车辆的变道方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本公开提供了一种车辆的变道方法、装置、电子设备及存储介质，涉及人工智能领域，尤其涉及自动驾驶、智能交通以及云计算领域。该车辆的变道方法包括：获取车辆的导航路径；基于导航路径，确定车辆在各条道路上可用于超车的一个或多个目标车道；判断车辆在目标车道上是否可完成超车；若存在可完成超车的第一目标车道，控制车辆在第一目标车道上行驶完成超车。本公开实施例，能够提高车辆到达目标地的效率，解决现有对自车运动状态的估计和动态环境的预测性不足，无法较好的实现超车的问题。无法较好的实现超车的问题。无法较好的实现超车的问题。

【技术实现步骤摘要】
车辆的变道方法、装置、电子设备及存储介质


[0001]本公开涉及人工智能
，尤其涉及自动驾驶、智能交通以及云计算领域，具体涉及一种车辆的变道方法、装置、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]智能辅助驾驶系统是通过对不同车道的选择，实现高效率的通行，进而快速正确的到达目的地。现有智能驾驶中对自车运动状态的估计和动态环境的预测性不足，无法较好的实现超车。

技术实现思路

[0003]本公开提供了一种车辆的变道方法、装置、电子设备及存储介质。
[0004]根据本公开的一方面，提供了一种车辆的变道方法，所述方法包括：获取车辆的导航路径；基于所述导航路径，确定所述车辆在各条道路上可用于超车的一个或多个目标车道；判断所述车辆在所述目标车道上是否可完成超车；若存在可完成超车的第一目标车道，控制所述车辆在所述第一目标车道上行驶完成超车。
[0005]根据本公开的另一方面，提供了一种车辆的变道装置，包括：第一获取模块，用于获取车辆的导航路径；第二获取模块，用于基于所述导航路径，确定所述车辆在各条道路上可用于超车的一个或多个目标车道；判断模块，用于判断所述车辆在所述目标车道上是否可完成超车；控制模块，用于若存在可完成超车的第一目标车道，控制所述车辆在所述第一目标车道上行驶完成超车。
[0006]根据本公开的另一方面，提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行车辆的变道方法。
[0007]根据本公开的另一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行车辆的变道方法。
[0008]根据本公开的另一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现车辆的变道方法的步骤。
[0009]应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
[0010]附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：
[0011]图1为本公开实施例提供的一种车辆的变道方法的流程示意图；
[0012]图2为本公开实施例提供的另一种车辆的变道方法的流程示意图；
[0013]图2A为本公开实施例提供的一种道路序列的示意图；
[0014]图2B为本公开实施例提供的一种候选车道编号的示意图；
[0015]图3为本公开实施例提供的另一种车辆的变道方法的流程示意图；
[0016]图3A为本公开实施例提供的一种车道上存在障碍物的示意图；
[0017]图4为本公开实施例提供的另一种车辆的变道方法的流程示意图；
[0018]图5为本公开实施例提供的一种车辆的变道装置的结构示意图；
[0019]图6是用来实现本公开实施例的车辆的变道方法的电子设备的框图。
具体实施方式
[0020]以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
[0021]人工智能(Artificial Intelligence，AI)，是研究、开发用于模拟、延伸和扩展人的智能的理论、方法、技术及应用系统的一门新的技术科学。人工智能是新一轮科技革命和产业变革的重要驱动力量。是智能学科重要的组成部分，它企图了解智能的实质，并生产出一种新的能以人类智能相似的方式做出反应的智能机器，该领域的研究包括机器人、语言识别、图像识别、自然语言处理和专家系统等。
[0022]自动驾驶(Automatic Drive)，采用先进的通信、计算机、网络和控制技术，对列车实现实时、连续控制。采用现代通信手段，直接面对列车，可实现车地间的双向数据通信，传输速率快，信息量大，后续追踪列车和控制中心可以及时获知前行列车的确切位置，使得运行管理更加灵活，控制更为有效，更加适应列车自动驾驶的需求。。
[0023]智能交通(Intelligent Traffic)，又称智能运输，是将先进的科学技术，例如信息技术、计算机技术、数据通信技术、传感器技术、电子控制技术、自动控制理论、运筹学、人工智能等有效地综合运用于交通运输、服务控制和车辆制造，加强车辆、道路、使用者三者之间的联系，从而形成一种保障安全、提高效率、改善环境、节约能源的综合运输系统。
[0024]云计算(Cloud Computing)，是分布式计算的一种，指的是通过网络“云”将巨大的数据计算处理程序分解成无数个小程序，然后，通过多部服务器组成的系统进行处理和分析这些小程序得到结果并返回给用户。云计算早期，简单地说，就是简单的分布式计算，解决任务分发，并进行计算结果的合并。因而，云计算又称为网格计算。通过这项技术，可以在很短的时间内(几秒钟)完成对数以万计的数据的处理，从而达到强大的网络服务。
[0025]图1为本公开实施例提供的一种车辆的变道方法的流程示意图。如图1所示，该方法至少包括以下步骤：
[0026]S101，获取车辆的导航路径。
[0027]可以理解的是，导航路径是指车辆从出发地到达目的地的路径。可选地，导航路径可以为一条也可以为多条。
[0028]在一些实现中，导航路径为地图中规划的路径。
[0029]在一些实现中，可以直接从地图中获取车辆的导航路径。例如获取导航路径中的道路名称和道路长度等信息。
[0030]S102，基于导航路径，确定车辆在各条道路上可用于超车的一个或多个目标车道。
[0031]在一些实现中，导航路径中包括车辆可行驶的多条道路。
[0032]在一些实现中，每条道路中可以包括多个车道，例如两车道、三车道或四车道等，车辆在每条车道上均可以行驶。
[0033]可以理解的是，道路上存在多辆行驶车辆，还可能存在施工等障碍物。因此车辆在安全行驶过程中，需要避开其他行驶车辆以及施工等障碍物。
[0034]为了更加高效的到达目的地，车辆在行驶过程中可以通过变道超车等行为，减少行驶到目的地的时间。也就是说，当车辆在道路上的任一车道进行行驶时，若前方出现速度较慢的行驶车辆，当前车辆可以在其他车道中进行变道超车，在安全的情况下更快的到达目的地。
[0035]可选地，将可以变道超车的其他车道标记为目标车道，目标车道可以为一个或多个。
[0036]可以理解的是，目标车道应当是不影响当前车道前往目的地的车道。也就是说，当前车辆在目标车道上进行变道超车之后，不会影响当前车辆尽快的前往目的地。
[0037]S103，判断车辆在本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆的变道方法，其中，所述方法包括：获取车辆的导航路径；基于所述导航路径，确定所述车辆在各条道路上可用于超车的一个或多个目标车道；判断所述车辆在所述目标车道上是否可完成超车；若存在可完成超车的第一目标车道，控制所述车辆在所述第一目标车道上行驶完成超车。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述导航路径，确定所述车辆在各条道路上可用于超车的一个或多个目标车道，包括：基于所述导航路径，获取所述车辆的道路序列，所述道路序列中包括所述车辆到达目的地需要途径的第一类道路以及与所述第一类道路存在关联关系的第二类道路；按照所述道路序列，对每条道路上的车道进行划分，得到每条道路对应的候选车道；针对每条道路，从所述道路对应的候选车道中，确定所述车辆在该道路上的所述目标车道。3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述从所述道路对应的候选车道中，确定所述车辆在该道路上的所述目标车道，包括：获取所述道路对应的候选车道各自的第一导航权重，所述第一导航权重用于表示通过所述候选车道到达目的地时变道车道的次数；根据所述候选车道的第一导航权重，确定所述车辆在该道路上的所述目标车道。4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述获取所述道路对应的候选车道各自的第一导航权重，包括：基于所述导航路径，确定所述候选车道与目的地之间的拓扑关系；基于所述拓扑关系和/或所述候选车道的属性信息，确定所述候选车道的第一导航权重。5.根据权利要求3所述的方法，其中，所述根据所述候选车道的第一导航权重，确定所述车辆在该道路上的所述目标车道，包括：确定所述车辆当前所在车道的第二导航权重，所述第二导航权重用于表示通过所述当前所在车道到达目的地时变道车道的次数；选取所述第一导航权重大于或者等于所述第二导航权重的候选车道，作为所述目标车道。6.根据权利要求1
‑
5中任一项所述的方法，其中，所述判断所述车辆在所述目标车道上是否可完成超车，包括：针对每个所述目标车道，获取所述车辆在所述目标车道上所允许的第一行驶距离；获取所述车辆在当前所在车道上所允许的第二行驶距离；响应于所述第一行驶距离大于所述第二行驶距离且两者的距离差值大于预设距离阈值，确定所述车辆在超车时间阈值内在所述目标车道上可完成超车。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述目标车道包括位于所述当前所在车道两侧的左侧车道和右侧车道时，所述方法还包括：优先判断所述车辆在所述左侧车道上是否可完成超车；响应于判定所述车辆在所述左侧车道上无法完成超车，再判断所述车辆在所述右侧车
道上是否可完成超车。8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述目标车道包括位于所述当前所在车道两侧的左侧车道和右侧车道时，所述方法还包括：同时判断所述车辆在所述左侧车道或所述右侧车道上是否可完成超车；若所述车辆在所述左侧车道或所述右侧车道上均可完成超车，选择所述第一行驶距离与所述第二行驶距离间的距离差值较大的目标车道作为所述车辆最终超车车道。9.根据权利要求6所述的方法，其中，针对所述第一行驶距离和所述第二行驶距离中的任一行驶距离的获取过程，包括：确定所述车辆完成超车时在第一车道上的第三行驶距离，其中，所述第一车道为所述当前所在车道，或者，为所述目标车道；若所述第一车道前方存在障碍物，获取所述第一车道上所述障碍物在超车完成时的第四行驶距离，并基于所述第四行驶距离、所述车辆与所述障碍物的间距和安全跟车距离，得到所述车辆的第五行驶距离；选取所述第三行驶距离和所述第五行驶距离中的最小行驶距离，作为所述第一车道的行驶距离；其中，所述第一车道为所述目标车道，所述第一车道的行驶距离为所述第一行驶距离，所述第一车道为所述当前所在车道，所述第一车道的行驶距离为所述第二行驶距离。10.根据权利要求9所述的方法，其中，所述方法还包括：若所述第一道路前方未存在障碍物，以所述第三行驶距离作为所述第一车道的行驶距离。11.根据权利要求9所述的方法，其中，所述确定所述车辆在第一车道上完成超车时的第三行驶距离，包括：获取所述车辆的行驶速度和所述第一车道所允许的最高车速；根据所述行驶速度和所述最高车速，确定所述车辆在所述超车时间阈值内完成超车时在所述第一车道上的第三行驶距离。12.根据权利要求9所述的方法，其中，所述获取所述第一车道上前方障碍物在超车完成时的第四行驶距离，包括：根据所述第一车道所允许的最高车速，获取在所述超车时间阈值内所述障碍物的第四行驶距离；所述基于所述第四行驶距离、所述车辆与所述障碍物的间距和安全跟车距离，得到所述车辆的第五行驶距离，包括：获取所述第四行驶距离和所述间距的和值，作为第六行驶距离；从所述第六行驶距离中减去所述安全跟车距离，得到所述第五行驶距离。13.根据权利要求11所述的方法，其中，所述第一车道所允许的最高车速的获取过程，包括：获取所述第一车道的车道限速，以及所述第一车道前方的一个或多个障碍物的移动速度；从所述车道限速和所述一个或多个障碍物的移动速度中确定最小速度，作为所述第一车道所允许的最高车速。
14.根据权利要求9所述的方法，其中，所述方法还包括：识别所述第一车道前方是否存在障碍物，并在存在障碍物的场景下，获取所述障碍物的状态信息，其中所述状态信息包括所述障碍物的移动速度和所述障碍物与所述车辆间的间距。15.根据权利要求6所述的方法，其中，所述方法还包括：若未存在可完成超车的第一目标车道，从所述目标车道中，获取所述第一行驶距离大于所述第二行驶距离且两者的距离差值小于所述预设距离阈值的第二目标车道；根据所述预设距离阈值和所述距离差值，获取所述车辆可完成超车的需求时间阈值；若所述第一行驶距离大于所述第二目标车道上的第二行驶距离的持续观测时间大于所述需求时间阈值，确定所述车辆在所述第二目标车道上可完成超车，则控制所述车辆在所述第二目标车道上进行超车。16.一种车辆的变道装置，包括：第一获取模块，用于获取车辆的导航路径；...

【专利技术属性】
技术研发人员：柏文治，上官蓝田，田贵彬，林燕龙，马旭，于开跃，叶孝鑫，常松涛，邓甘雨，魏鹏飞，
申请(专利权)人：阿波罗智联北京科技有限公司，
类型：发明
国别省市：