【技术实现步骤摘要】
雷达处理模组、雷达及雷达探测方法
[0001]本公开涉及雷达探测
，尤其涉及雷达处理模组、雷达及雷达探测方法。
技术介绍
[0002]4D雷达在自动驾驶中扮演者必不可缺的角色，与传统雷达不同的是，4D雷达具备测量目标的俯仰角的能力，且角分辨率比传统雷达要高。在自动驾驶领域，常见的目标探测方案包括雷达探测和基于摄像头(如单目/双目)的视觉系统，这些方案可以单独实施或组合实施。雷达又可按探测波的类型不同分为毫米波雷达和激光雷达。其中，4D毫米波雷达与激光雷达和摄像头相比，具有全天时全天候工作的优点。
[0003]角度测量原理中，需要通过多个接收天线接收同一个目标的回波信号来计算相位差从而实现方位角的测量。要想实现俯仰角的测量，就必须增加通道的数量。当前市面上的4D雷达通常采用多雷达处理器级联技术来提高物理天线数量，级联意味着芯片之间时序同步。但是，如此一来，所选择的芯片必须具备级联功能，则导致芯片选型范围受限。
技术实现思路
[0004]鉴于以上所述现有技术的缺点，本公开的目的在于提供雷达处理模组、...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种雷达处理模组，其特征在于，包括：第一处理芯片，通信连接第一收发天线阵列，用于在当前目标探测周期，基于所述第一收发天线阵列的回波信号获取被探测到的每个当前目标的第一目标探测信息；所述第一目标探测信息包括第一距离、第一速度、及第一方位角；第二处理芯片，通信连接第二收发天线阵列、及第一处理芯片，所述第二收发天线阵列与第一收发天线阵列之间按预设方位关系排布成二维面阵；所述第二处理芯片，用于在当前目标探测周期，从所述第一处理芯片接收所述第一目标探测信息，并根据所述第二收发天线阵列的第二回波信号获取当前目标的第二目标探测信息；所述第二目标探测信息包括第二距离、第二速度、及第二方位角；以及，基于第一目标探测信息和第二目标探测信息的匹配确定它们所属的当前目标，以及基于每个当前目标的第一方位角、第二方位角及预设方位关系，计算当前目标的俯仰角。2.根据权利要求1所述的雷达处理模组，其特征在于，所述基于第一目标探测信息和第二目标探测信息的匹配确定所属的当前目标，包括：基于第一目标探测信息和第二目标探测信息在距离及速度上的匹配，确定匹配的当前目标。3.根据权利要求2所述的雷达处理模组，其特征在于，所述第二处理芯片，还用于生成每个当前目标在当前目标探测周期的探测结果数据，所述探测结果数据包括：当前速度、当前距离、水平角及所述俯仰角；其中，所述当前速度基于相匹配的各速度均值计算得到，所述当前距离基于相匹配的各距离均值计算得到，所述水平角为所述第一方位角。4.根据权利要求1所述的雷达处理模组，其特征在于，所述第一收发天线阵列沿水平方向排布，所述第二收发天线阵列沿上下方向排布。5.根据权利要求1所述的雷达处理模组，其特征在于，所述基于每个当前目标的第一方位角、第二方位角及预设方位关系，计算当前目标的俯仰角，包括：基于多入多出技术，得到对应于第一收发天线阵列的第一等效阵列、以及对应于第二收发天线阵列的第二等效阵列；所述第一等效阵列和第二等效阵列为相互呈预设夹角的均匀线阵；所述预设夹角由所述预设方位关系确定；基于沿第一等效阵列排布方向设置的第一虚拟阵元和第二虚拟阵元、以及与所述第一虚拟阵元之间沿所述第二等效阵列排布方向设置的第三虚拟阵元中两两之间的相位差和已知间距、以及基于所述预设夹角的三角函数所表示的各所述已知间距之间的尺寸关系，计算所述俯仰角；其中，所述第一虚拟阵元和第二虚拟阵元之间的第一相位差相关于所述第一方位角和第一已知间距，所述第二虚拟阵元和第三虚拟阵元之间的第二相位差相关于所述第二方位角和第二已知间距，所述第一虚拟阵元和第三虚拟阵元之间的第三相位差相关于所述俯仰角和第三已知间距。6.根据权利要求5所述的雷达处理模组，其特征在于，所述基于沿第一等效阵列排布方向设置...
【专利技术属性】
技术研发人员：谢晓宇，尹术飞，王斌，杨晓明，
申请(专利权)人：上海保隆汽车科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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