一种用于异体授粉的柔性抓手制造技术

本申请涉及一种用于异体授粉的柔性抓手，包括柔性手套、设在柔性手套上的柔性孔膜，柔性手套与柔性孔膜之间存在空腔、设在柔性孔膜和/或柔性手套上且位于空腔内的填充颗粒、第一端与柔性孔膜连接，第二端与气泵连接的气管以及设在柔性手套上并与控制芯片的信号输入端电连接的感知传感器，气泵的控制端与控制芯片的信号输出端电连接。本申请公开的用于异体授粉的柔性抓手，通过负压吸附与单手控制启停的方式实现对柔性袋的拉展，用以降低人工异体授粉过程中的操作难度。授粉过程中的操作难度。授粉过程中的操作难度。

【技术实现步骤摘要】
一种用于异体授粉的柔性抓手


[0001]本申请涉及玉米育种
，尤其是涉及一种用于异体授粉的柔性抓手。

技术介绍

[0002]玉米是单性花，异体杂交时需要在前期准备阶段进行套袋隔离，并且为了保证授粉效果，需要对雄蕊进行去除或者使用隔离纸袋进行包裹，同时对雌蕊也需要使用隔离纸袋进行包裹隔离，因为昆虫和风会带来不确定来源的花粉，影响来年播种检验杂交是否成功。
[0003]针对于目前的隔离纸袋在授粉过程中需要人工摘下和再捆扎的问题，申请人有研究使用柔性袋代替隔离纸袋的方式，柔性袋的优势在于可以通过拉展的方式使体体积膨大，容易刺入，然后在配合使用刺入的方式将花粉送入到柔性袋内，使花粉与雌蕊能够充分接触。但是柔性袋的质地柔软，人工授粉时需要单手实现柔性袋的拉展，另一只手实现花粉的注入，但是目前单手拉展柔性袋存在一定困难。

技术实现思路

[0004]本申请提供一种用于异体授粉的柔性抓手，通过负压吸附与单手控制启停的方式实现对柔性袋的拉展，用以降低人工异体授粉过程中的操作难度。
[0005]本申请的上述目的是通过以下技术方案得以实现的：
[0006]本申请提供了一种用于异体授粉的柔性抓手，包括：
[0007]柔性手套；
[0008]柔性孔膜，设在柔性手套上，柔性手套与柔性孔膜之间存在空腔；
[0009]填充颗粒，设在柔性孔膜和/或柔性手套上且位于空腔内；
[0010]气管，第一端与柔性孔膜连接，第二端与气泵连接；以及
[0011]感知传感器，设在柔性手套上并与控制芯片的信号输入端电连接；
[0012]其中，气泵的控制端与控制芯片的信号输出端电连接。
[0013]在本申请的一种可能的实现方式中，气泵上设有固定环。
[0014]在本申请的一种可能的实现方式中，柔性孔膜的外侧面上间隔设有定位条。
[0015]在本申请的一种可能的实现方式中，定位条沿柔性孔膜与隔离纸袋的相对移动方向设置。
[0016]在本申请的一种可能的实现方式中，感知传感器为速度传感器。
[0017]在本申请的一种可能的实现方式中，感知传感器为压力传感器。
[0018]在本申请的一种可能的实现方式中，柔性手套的一个手指部上设有一个突刺。
附图说明
[0019]图1是本申请提供的一种柔性抓手的结构示意图。
[0020]图2是本申请提供的一种空腔和填充颗粒的相对位置示意图。
[0021]图3是本申请提供的一种气泵上带有固定环的结构示意图。
[0022]图4是本申请提供的一种柔性手套上带有突刺的结构示意图。
[0023]图5是本申请提供的一种控制气泵的原理性示意图。
[0024]图中，1、柔性手套，2、柔性孔膜，3、空腔，4、填充颗粒，5、气管，6、气泵，7、感知传感器，8、控制芯片，11、突刺，21、定位条，61、固定环。
实施方式
[0025]以下结合附图，对本申请中的技术方案作进一步详细说明。
[0026]本申请公开了一种用于异体授粉的柔性抓手，其优势在于可以通过负压吸附的方式使柔性袋（塑料材质）能够展开，展开时柔性袋外的空气会通过绑扎口处进入到柔性袋内，该过程中柔性袋的体积增大。此时再使用针头将适量的花粉送入到柔性袋内并轻微摇晃柔性袋，就能够使花粉与柔性袋内的雌蕊充分接触，完成异体授粉。
[0027]目前使用的隔离纸袋均为片状结构，包裹住雌蕊后，等待果实长出和变大后将隔离纸袋撑起，但是用于物理隔离柔软的雌蕊时，隔离纸袋为扁平状态，导致授粉困难。
[0028]请参阅图1和图2，本申请公开的用于异体授粉的柔性抓手由柔性手套1、柔性孔膜2、填充颗粒4、气管5、气泵6和感知传感器7等组成，柔性孔膜2设在柔性手套1上，二者之间存在一个空腔3，空腔3的内壁上存在填充颗粒4（例如在图2中，填充颗粒4可以使用滴胶工艺生产），填充颗粒4位于柔性孔膜2和/或柔性手套1上，作用是避免柔性手套1与柔性孔膜2直接接触，也就是在进行负压吸附时，柔性手套1和柔性孔膜2的各处间均存在空隙。
[0029]该空隙的高度与填充颗粒4的高度近似。
[0030]气管5的第一端与柔性孔膜2连接，第二端与气泵6连接，作用是将气泵6与空腔3连接起来，通过气泵6实现对空腔3内压力的调整。此处还可以理解为通过气泵6实现柔性孔膜2的吸气和吹气。
[0031]柔性孔膜2吸气时吸附柔性袋，吹气使与柔性袋迅速脱离接触。
[0032]感知传感器7设在柔性手套1上并与控制芯片8的信号输入端电连接，感知传感器7的作用是向控制芯片8发送控制指令，控制指令用于实现气泵6的排气、吸气和停止工作。
[0033]感知传感器7固定在柔性手套1上的原因是方便工作人员带上柔性手套1后能够通过柔性手套1上的感知传感器7来控制气泵6。
[0034]在一些例子中，感知传感器7使用速度传感器，工作人员通过晃动手指的方式实现产生控制信号。晃动手指时速度传感器同时移动并将产生的速度值发送给控制芯片8，当速度值达到设定要求时，控制芯片8向气泵6发送控制指令。
[0035]在另一些例子中，感知传感器7为压力传感器，例如压力传感器安装在大拇指处，工作人员通过大拇指与食指接触的方式实现压力传感器触发，压力传感器产生的信号发送给控制芯片8，气泵6的控制端与控制芯片8的信号输出端电连接，控制芯片8向气泵6发送控制指令。
[0036]还需要说明，气泵6的排气、吸气和停止工作是一个完整的循环过程，因此不论是速度传感器还是压力传感器，都可以通过产生信号顺序的方式来实现对气泵6的控制。
[0037]具体地说就是感知传感器7产生的第一个信号为气泵6的吸气信号，此时对应柔性袋吸附在柔性孔膜2上；感知传感器7产生的第二个信号为气泵6的排气信号，此时对应柔性
袋与柔性孔膜2脱离接触；感知传感器7产生的第三个信号为气泵6的停止工作信号，此时对应气泵6关停。
[0038]请参阅图1和图3，在一些例子中，气泵6上设有固定环61，方便工作人员将气泵6直接绑在手臂上，固定环61可以分为两段，两段固定环61间通过魔术贴粘接。
[0039]在一些例子中，请参阅图1，柔性孔膜2的外侧面上间隔设有定位条21，定位条21的作用是降低柔性孔膜2与柔性袋的接触面积。应理解，柔性孔膜2与柔性袋的接触面积越大，在对柔性袋进行拉展的过程中，二者之间产生相对滑动的难度就越大。增加了定位条21后，可以在降低接触面积的同时适当降低柔性孔膜2与柔性袋之间的吸附力，使柔性孔膜2与柔性袋之间更容易出现相对滑动。
[0040]在一些可能的实现方式中，定位条21沿柔性孔膜2与隔离纸袋的相对移动方向设置。
[0041]在一些例子中，请参阅图1和图4，柔性手套1的一个手指部上设有一个突刺11，突刺11的作用是在柔性袋上产生一个气孔，气孔能够在拉展柔性袋时使空气能够迅速进入到柔性袋内。因为在实际的拉展过程中可能遇到柔性袋绑扎处过本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于异体授粉的柔性抓手，其特征在于，包括：柔性手套（1）；柔性孔膜（2），设在柔性手套（1）上，柔性手套（1）与柔性孔膜（2）之间存在空腔（3）；填充颗粒（4），设在柔性孔膜（2）和/或柔性手套（1）上且位于空腔（3）内；气管（5），第一端与柔性孔膜（2）连接，第二端与气泵（6）连接；以及感知传感器（7），设在柔性手套（1）上并与控制芯片（8）的信号输入端电连接；其中，气泵（6）的控制端与控制芯片（8）的信号输出端电连接。2.根据权利要求1所述的用于异体授粉的柔性抓手，其特征在于，气泵（6）上设有固定环（61）。3.根据权利要求...

【专利技术属性】
技术研发人员：曹继权，祖光，韩丽丽，王颖，赵丹丹，
申请(专利权)人：河北天和种业有限公司，
类型：新型
国别省市：