台车制造技术

本发明专利技术提供一种能进行适当的旋转动作的台车。台车(1)包括：车身(2)；左右的全向车轮(3)；左右的驱动单元(4)；设于车身的把手(5)；传感器(6)，检测对把手施加的前后载荷、左右载荷及绕铅垂轴的力矩；以及控制装置(7)，基于传感器所检测出的前后载荷、左右载荷以及绕铅垂轴的力矩来控制驱动单元。控制装置基于前后载荷来设定车身的目标前后速度，基于左右载荷来设定车身的目标左右速度，基于绕铅垂轴的力矩来设定车身的绕铅垂轴的目标角速度，基于目标角速度来修正目标左右速度，以使得目标角速度的绝对值越增加，则目标左右速度的绝对值变得越小，且基于目标前后速度、经修正的目标左右速度以及目标角速度来控制驱动单元。速度以及目标角速度来控制驱动单元。速度以及目标角速度来控制驱动单元。

【技术实现步骤摘要】
台车


[0001]本专利技术涉及一种台车。

技术介绍

[0002]专利文献1公开了一种动力辅助台车，其具有：把手，检测使用者的操作力；以及动力辅助控制部件，基于对把手输入的操作力来驱动行驶以及转向用的驱动轮。
[0003]专利文献2公开了一种使车身在沿着地板面的所有方向上移动的全向车轮。
[0004]现有技术文献
[0005]专利文献
[0006]专利文献1：日本专利特开2004
‑
114800号公报
[0007]专利文献2：日本专利特开2017
‑
210035号公报

技术实现思路

[0008]专利技术所要解决的问题
[0009]若将专利文献2那样的全向车轮适用于专利文献1的台车的车轮，则台车能够进行朝向左右方向的平行移动。此时考虑：台车的控制装置基于对把手施加的朝向左右方向的载荷来设定目标左右速度，基于目标左右速度朝左右方向驱动全向车轮。而且考虑：基于对把手施加的绕铅垂轴的力矩来设定绕铅垂轴的目标角速度，基于目标角速度对左右的全向车轮的前后速度给予差异。但是，当使用者想要使台车回转而操作把手时，难以对把手仅施加绕铅垂轴的力矩而不施加朝向左右方向的载荷。因此，当使用者进行回转操作时，有可能对把手施加未意图的朝向左右的载荷，而导致台车朝使用者未意图的左右方向移动。
[0010]本专利技术的课题在于，鉴于以上的背景，提供一种能够进行适当的旋转动作的台车。
[0011]解决问题的技术手段
[0012]为了解决所述课题，本专利技术的一实施例是一种台车(1)，包括：车身(2)；左右的全向车轮(3)，设于所述车身，使所述车身在沿着地板面的所有方向上移动；左右的驱动单元(4)，驱动各个所述全向车轮；把手(5)，设于所述车身，受理使用者的操作；传感器(6)，检测对所述把手施加的前后载荷、左右载荷以及绕铅垂轴的力矩；以及控制装置(7)，基于所述传感器所检测出的所述前后载荷、所述左右载荷以及绕铅垂轴的所述力矩来控制所述驱动单元，所述控制装置基于所述前后载荷来设定所述车身的目标前后速度，基于所述左右载荷来设定所述车身的目标左右速度，基于绕铅垂轴的所述力矩来设定所述车身的绕铅垂轴的目标角速度，基于所述目标角速度来修正所述目标左右速度，以使得所述目标角速度的绝对值越增加，则所述目标左右速度的绝对值变得越小，且基于所述目标前后速度、经修正的所述目标左右速度以及所述目标角速度来控制所述驱动单元。
[0013]根据此实施例，可提供能够进行适当的旋转动作的台车。由于对应于目标角速度的增加来进行修正以使目标左右速度下降，因此即便使用者在回转操作时对把手施加了未意图的左右载荷，也能抑制台车朝左右方向移动。
[0014]所述的实施例中，也可为，所述控制装置基于所述目标角速度来设定左右速度上限值，所述左右速度上限值被设定为，所述目标角速度的绝对值越增加，则所述左右速度上限值的绝对值变得越小，且修正所述目标左右速度，以使所述目标左右速度的绝对值成为所述左右速度上限值以下。
[0015]根据此实施例，使左右速度的上限值对应于目标角速度的增加而下降，由此，能够抑制回转时的朝向左右方向的移动。
[0016]所述的实施例中，也可为，所述左右速度上限值被设定为规定的下限值以上的值。
[0017]根据此实施例，对应于使用者的回转操作，台车朝左右方向稍许移动。由此，能够让使用者的操作感觉与台车的响应接近。
[0018]所述的实施例中，也可为，所述左右速度上限值在所述下限值以上的区域中，与所述目标角速度具有负的线性关系。
[0019]根据此实施例，能够使左右速度的上限值对应于目标角速度的增加而下降。
[0020]所述的实施例中，也可为，所述控制装置修正所述目标角速度，以使所述目标角速度的绝对值成为规定的角速度上限值以下，且取代所述目标角速度而基于经修正的所述目标角速度来控制所述驱动单元。
[0021]根据此实施例，设定台车的绕铅垂轴的角速度的上限值，台车的操作变得容易。
[0022]所述的实施例中，也可为，所述控制装置基于所述目标角速度的修正值来修正所述目标左右速度，以使得所述目标角速度的修正值的绝对值越增加，则所述目标左右速度的绝对值变得越小。
[0023]根据此实施例，基于修正后的目标角速度来修正目标左右速度，因此能够抑制目标左右速度过度下降。由此，台车能够产生更符合使用者的操作感觉的驱动力。
[0024]所述的实施例中，也可为，所述控制装置修正所述目标前后速度，以使所述目标前后速度的绝对值成为规定的前后速度上限值以下，且取代所述目标前后速度而基于经修正的所述目标前后速度来控制所述驱动单元。
[0025]根据此实施例，设定台车的前后速度的上限值，台车的操作变得容易。
[0026]专利技术的效果
[0027]根据以上的结构，可提供能够进行适当的旋转动作的台车。
附图说明
[0028]图1是实施方式的台车的立体图。
[0029]图2是台车的平面图。
[0030]图3是全向车轮的剖面图。
[0031]图4是主轮的侧面图。
[0032]图5是表示台车的控制装置的框图。
[0033]图6是表示控制装置所执行的控制流程的流程图。
[0034]图7是表示目标角速度与左右速度上限值的关系的映射图。
[0035]图8是表示回转时的台车的行驶轨迹的说明图。
[0036]符号的说明
[0037]1：台车
[0038]2：车身
[0039]3：全向车轮
[0040]4：驱动单元
[0041]5：把手
[0042]6：力觉传感器
[0043]7：控制装置
[0044]17：框架
[0045]18：驱动盘
[0046]18A：基座
[0047]18B：驱动辊
[0048]19：主轮
[0049]25：电动马达
[0050]27：皮带
[0051]31：芯体
[0052]32：从动辊
具体实施方式
[0053]以下，参照附图来说明本专利技术的台车的实施方式。以下，以台车为基准来规定各方位。
[0054]如图1所示，台车1具有：车身2；至少一个全向车轮3，设于车身2，使车身2在沿着地板面的所有方向上移动；驱动单元4，驱动各个全向车轮3；把手5，设于车身2，受理使用者的操作；力觉传感器6，检测对把手5施加的载荷；以及控制装置7，基于力觉传感器6各自检测出的载荷来控制驱动单元4。
[0055]车身2沿前后延伸。车身2的后部2A比前部2B延伸到更上方。在车身2的前部2B，设有用于支撑其他装置的支撑台11。由支撑台11予以支撑的装置例如包含X射线扫描仪等的检查机器。装置可被紧固至支撑台11。在车身2的后部2A的内部，可设有控制装置7、电池、各种传感器。
[0056]本实施方式中，在车本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种台车，包括：车身；左右的全向车轮，设于所述车身，使所述车身在沿着地板面的所有方向上移动；左右的驱动单元，驱动各个所述全向车轮；把手，设于所述车身，受理使用者的操作；传感器，检测对所述把手施加的前后载荷、左右载荷以及绕铅垂轴的力矩；以及控制装置，基于所述传感器所检测出的所述前后载荷、所述左右载荷以及绕铅垂轴的所述力矩来控制所述驱动单元，所述控制装置是基于所述前后载荷来设定所述车身的目标前后速度，基于所述左右载荷来设定所述车身的目标左右速度，基于绕铅垂轴的所述力矩来设定所述车身的绕铅垂轴的目标角速度，基于所述目标角速度来修正所述目标左右速度，以使得所述目标角速度的绝对值越增加，则所述目标左右速度的绝对值变得越小，且基于所述目标前后速度、经修正的所述目标左右速度以及所述目标角速度来控制所述驱动单元。2.根据权利要求1所述的台车，其中所述控制装置基于所述目标角速度来设定左右速度上限值，所述左右速度上限值被设定为，所述目标角速度的绝对值越增加，则所述左右速度上限值的绝对值...

【专利技术属性】
技术研发人员：饭村太纪，尾，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：