图像中的相对位置和所述第一实际目标在所述第一图像中的相对位置，计算所述摄像头的第一调整信息；根据所述第一调整信息调整所述摄像头；通过已调整的所述摄像头获取所述第二图像。6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，将第二实际目标与所述第二图像进行匹配，包括：根据所述第二实际目标在所述第二模板图像中的相对位置，从所述第二模板图像中提取第二实际目标模板；基于所述第二实际目标模板，确定所述第二图像中是否存在所述第二实际目标；若是，获取...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘宁，曾凯，陈宏君，李响，刘中泽，刘坤，孙佳麒，
申请(专利权)人：南京南瑞继保工程技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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