一种基于机器视觉的货架轨道除尘装置及方法制造方法及图纸

一种基于机器视觉的货架轨道除尘装置及方法，包括穿梭车系统和三轴机械臂除尘系统，三轴机械臂除尘系统的前臂的前端设有空心吸尘管，前臂的后端设有图像采集元件，图像采集元件、吸尘机构均信号连接于控制器，控制器用于控制驱动穿梭车系统移动至货架轨道的各个位置，然后通过图像采集元件获取货架轨道的实时图像，通过实时图像与自身信息库中对应位置的初始图像对比来获得粉尘位置，最后控制三轴机械臂除尘系统中的空心吸尘管移动至粉尘位置进行吸尘。本发明专利技术能够对轨道和货架进行全面的、有效的清洁，提高清洁效果，且可有效提高作业效率和质量，降低人工劳动强度。降低人工劳动强度。降低人工劳动强度。

【技术实现步骤摘要】
一种基于机器视觉的货架轨道除尘装置及方法


[0001]本专利技术涉及仓库设备管理
，具体的说是一种基于机器视觉的货架轨道除尘装置及方法。

技术介绍

[0002]在智能化仓库例如粮食仓储环境监控中，货架和轨道除尘一直是粉体类仓储关注的重点。货运机长时间运送货物后，在货架梁和行驶轨道上会遗留大量粉尘颗粒，在高密度存储货架中会出现少量粉尘污染大面积货物，还会滋生大量细菌。不及时、彻底的清理还会存在安全风险、影响更多货物的存放环境、造成运货机运行故障(如电气线路、传感器、控制系统等故障)，影响运货机运行安全、工作人员和仓房安全。
[0003]现有技术中广泛应用的除尘器有：电气除尘器、袋式除尘器、湿式除尘器、过滤式除尘器等，均不能直接应用于粮食仓储货架除尘。目前粉体货架大多采用人工辅助装备进行清扫作业的方式，存在清扫不彻底、工人工作环境恶劣、工作效率低下、装备的自动化和智能化程度低等问题，且由于人工辅助清扫设备清扫过程中容易产生粉尘，更进一步提高了空气粉尘浓度，进一步引起污染。

技术实现思路

[0004]本专利技术旨在提供一本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于机器视觉的货架轨道除尘装置，其特征在于：包括可沿货架轨道(C)的纵向和横向移动的穿梭车系统(B)和设置在穿梭车系统(B)上的三轴机械臂除尘系统(A)，三轴机械臂除尘系统(A)包括转动设置在穿梭车系统(B)上的转台(32)、铰连在转台(32)上的后臂(35)以及铰连在后臂(35)上的前臂(38)，前臂(38)的前端设有空心吸尘管(41)，空心吸尘管(41)与设置在穿梭车系统(B)上的吸尘机构(31)相连，前臂(38)的后端设有图像采集元件(37)，图像采集元件(37)、吸尘机构(31)、用于控制穿梭车系统(B)行进的运动控制电路以及用于控制三轴机械臂除尘系统(A)运动的控制电路均信号连接于控制器(20)，控制器(20)用于控制驱动穿梭车系统(B)移动至货架轨道(C)的各个位置，然后通过图像采集元件(37)获取货架轨道(C)的实时图像，通过实时图像与自身信息库中对应位置的初始图像对比来获得粉尘位置，最后控制三轴机械臂除尘系统(A)中的空心吸尘管(41)移动至粉尘位置进行吸尘。2.如权利要求1所述的一种基于机器视觉的货架轨道除尘装置，其特征在于：穿梭车系统(B)具有矩形的车体(1)，车体(1)的四个角位置分别设有用于行进的纵向滚轮(13)和横向滚轮(15)，其中的纵向滚轮(13)转动设置在固定于车体(1)上的固定座(10)上，横向滚轮(15)转动设置在沿竖向滑动设置在固定座(10)上的顶升座(14)上，顶升座(14)上固定设有沿竖向分布的导向柱(16)，导向柱(16)自下而上穿过固定座(10)后套设有复位弹簧(17)，以通过复位弹簧(17)将顶升座(14)维持在上位，并使横向滚轮(15)悬空；在车体(1)上还设有行进电机(29)和换向电机(8)，行进电机(29)用于驱动纵向滚轮(13)和横向滚轮(15)转动，换向电机(8)用于驱动顶升座(14)的升降以使纵向滚轮(13)和横向滚轮(15)分别与货架轨道(C)接触；行进电机(29)的输出轴与一根横向行进轴(30)和一根纵向行进轴(19)传动连接，横向行进轴(30)的两端分别通过链条(23)与一组相对分布的横向滚轮(15)传动连接，纵向行进轴(19)的两端分别通过链条(23)与一组相对分布的纵向滚轮(13)传动连接；换向电机(8)的输出轴与两根平行分布的换向分轴(7)相连，两根换向分轴(7)的端部分别指向四个顶升座(14)，且换向分轴(7)的端部均设有用于随换向分轴(7)的转动而控制顶升座(14)下降的换向件。3.如权利要求2所述的一种基于机器视觉的货架轨道除尘装置，其特征在于：换向件为凸轮(54)，固定座(10)的底部开设有供凸轮(54)的轮缘与顶升座(14)接触的让位槽(18)。4.如权利要求3所述的一种基于机器视觉的货架轨道除尘装置，其特征在于：换向分轴(7)上沿径向对称设有磁铁(57)，车体(1)上设有与控制器(20)信号连接的霍尔磁传感器(56)，控制器(20)根据霍尔磁传感器(56)产生的到位信号控制换向电机(8)的关闭。5.如权利要求2所述的一种基于机器视觉的货架轨道除尘装置，其特征在于：换向件为换向齿轮(11)，顶升座(14)上设有与换向齿轮(11)啮合配合的齿条(12)。6.如权利要求3或5所述的一种基于机器视觉的货架轨道除尘装置，其特征在于：换向电机(8)的输出轴与两根换向分轴(7)的传动路径上具有蜗轮(5)
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蜗杆(6)机构。7.如权利要求1所述的一种基于机器视觉的货架轨道除尘装置，其特征在于：前臂(38)的前部设有通过摆动电机(46)驱动的摆臂(43)；摆臂(43)摆动方向的一侧设有多个分别对应货架轨道(C)不...

【专利技术属性】
技术研发人员：张中伟，张颖旭，赵彬彬，高增恩，金涛，武照云，熊黎勇，李鹏，
申请(专利权)人：河南工业大学，
类型：发明
国别省市：