控制装置以及搬送系统制造方法及图纸

本发明专利技术实现一种能够抑制环境对搬送机器人的搬送对象物的影响的控制装置以及搬送系统。控制装置(10)包括：主存储部(16)，存储地图数据，所述地图数据包含障碍物信息、以及与可能对搬送对象物造成影响的环境参数相关的环境参数信息；以及搬送路径决定部(14)，基于搬送指示与地图数据，根据所述搬送指示中所含的搬送对象物信息所表示的搬送对象物，考虑可能对所述搬送对象物造成影响的环境参数来决定搬送路径。搬送路径。搬送路径。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】控制装置以及搬送系统


[0001]本公开涉及一种对搬送机器人进行控制的控制装置以及包括此控制装置的搬送系统。

技术介绍

[0002]提出有在工厂或仓库等中利用的无人搬送车(Automated Guided Vehicle，AGV)或无人叉车(Automated Guided Forklift，AGF)等自行式的搬送机器人。多台此种搬送机器人通过无线通信由控制装置予以控制，构成实现工厂等中的搬送的自动化的搬送系统。
[0003]现有技术文献
[0004]专利文献
[0005]专利文献1：日本公开专利公报特开2013
‑
225253号公报

技术实现思路

[0006]专利技术所要解决的问题
[0007]但是，如上所述的以往的搬送系统中，未曾考虑过可能对搬送机器人所搬送的搬送对象物造成影响的、工厂或仓库等中的区域的环境。因此，以往技术中有可能发生下述问题，即，在搬送机器人的搬送过程中，无法对搬送对象物抑制环境的影响。
[0008]本公开是有鉴于所述问题而完成，目的在于提供一种能够抑制环境对搬送机器人的搬送对象物的影响的控制装置以及搬送系统。
[0009]解决问题的技术手段
[0010]为了解决所述问题，本公开采用以下的结构。
[0011]本公开的一方面的控制装置包括下述结构，即，一种控制装置，进行在规定的区域内行驶而对搬送对象物进行搬送的、搬送机器人的控制，所述控制装置包括：主通信部，与所述搬送机器人之间进行通信；存储部，存储地图数据，所述地图数据包含所述区域内的、与障碍物相关的障碍物信息以及与可能对所述搬送对象物造成影响的环境参数相关的环境参数信息；搬送指示受理部，受理搬送指示，所述搬送指示与所述搬送对象物的搬送相关且包含表示所述搬送对象物的搬送对象物信息、表示搬送源的搬送源信息以及表示搬送目的地的搬送目的地信息；搬送路径决定部，基于所述搬送指示与所述地图数据，决定所述搬送机器人对所述搬送对象物的从所述搬送源直至所述搬送目的地为止的搬送路径；以及指示生成部，通过所述主通信部对所述搬送机器人给予搬送的指示，以使所述搬送机器人按照所述搬送路径决定部所决定的所述搬送路径搬送所述搬送对象物，所述搬送路径决定部根据所述搬送指示中所含的所述搬送对象物信息所表示的所述搬送对象物，考虑对所述搬送对象物造成影响的所述环境参数来决定所述搬送路径。
[0012]而且，本公开的一方面的搬送系统包括：搬送机器人，设有行驶机构部、距离传感器、自身位置计算部、行驶控制部以及从通信部，所述距离传感器获取表示朝向存在于监测区域内的物体的距离的距离信息，所述自身位置计算部算出自身位置信息，所述行驶控制
部使用来自所述距离传感器的距离信息以及来自所述自身位置计算部的自身位置信息来控制所述行驶机构部，所述从通信部进行所述通信；以及所述控制装置。
[0013]专利技术的效果
[0014]通过本公开，可提供一种能够抑制环境对搬送机器人的搬送对象物的影响的控制装置以及搬送系统。
附图说明
[0015][图1]是表示本公开的实施方式1的搬送系统的主要部分的结构的框图。
[0016][图2]是表示本公开的实施方式1的搬送系统的搬送机器人的外形例的图。
[0017][图3]是示意性地表示适用本公开的实施方式1的搬送系统的区域的一例的区域地图。
[0018][图4]是表示本公开的实施方式1的搬送系统的搬送机器人的移动方向的具体例的图。
[0019][图5]是表示本公开的实施方式1的搬送系统的搬送机器人的搬送路径的具体例的图。
具体实施方式
[0020]〔实施方式1〕
[0021]以下，基于附图来说明本专利技术的一方面的实施方式(以下也称作“本实施方式”)。
[0022]§
1适用例
[0023]参照图1来说明适用本公开的场景的一例。图1是表示本公开的实施方式1的搬送系统的主要部分的结构的框图。搬送系统1包括控制装置10与多个自行式的搬送机器人20。控制装置10与多个搬送机器人20之间进行通信，对各个搬送机器人20进行指示。
[0024]图1中，对于一台搬送机器人20详细表示了内部结构，但其他搬送机器人20也包括同样的内部结构。搬送机器人20具有：距离传感器24，对朝向周围物体的距离进行探测，并作为距离信息而输出；以及自身位置计算部23，使用所述距离信息来算出与自身的位置相关的自身位置信息。
[0025]控制装置10进行在规定的区域内行驶而对搬送对象物进行搬送的、搬送机器人20的控制。而且，控制装置10包括存储地图数据的、作为存储部的主存储部16，所述地图数据包含所述区域内的障碍物信息与环境参数信息。而且，控制装置10包括：搬送指示受理部12，受理来自上位信息处理系统等的搬送指示；以及搬送路径决定部14，基于搬送指示与地图数据，来决定搬送机器人20对搬送对象物的从搬送源直至搬送目的地为止的搬送路径。
[0026]进而，控制装置10中，搬送路径决定部14根据搬送指示中所含的搬送对象物信息所表示的搬送对象物，考虑对所述搬送对象物造成影响的环境参数来决定搬送路径。
[0027]因而，根据本实施方式，搬送机器人20的搬送路径是考虑可能对所述搬送机器人20的搬送对象物造成影响的环境参数而决定，从而能够抑制环境对搬送机器人20的搬送对象物的影响。
[0028]§
2结构例
[0029]＜搬送系统1的适用场景＞
[0030]图2是表示本公开的实施方式1的搬送系统的搬送机器人的外形例的图。图3是示意性地表示适用本公开的实施方式1的搬送系统的区域的一例的区域地图。
[0031]在工厂100内，配备有对搬送对象物H进行搬送的自行式的搬送机器人20，所述搬送对象物H为制品、半成品、零件、原材料、工具、夹具、捆包材或收纳它们的匣盒等。进而，在作为台车的搬送机器人上，也可配备有设有抓握搬送对象物H的机械臂(操纵器)的自行式的搬送机器人20M以作为搬送系统1的一部分。
[0032]搬送机器人20M为搬送机器人20的一例，以下的记述中，设为包含于搬送机器人20。作为搬送机器人20的形态，也可为无人搬送台车或AGF、其他形态的自行式搬送装置。
[0033]在工厂100内，设置有可载置搬送对象物H的搁板110。而且，在工厂100内，还设置有用于针对搬送对象物H，或者利用搬送对象物H来执行加工、装配、处理、检查等的生产设备。搬送系统1的搬送机器人20可在这些设备间对搬送对象物H进行搬送。而且，如图3中所示，各个搬送机器人20的位置是以在作为所述区域的工厂100的楼层上定义的X
‑
Y坐标来表示。
[0034]而且，搬送对象物H例如为收纳有多个半导体晶片的收纳容器、或者收纳有有机电致发光(Electro Luminescent，EL)面板等显示元件的中间生成物的收纳容器。而且，搬送对象物H如图2中以虚线所示，在被载置于搬送机器本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种控制装置，进行在规定的区域内行驶而对搬送对象物进行搬送的、搬送机器人的控制，所述控制装置包括：主通信部，与所述搬送机器人之间进行通信；存储部，存储地图数据，所述地图数据包含所述区域内的、与障碍物相关的障碍物信息以及与可能对所述搬送对象物造成影响的环境参数相关的环境参数信息；搬送指示受理部，受理搬送指示，所述搬送指示与所述搬送对象物的搬送相关且包含表示所述搬送对象物的搬送对象物信息、表示搬送源的搬送源信息以及表示搬送目的地的搬送目的地信息；搬送路径决定部，基于所述搬送指示与所述地图数据，决定所述搬送机器人对所述搬送对象物的从所述搬送源直至所述搬送目的地为止的搬送路径；以及指示生成部，通过所述主通信部对所述搬送机器人给予搬送的指示，以使所述搬送机器人按照所述搬送路径决定部所决定的所述搬送路径搬送所述搬送对象物，所述搬送路径决定部根据所述搬送指示中所含的所述搬送对象物信息所表示的所述搬送对象物，考虑对所述搬送对象物造成影响的所述环境参数来决定所述搬送路径。2.根据权利要求1所述的控制装置，其中所述环境参数信息包含与和所述区域内的位置相关联的可能对所述搬送对象物造成影响的环境参数相关的信息。3.根据权利要求1或2所述的控制装置，其中所述搬送路径决定部基于通过所述主通信部从所述搬送机器人获取的关于所述环境参数的、由所述搬送机器人得出的测量结果，来更新所述存储部所存储的所述地图数据。4.根据权利要求1至3中任一项所述的控制装...

【专利技术属性】
技术研发人员：大城笃志，
申请(专利权)人：欧姆龙株式会社，
类型：发明
国别省市：