用于雷达的同步射程-变化率展开和离群值去除的系统和方法技术方案

用于操作雷达系统的系统和方法。该方法包括由处理器：接收由雷达设备生成的点云信息；对点云的数据点进行分组以形成至少一个分段；计算在至少一个分段中的每个数据点的可能的真实射程

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于雷达的同步射程
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变化率展开和离群值去除的系统和方法

技术介绍

[0001]涉及的申请和优先权要求
[0002]本专利文件要求于2020年9月10日提交的美国专利申请号17/016,558号的优先权，其通过引用整体合并于此。
[0003]
声明
[0004]本公开一般涉及雷达系统。更具体地，本公开涉及实现用于雷达的同步射程
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变化率(range
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rate)展开和离群值去除的系统和方法。
[0005]相关技术描述
[0006]雷达系统通常用于探测对象的存在、方向、距离和速率。这些对象可以包括载具、船舶、飞机、行人、动物、树木和/或建筑物。在操作过程中，雷达系统发出信号，该信号被对象反射回雷达系统。反射信号由雷达系统接收。接收到的信号提供了关于对象的位置和速率的信息。例如，如果对象朝向雷达系统或远离雷达系统，则由于多普勒效应，接收到的信号将具有与发射信号的频率略有不同的频率。

技术实现思路

[0007]本公开涉及实现用于操作雷达系统的系统和方法。方法包括由处理器：接收由雷达设备生成的点云信息；将点云信息的数据点分组以形成至少一个分段；计算在至少一个分段中的每个数据点的可能的真实射程
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变化率值；识别包括最大数量数据点的可能的真实射程
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变化率值的扫描窗口；确定与包括在识别的扫描窗口中的可能的真实射程
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变化率值相关联的数据点的至少两个模量是否具有相差一定量的模量值；当确定与包括在识别的扫描窗口中的可能的真实射程
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变化率值相关联的数据点的至少两个模量具有相差一定量的模量值时，为至少一个分段的每个至少一个数据点确定新的射程
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变化率值；以及根据新的射程
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变化率值修改点云信息。当模量满足以下约束时，可以确定至少两个模量具有相差一定量的模量值：
[0008]min_{k_a,k_b}abs(moduli_a*k_a
–
k_b*moduli_b)<scanning_window_size.abs(moduli_a*k_a)可以小于或等于max_rational_speed_on_road。abs(moduli_b*k_b)可以小于或等于max_rational_speed_on_road。
[0009]在一些场景中，点云信息包括由雷达设备在第一周期期间生成的第一点云信息和由雷达设备在第二周期期间生成的第二点云信息。组合第一和第二点云信息以形成多个数据点的合并点云信息。将合并点云信息的数据点分组以形成至少一个分段。修改合并点云信息以包括新的射程
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变化率值。
[0010]在那些或其他场景中，该方法还包括确定在至少一个分段中的数据点的至少两个模量是否具有相差一定量的模量值。当确定在至少一个分段中的数据点的至少两个模量具有相差一定量的模量值时，计算可能的真实射程
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变化率值。该确定可以基于数学公式min_{k_a,k_b}abs(moduli_a*k_a
–
k_b*moduli_b)<scanning_window_size进行。当确定在至少
一个分段中的至少两个数据点具有不相差一定量的模量值时，可以将标志设置为指示该至少一个分段包括不可靠的射程
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变化率的值。
[0011]在那些或其他场景中，该方法还包括从至少一个分段中移除至少一个离群值数据点。该离群值数据点包括具有落在识别的扫描窗口之外的可能的真实射程
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变化率值的数据点。附加地或可替换地，当确定与包括在识别的扫描窗口中的可能的真实射程
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变化率值相关联的数据点的至少两个模量具有相差一定量的模量值时，将标志设置为指示至少一个分段包括不可靠的射程
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变化率的值。
[0012]在那些或其他场景中，修改的点云信息被用于为位于雷达系统附近的对象生成至少一个可能轨迹。该对象的可能轨迹被用来确定载具轨迹。使载具跟随该载具轨迹。
[0013]实现系统包括：被配置为生成点云信息的雷达设备；处理器；和/或包括编程指令的非暂时性计算机可读存储介质。编程指令被配置为使处理器实现用于操作雷达系统的方法。该编程指令包括指令以：接收由雷达设备生成的点云信息；对点云信息的数据点进行分组以形成至少一个分段；计算在至少一个分段中的每个数据点的可能的真实射程
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变化率值；识别包括最大数量的数据点的可能的真实射程
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变化率值的扫描窗口；确定与包括在识别的扫描窗口中的可能的真实射程
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变化率值相关联的数据点的至少两个模量是否具有相差一定量的模量值；当确定与包括在识别的扫描窗口中的可能的真实射程
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变化率值相关联的数据点的至少两个模量具有相差一定量的模量值时，为至少一个分段的每个至少一个数据点确定新的射程
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变化率值；以及根据新的射程
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变化率值修改点云信息。当模量满足以下约束时，可以确定至少两个模量具有相差一定量的模量值：
[0014]Min_{k_a,k_b}abs(moduli_a*k_a
–
k_b*moduli_b)<scanning_window_size。
[0015]在一些场景中，点云信息包括由雷达设备在第一周期期间生成的第一点云信息和由雷达设备在第二周期期间生成的第二点云信息。编程指令还包括组合第一和第二点云信息以形成多个数据点的合并点云信息的指令。将合并点云信息的数据点分组以形成至少一个分段。修改合并点云信息以包括新的射程
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变化率值。
[0016]编程指令还可以包括用于确定在至少一个分段中的所有数据点是否具有相同模量的指令。当确定在至少一个分段中的数据点的至少两个模量具有相差一定量的模量值时，计算可能的真实射程
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变化率值。当确定在至少一个分段中的数据点的至少两个模量具有相差一定量的模量值时，将标志设置为指示至少一个分段包括不可靠的射程
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变化率的值。
[0017]编程指令可以包括从至少一个分段中移除至少一个离群值数据点的指令。该离群值数据点包括具有落在识别的扫描窗口之外的可能的真实射程
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变化率值的数据点。当确定与包括在识别的扫描窗口中的可能的真实射程
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变化率值相关联的数据点的至少两个模量具有不相差一定量的模量值时，可以将标志设置为指示至少一个分段包括不可靠的射程
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变化率的值。
[0018]编程指令可以包括用于以下步骤的指令：使用修改的点云信息来为位于雷达系统附近的对象生成至少一个可能轨迹；使用该对象的至少一个可能轨迹来确定载具轨迹；和/或使载具跟随该载具轨迹。
附图说明
[0019]本解决方案将参照以本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种用于操作雷达系统的方法，包括：由处理器接收由雷达设备生成的点云信息；由所述处理器对所述点云信息的数据点进行分组，以形成至少一个分段；由所述处理器为在所述至少一个分段中的每个数据点计算可能的真实射程
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变化率值；由所述处理器识别包括最大数量的数据点的可能的真实射程
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变化率值的扫描窗口；由所述处理器确定与包括在识别的扫描窗口中的所述可能的真实射程
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变化率值相关联的所述数据点的两个模量是否具有相差一定量的模量值；当确定与包括在所述识别的扫描窗口中的可能的真实射程
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变化率值相关联的所述数据点的两个模量不具有相差所述一定量的模量值时，由所述处理器为所述至少一个分段的每个至少一个数据点确定新的射程
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变化率值；以及由所述处理器根据所述新的射程
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变化率值修改所述点云信息。2.如权利要求1所述的方法，其中，所述点云信息包括由所述雷达设备在第一周期期间生成的第一点云信息和由所述雷达设备在第二周期期间生成的第二点云信息。3.如权利要求2所述的方法，其中，还包括组合所述第一点云信息和所述第二点云信息以形成多个数据点的合并点云信息。4.如权利要求3所述的方法，其中，对所述合并点云信息的所述数据点进行分组以形成所述至少一个分段。5.如权利要求4所述的方法，其中，修改所述合并点云信息以包括所述新的射程
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变化率值。6.如权利要求1所述的方法，其中，当至少两个模量满足以下数学公式时，确定与包括在所述识别的扫描窗口中的可能的真实射程
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变化率值相关联的所述数据点的所述至少两个模量具有相差一定量的模量值：min_{k_a,k_b}abs(moduli_a*k_a
–
k_b*moduli_b)<scanning_window_size。7.如权利要求1所述的方法，其中，还包括确定在所述至少一个分段中的所述数据点的至少两个模量是否具有相差一定量的模量值。8.如权利要求7所述的方法，其中，当至少两个模量满足以下数学公式时，确定在所述至少一个分段中的所述数据点的所述至少两个模量具有相差一定量的模量值：min_{k_a,k_b}abs(moduli_a*k_a
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k_b*moduli_b)<scanning_window_size。9.如权利要求7所述的方法，其中，当确定在所述至少一个分段中的所述数据点中的至少两个数据点具有相差一定量的模量值时，计算所述可能的真实射程
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变化率值。10.如权利要求7所述的方法，还包括当确定在所述至少一个分段中的所述数据点的至少两个模量不具有相差所述一定量的模量值时，将标志设置为指示所述至少一个分段包括不可靠的射程
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变化率的值。11.如权利要求1所述的方法，还包括从所述至少一个分段中移除至少一个离群值数据点。12.如权利要求11所述的方法，其中，所述至少一个离群值数据点包括具有落在所述识别的扫描窗口之外的可能的真实射程
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变化率值的数据点。13.如权利要求1所述的方法，还包括当确定与包括在所述识别的扫描窗口中的可能的
真实射程
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变化率值相关联的数据点中的至少两个数据点具有不相差所述一定量的模量值时，将标志设置为指示所述至少一个分段包括不可靠的射程
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变化率的值。14.如权利要求1所述的方法，还包括使用修改的点云信息来为位于所述雷达系统附近的对象生成至少一个可能轨迹。15.如权利要求14所述的方法，还包括使用所述对象的所述至少一个可能轨迹来确定载具轨迹。16.如权利要求15所述的方法，还包括使载具跟随所述载具轨迹。17.一种系统，包括：处理器；以及非暂时性计算机可读存储介质，包括被配置为使处理器实现用于操作雷达系统的方法的编程指令，其中，所述编程指令包括指令以：接收由雷达设备生成的点云信息；对所述点云信息的数据点进行分组，以形成至少一个分段；为在所述至少一个分段中的每个数据点计算可能的真实射程
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变化率值；识别包括最大数量数据点的可能的真实射程
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变化率值的扫描窗口；确定与包括在识别的扫描窗口中的可能的真实射程
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【专利技术属性】
技术研发人员：X，
申请(专利权)人：福特全球科技有限责任公司，
类型：发明
国别省市：