一种商用车自动驾驶方法及系统技术方案

本发明专利技术涉及一种商用车自动驾驶方法及系统，主要解决现有自动驾驶方法，通常只依据道路限速给出最大全局车速，在道路曲率较大时，适用性较差的技术问题。该方法包括步骤一、进入自动驾驶模式；步骤二、获取本车状态信息、前车状态信息和本车周边环境信息；步骤三、根据本车状态信息、前车状态信息和/或本车周边环境信息，确定并输出本车的决策控制信息：步骤四、根据决策系统发送的决策控制信息控制本车的驾驶状态，实现自动驾驶。实现自动驾驶。实现自动驾驶。

【技术实现步骤摘要】
一种商用车自动驾驶方法及系统


[0001]本专利技术涉及一种自动驾驶方法及系统，具体涉及一种商用车自动驾驶方法及基于用于实现该方法的系统。

技术介绍

[0002]随着自动驾驶技术的快速发展，包含自动驾驶车辆和有人驾驶车辆的混合交通场景将很快出现，并将逐步成为常见的交通场景。车辆路口遇到红绿灯、前方有障碍物影响车辆行驶、有车辆突然切入、道路曲率程度不同、到达指定终点自动停车等场景，是自动驾驶车辆经常遇到的典型场景。自动驾驶车辆如何做出科学合理的决策，是自动驾驶车辆决策算法的关键，也是后续自动驾驶车辆规划及控制算法的重要基础。
[0003]现有的自动驾驶方法，通常只依据道路限速给出最大全局车速，在道路曲率较大时，适用性较差。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的是解决现有自动驾驶方法，通常只依据道路限速给出最大全局车速，在道路曲率较大时，适用性较差的技术问题，而提供一种商用车自动驾驶方法及系统。
[0005]为实现上述目的，本专利技术所采用的技术方案为：
[0006]一种商用车自动驾驶方法，其特殊之处在本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种商用车自动驾驶方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一、进入自动驾驶模式；步骤二、获取本车状态信息、前车状态信息和本车周边环境信息；所述本车周边环境信息包括指示牌信息、红绿灯信息和道路属性信息；步骤三、根据本车状态信息、前车状态信息和/或本车周边环境信息，确定并输出本车的决策控制信息：根据指示牌信息初步确定本车的最大全局车速；在初步确定的最大全局车速基础上，若通过道路属性信息判断道路为直路或实际弯曲程度小于预设弯曲程度时，则初步确定的最大全局车速即为最大全局车速，并输出最大全局车速信息；若通过道路属性信息判断道路的实际弯曲程度大于预设弯曲程度时，则根据道路的实际弯曲程度在初步确定的最大全局车速进行进一步限制后，再输出最大全局车速信息；同时根据红绿灯信息中红绿灯纵向距离控制最大全局车速随红绿灯纵向距离的缩短而减小，并在红绿灯纵向距离缩短至第一预设距离时识别红绿灯信息中的红绿灯状态，若为绿灯，则输出减速行驶信息，若为黄灯或红灯，则输出刹车信息；步骤四、根据决策系统发送的决策控制信息控制本车的驾驶状态，实现自动驾驶：根据最大全局车速信息，控制本车按照最大全局车速行驶；同时根据减速行驶信息，控制本车减速行驶；根据刹车信息，控制本车进行刹车。2.根据权利要求1所述的一种商用车自动驾驶方法，其特征在于：步骤二中，所述本车状态信息包括位置信息和速度信息；本车周边环境信息还包括车道线信息；步骤三中，还包括：根据位置信息的信号强弱确定最高车速限制信息和驾驶模式切换信息；若位置信息的信号较强，根据位置信息和速度信息，确定并输出本车沿预设轨迹行驶信息；若位置信息的信号较弱或不可用，同时车道线信息可用，确定并输出启动车道保持信息；若位置信息的信号较弱或不可用，同时车道线信息不可用，确定并输出驾驶模式切换信息；步骤四中，还包括：根据本车沿预设轨迹行驶信息，控制本车沿着预设轨迹行驶；根据车道保持信号控制本车在车道线内行驶；根据驾驶模式切换信息切换本车的驾驶模式为手动驾驶模式、循迹模式、跟车模式、惯导地图跑圈模式或车道保持模式。3.根据权利要求1或2所述的一种商用车自动驾驶方法，其特征在于：步骤二中，前车状态信息包括前车有无信息、前车速度和前车距离；本车周边环境信息还包括车周障碍物信息；步骤三中，还包括：对获取的车周障碍物信息进行处理并提取对本车有用的障碍物信息，同时结合前车有无信息、前车速度、前车距离，以及本车速度和预设跟车距离进行以下处理和判断：若无前车，或前车距离大于进入跟车模式的第二预设距离时，输出不进入跟车模式信息；若有前车，且前车距离小于进入跟车模式的...

【专利技术属性】
技术研发人员：冯虢靓雯，马旭耀，刘义，郝海洋，郑好，徐马长啸，何亚楠，史艳龙，蒲文杰，
申请(专利权)人：陕西法士特汽车传动集团有限责任公司，
类型：发明
国别省市：