【技术实现步骤摘要】
一种AGV管理及调度系统优化方法及装置
[0001]本专利技术涉及AGV的控制领域，具体提供一种AGV管理及调度系统优化方法和装置。
技术介绍
[0002]在物料搬运方式中AGV与其他方式相比具有很多优点，主要表现在导向柔性、可靠性较高、一次性成本和空间使用较少等。目前市面上的AGV存在多种不同的导向方式，随着科技的不断进步和AGV导向技术的多样化和导向方式的多元化，使其性能进一步提升并能够适应更复杂的工作环境。据统计，电磁感应、惯性导航、光学检测、位置设定、激光检测、图像识别所占比例分别为32.3％、27.8％、16.9％、13.8％、7.69％和1.54％。其中电磁感应应用比例最高，但是此种方式需要在地面下方开设一条敷线槽，通过检测电磁信号的强度，引导车辆沿埋线的路线行驶。电磁感应的方式在铺设路线时不仅需要大量的人力物力，同时，在使用过程中对地面的平整程序要求较高。
技术实现思路
[0003]本专利技术是针对上述现有技术的不足，提供一种实用性强的AGV管理及调度系统优化方法。
[0004]本专利技...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种AGV管理及调度系统优化方法，其特征在于，具有如下步骤：S1、将路径规划的计算放置在本地边缘计算机中；S2、在AGV小车采用毫米波雷达SLAM定位导航；S3、通过栅格地图来描述AGV小车使用的环境；S4、本地边缘计算机中存在环境实时地图和每个AGV小车的当前位置和下一步运动的经停位置，通过A
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算法获得每个AGV小车到需要运送货物的地点的路径；S5、对防碰撞进行了部分优化。2.根据权利要求1所述的一种AGV管理及调度系统优化方法，其特征在于，在步骤S2中，在AGV小车采用毫米波雷达SLAM定位导航，AGV小车搭载毫米波雷达传感器对环境信息进行采集，通过LoRa将数据发送到本地边缘计算机中进行可靠定位和构建地图。3.根据权利要求2所述的一种AGV管理及调度系统优化方法，其特征在于，在步骤S3中，通过栅格地图的方式来描述AGV小车使用的环境，在构建好的地图中将AGV小车的行驶路径作为地图中栅格的边沿线，后期进行路径规划和导航。4.根据权利要求3所述的一种AGV管理及调度系统优化方法，其特征在于，在步骤S4中，通过鲸鱼算法对全部路径进行搜索，找出相对较优的AGV小车和运动路径，最后找到最优的路径，通过LoRa将路径信息发送到对应的AGV车中进行执行。5.根据权利要求4所述的一种AGV管理及调度系统优化方法，其特征在于，在步骤S5中，采用运行时空间锁和多传感器融合的方式对AGV小车在路径...
【专利技术属性】
技术研发人员：王明圣，朱翔宇，金长新，胡佳，李锐，魏子重，
申请(专利权)人：山东浪潮科学研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：
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