本发明专利技术属于打孔装置，具体涉及一种核工程智能打孔装置。一种核工程智能打孔装置，其中，包括支撑系统、调节系统、打孔系统、视觉相机、连接法兰、俯仰机械臂、摆动机构、连接盘、俯仰机构、检测系统、十字关节架，所述支撑系统与所述调节系统通过球铰链接并位于其下方，所述打孔系统通过移动副链接在所述调节机构上。本发明专利技术的显著效果是：相较于现有打孔设备，通过使用该核工程智能打孔装置进行打孔，可提高打孔作业的效率及质量，降低工作人员的劳动强度。降低工作人员的劳动强度。降低工作人员的劳动强度。
【技术实现步骤摘要】
一种核工程智能打孔装置
[0001]本专利技术属于打孔装置，具体涉及一种核工程智能打孔装置。
技术介绍
[0002]随着科学技术的飞速发展，越来越多的实用机械被人类制造出来，为生产生
[0003]活提供了巨大的便利。许多人力被机械所替代，有效降低了工作人员的劳动强度，使生产施工效率更加高效。
[0004]核工程支架、设备安装前，需在安装位置打孔并固定膨胀螺栓。传统打孔工具主要以冲击钻和吸盘钻为主，此类钻机重量较大，打孔时操作人员需将钻机举起，作业强度大。当打孔处较高时，需在指定打孔位置下方搭设脚手架，打完孔后还要将其拆除，从而导致打孔效率低下。打孔过程中需操作人员人工挪动钻机进行定位、人工推进钻杆，视线不好时极易导致定位错误，废孔率高。打孔时产生灰尘较大，对操作人员及设备具有潜在的风险。
技术实现思路
[0005]本专利技术针对现有技术的缺陷，提供一种核工程智能打孔装置。
[0006]本专利技术是这样实现的：一种核工程智能打孔装置，其中，包括支撑系统、调节系统、打孔系统、视觉相机、连接法兰、俯仰机械臂、摆动机构、连接盘、俯仰机构、检测系统、十字关节架，所述支撑系统与所述调节系统通过球铰链接并位于其下方，所述打孔系统通过移动副链接在所述调节机构上，所述视觉相机朝向打孔方向并固定在所述调节机构上，所述俯仰机械臂矩形一端固定有所述连接法兰，环形一端依次与所述连接盘、所述俯仰机构通过转动副链接，所述十字关节架水平端依次与所述支撑系统、所述连接盘通过转动副链接，竖直端与所述俯仰机械臂通过转动副链接。
[0007]如上所述的一种核工程智能打孔装置，其中，所述支撑系统包括线性模组、托架、补偿电缸，两套所述线性模组分别固定在所述托架上半部的两侧，所述补偿电缸安装在所述托架内部，
[0008]所述线性模组承受装置大部分载荷，结构方面采用侧滑块、双滑轨结构，使之滑动更稳，承载力更大。
[0009]如上所述的一种核工程智能打孔装置，其中，所述补偿电缸为所述线性模组提供动力，可控制所述调节机构沿X轴移动。
[0010]如上所述的一种核工程智能打孔装置，其中，所述调节系统包括Z轴模块、竖向模组支撑、Y轴模组、横向模组支撑、钻机线性模组、电缸、平衡组件、异型连接板、真空吸盘、关节轴，横向模组支撑上方安装有所述钻机线性模组，侧方与所述Y轴模组通过移动副链接，所述竖向模组支撑侧方固定有所述Y轴模组，并与位于下方的Z轴模块通过移动副链接，所述关节轴上方连接有所述Z轴模组，下方与所述异型连接板通过移动副链接，墙面方向连接有所述真空吸盘，墙面反方向安装有两套所述平衡组件，所述异型连接板两侧各个安装一套所述平衡组件，下方与所述支撑系统通过移动副链接。
[0011]如上所述的一种核工程智能打孔装置，其中，所述关节轴和所述异型连接板以球铰链接，
[0012]所述平衡组件可使所述真空吸盘绕所述关节轴支点在任意方向的偏摆补偿，能使所述真空吸盘与墙面处于最佳贴合状态，最大限度提高吸附成功率；
[0013]所述电缸为所述钻机线性模组、Y轴模组、Z轴模组提供动力。
[0014]如上所述的一种核工程智能打孔装置，其中，所述钻机线性模组采用双滑轨机构。
[0015]如上所述的一种核工程智能打孔装置，其中，所述真空吸盘包括真空抽吸接口、真空凹槽、基盘、吸盘、真空压力传感器接口，所述基盘与所述关节轴相连，所述吸盘固定在所述基盘朝打孔方向的面上，所述吸盘中心设有所述真空抽吸接口，所述真空凹槽嵌入在所述吸盘表面，两处所述真空压力传感器接口被安装在所述吸盘表面中心偏下方的两侧，
[0016]所述真空抽吸接口可连接气管与真空泵相连，所述真空吸盘贴紧墙面时抽走所述真空凹槽内部空气，使所述真空吸盘吸附在墙面上。
[0017]如上所述的一种核工程智能打孔装置，其中，真空传感器接头可插入在所述真空压力传感器接口处，在外部监测吸盘内的真空压力值。
[0018]如上所述的一种核工程智能打孔装置，其中，所述真空吸盘采用全铝合金材料制作。
[0019]如上所述的一种核工程智能打孔装置，其中，所述打孔系统包括空心钻杆、钻机、钻机支撑、集水器系统，
[0020]所述钻机支撑起支撑作用，上端与所述钻机通过螺栓连接，下端与所述钻机线性模组铰接，使所述钻机可以跟随所述钻机线性模组一起运动。
[0021]如上所述的一种核工程智能打孔装置，其中，所述集水器系统包括导水管、集水器、集水器支架、电动推杆，所述集水器支架上下两端分别连接所述集水器、所述电动推杆，所述集水器套在所述空心钻杆上，所述导水管一端连接在所述集水器上，另一端管头朝下，以便连接水管。
[0022]如上所述的一种核工程智能打孔装置，其中，所述电动推杆可使所述集水器顺着所述空心钻杆移动，所述钻机开始工作前，所述集水器需移动至空心钻杆顶端与墙面贴合，
[0023]所述集水器可收集打孔作业时从所述空心钻杆顶端流出的冷却水，通过所述导水管，使之返回水箱，除尘过滤后再利用，组成打孔作业的冷却水循环系统。
[0024]如上所述的一种核工程智能打孔装置，其中，所述检测系统包括倾角传感器、激光传感器，所述倾角传感器固定在所述关节轴上，所述激光传感器安装在所述支撑机构下方，两侧各一件，
[0025]所述倾角传感器可实时检测所述关节轴的倾斜度，
[0026]所述激光传感器用于监测所述真空吸盘两端于墙面的实时距离。
[0027]如上所述的一种核工程智能打孔装置，其中，所述激光传感器可在在钻进过程中可实时监测钻孔深度，并根据阻力调节钻进速度和推力，以减少所述钻杆磨损和卡杆问题。
[0028]如上所述的一种核工程智能打孔装置，其中，该装置可通过所述连接法兰与不同种类作业车机械臂螺栓连接，因此可成为多种智能打孔作业车打孔的执行机构，所述核工程智能打孔装置可由遥控器操纵，根据安装在作业车上控制系统发送的指令，进行打孔时的精定位，并完成在顶墙和侧墙相应位置的打孔作业，所述核工程智能打孔装置还安装有
所述检测系统，对装置打孔时状态进行实时监测，以保证打孔作业的安全，该核工程智能打孔装置定位精确、运行安全可靠、操作人性化、通用性高。
[0029]本专利技术的显著效果是：相较于现有打孔设备，通过使用该核工程智能打孔装置进行打孔，可提高打孔作业的效率及质量，降低工作人员的劳动强度。所述智能化打孔装置配备了相应的传感器，可对作业车机械臂的姿态进行实时监测，保障了工作人员的生命安全。该装置可以和不同规格的运输设备搭配，安装容易，可适用于各种工作场合，通用性高。本专利技术具有设计合理、操作方便、性能优异、安全可靠、通用性高等优点，为核岛厂房打孔作业提供了智能化打孔装置。
附图说明
[0030]图1：智能打孔装置结构图
[0031]图2：是图1的前视图
[0032]图3：支撑系统结构图
[0033]图4：是图3的前视图
[0034]图5：调节系统结构图
[0035]图本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种核工程智能打孔装置，其特征在于：包括支撑系统、调节系统、打孔系统、视觉相机、连接法兰、俯仰机械臂、摆动机构、连接盘、俯仰机构、检测系统、十字关节架，所述支撑系统与所述调节系统通过球铰链接并位于其下方，所述打孔系统通过移动副链接在所述调节机构上，所述视觉相机朝向打孔方向并固定在所述调节机构上，所述俯仰机械臂矩形一端固定有所述连接法兰，环形一端依次与所述连接盘、所述俯仰机构通过转动副链接，所述十字关节架水平端依次与所述支撑系统、所述连接盘通过转动副链接，竖直端与所述俯仰机械臂通过转动副链接。2.如权利要求1所述的一种核工程智能打孔装置，其特征在于：所述支撑系统包括线性模组、托架、补偿电缸，两套所述线性模组分别固定在所述托架上半部的两侧，所述补偿电缸安装在所述托架内部，所述线性模组承受装置大部分载荷，结构方面采用侧滑块、双滑轨结构，使之滑动更稳，承载力更大。3.如权利要求2所述的一种核工程智能打孔装置，其特征在于：所述补偿电缸为所述线性模组提供动力，可控制所述调节机构沿X轴移动。4.如权利要求1所述的一种核工程智能打孔装置，其特征在于：所述调节系统包括Z轴模块、竖向模组支撑、Y轴模组、横向模组支撑、钻机线性模组、电缸、平衡组件、异型连接板、真空吸盘、关节轴，横向模组支撑上方安装有所述钻机线性模组，侧方与所述Y轴模组通过移动副链接，所述竖向模组支撑侧方固定有所述Y轴模组，并与位于下方的Z轴模块通过移动副链接，所述关节轴上方连接有所述Z轴模组，下方与所述异型连接板通过移动副链接，墙面方向连接有所述真空吸盘，墙面反方向安装有两套所述平衡组件，所述异型连接板两侧各个安装一套所述平衡组件，下方与所述支撑系统通过移动副链接。5.如权利要求4所述的一种核工程智能打孔装置，其特征在于：所述关节轴和所述异型连接板以球铰链接，所述平衡组件可使所述真空吸盘绕所述关节轴支点在任意方向的偏摆补偿，能使所述真空吸盘与墙面处于最佳贴合状态，最大限度提高吸附成功率；所述电缸为所述钻机线性模组、Y轴模组、Z轴模组提供动力。6.如权利要求5所述的一种核工程智能打孔装置，其特征在于：所述钻机线性模组采用双滑轨机构。7.如权利要求4所述的一种核工程智能打孔装置，其特征在于：所述真空吸盘包括真空抽吸接口、真空凹槽、基盘、吸盘、真空压力传感器接口，所述基盘与所述关节轴相连，所述吸盘固定在所述基盘朝打孔方向的面上，所述吸盘中心设有所述真空抽吸接口，所述真空凹槽嵌入在所述吸盘表面，两处所述真空压力传感器接口被安装在所述吸盘表面...
【专利技术属性】
技术研发人员：施发永，刘志双，张富榕，杨岳，李科军，刘斌，
申请(专利权)人：中国核工业二三建设有限公司，
类型：发明
国别省市：
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