一种导管柔性装配平台制造技术

本实用新型专利技术提供一种导管柔性装配平台,包括底座、至少两个设置在底座上的六轴移动单元、连接在六轴移动单元末端用于夹持导管或导管配件的工装、设置在六轴移动单元上方的跟踪系统以及控制台；六轴移动单元、跟踪系统分别与控制台电连接；六轴移动单元为三移动及三转动结构，三移动分别为X运动轴、Y运动轴和Z运动轴，且每两组六轴移动单元共用一个X运动轴；本实用新型专利技术的导管柔性装配平台通过控制台和跟踪系统的配合对六轴移动单元的末端位置进行精确控制，从而为导管的装配提供精确定位，大大提高了导管装配过程的效率和精度。大提高了导管装配过程的效率和精度。大提高了导管装配过程的效率和精度。

【技术实现步骤摘要】
一种导管柔性装配平台


[0001]本技术涉及导管装配焊接
，具体涉及一种导管柔性装配平台。

技术介绍

[0002]导管作为输送流体介质的通道，在航空航天，船舶，汽车领域都有广泛的应用，导管具有空间形状复杂，加工制造要求精度高等技术难点，在实际制造过程中针对预制类导管的装焊需定制专用工装，导致工装数量庞大，对于取样类导管的制造更为困难，目前管路取样均采用人工现场测量的方式完成，取样回据精度差，管路制造完成后与实物配合误差非常大，需反复锉修，工序繁琐，制造效率和精度都很低，难以满足导管装配制造需求。

技术实现思路

[0003]为了解决目前导管装配制造过程中效率低、精度差的问题，本技术提出了一种一种导管柔性装配平台，包括底座、至少两个设置在所述底座上的六轴移动单元、连接在所述六轴移动单元末端用于夹持导管或导管配件的工装、设置在所述六轴移动单元上方的跟踪系统以及控制台；所述六轴移动单元、跟踪系统分别与所述控制台电连接；
[0004]所述六轴移动单元为三移动及三转动结构，所述三移动分别为X运动轴、Y运动轴和Z运动轴，且每两组所述六轴移动单元共用一个所述X运动轴。
[0005]优选的，所述导管柔性装配平台还包括滑动布置在所述底座上的辅助支撑。
[0006]优选的，所述X运动轴包括两条平行的滑轨组件、与两条所述滑轨组件垂直滑动连接的连接轴组件、与所述连接轴组件连接的X轴执行器以及固定在所述底座上且与所述滑轨组件平行设置的光栅尺；所述Y运动轴平行连接在所述连接轴组件的上方，所述X轴执行器和光栅尺分别与所述控制台电连接。
[0007]优选的，所述滑轨组件包括固定在所述底座上的X轴滑轨滑块和齿条，所述连接轴组件包括长连接轴、固定连接在所述长连接轴两端的两个支撑座和套设在所述长连接轴上的两个齿轮，所述两个齿轮分别与两个所述齿条啮合连接，所述两个支撑座分别与两个所述X轴滑轨滑块滑动连接；所述光栅尺与其中一个所述支撑座连接。
[0008]优选的，所述Y运动轴包括Y轴安装座和与所述Y轴安装座滑动连接的Y轴移动件，所述Y轴安装座连接在所述两个支撑座的上方，所述Z运动轴连接在所述Y轴移动件的上方。
[0009]优选的，所述三转动为分别与所述控制台电连接的第四轴、第五轴和第六轴；所述第四轴与所述Z运动轴连接；所述第五轴分别与所述第四轴和第六轴连接；所述第六轴与所述工装连接。
[0010]优选的，所述第四轴包括与所述Z运动轴连接的转轴、分别与所述转轴连接的四轴角度传感器和四轴执行器；所述四轴执行器和四轴角度传感器分别与所述控制台电连接。
[0011]优选的，所述第四轴还包括分别与所述转轴和四轴执行器连接的四轴减速器。
[0012]优选的，所述导管柔性装配平台还包括旋转座，所述旋转座一端与所述第五轴的输出端连接，另一端与所述第六轴连接。
[0013]优选的，所述第六轴与工装之间设有绝缘板。
[0014]与现有技术相比，本技术的有益效果为：
[0015]本技术提供的一种导管柔性装配平台,通过控制台控制六轴移动单元的移动，由跟踪系统对六轴移动单元的末端位置进行实时监测，并将监测数据反馈给控制台，从而使六轴移动单元的末端到达预定位置，六轴移动单元采用三移动和三转动结构，运动灵活、便于控制。本技术的导管柔性装配平台通过控制台和跟踪系统的配合对六轴移动单元的末端位置进行精确控制，从而为导管的装配提供精确定位，大大提高了导管装配过程的效率和精度。
附图说明
[0016]图1为本技术的导管柔性装配平台的整体结构图；
[0017]图2为本技术的导管柔性装配平台的底座与六轴移动单位结构图；
[0018]图3为本技术的导管柔性装配平台的X运动轴、Y运动轴和Z运动轴的结构图；
[0019]图4为本技术的导管柔性装配平台的第四轴、第五轴、第六轴结构图；
[0020]图5为本技术的导管柔性装配平台的底座结构图；
[0021]附图标记：1、控制台；2、护栏；3、安全门；4、外踏板；5、内踏板；6、六轴移动单元；7、工装；8、跟踪系统；9、辅助支撑；10、跟踪系统支撑架；11、底座；12、X运动轴；13、Y运动轴；14、Z运动轴；15、第四轴；16、第五轴；17、第六轴；18、X轴滑轨滑块；19、齿条；20、齿轮；21、长连接轴；22、光栅尺；23、X轴执行器；24、X轴执行器连接座；25、安装底板；26、支撑座；27、护板；28、四轴固定座；29、四轴执行器；30、四轴减速器；31、转轴；32、四轴角度传感器；33、U型座；34、五轴执行器；35、旋转座；36、短连接轴；37、五轴角度传感器；38、六轴执行器固定座；39、六轴执行器；40、末端绝缘板；41、轴承；42、防护隔板。
具体实施方式
[0022]为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请中的技术方案进行清楚、完整地描述。
[0023]实施例1：
[0024]如图1和图2所示，本技术提供一种导管柔性装配平台，该平台包括底座11、至少两个设置在底座11上的六轴移动单元6、连接在六轴移动单元6末端用于夹持导管或导管配件的工装7、设置在六轴移动单元6上方的跟踪系统8以及控制台1；六轴移动单元6、跟踪系统8分别与控制台1电连接，六轴移动单元6为三移动和三转动结构，三移动分别为X运动轴12、Y运动轴13和Z运动轴14，每两组六轴移动单元6共用一套X轴方向移动自由度。
[0025]本实施例中，六轴移动单元6设有四组，各个六轴移动单元6之间相互独立运行，每两组六轴移动单元6共用一套X轴方向移动自由度，且每两组六轴移动单元6在X方向的移动互相独立，系统可根据使用情况在X方向通过增加六轴移动单元6以实现拓展功能。控制台1对六轴移动单元6采用三移动、三转动的控制模式，控制逻辑简单，控制方便，固定连接在六轴移动单元6末端的工装7具备快速拆装的功能，可满足不同规格导管的装焊要求，兼容性非常高。
[0026]该导管柔性装配平台的底座11周围还设置有护栏2和跟踪系统支撑架10，控制台1
位于护栏2外侧，护栏2的入口处设置有安全门3，并设有安全光幕3，四组六轴移动单元6分别固定于底座11之上，底座11上固定有内踏板5，内踏板5的外围设有外踏板4。跟踪系统支撑架10布置于外踏板4的边缘处，跟踪系统8安装在跟踪系统支撑架10上，用于对工装7的空间位置进行实时跟踪和监控。跟踪系统8包括安装在跟踪系统支撑架10上的多个摄像装置，该导管柔性装配平台还设有防护隔板42，多个摄像装置布置于防护隔板42内。跟踪系统8与六轴移动单元6采用同一个全局坐标系，可实时监测六轴移动单元6的末端位置和姿态，并将监测数据及时反馈至控制台1，控制台1根据监测数据对各个六轴移动单元6的末端位置和姿态进行实时调整，从而使得六轴移动单元6的末端绝对精度高且空间位姿值数据可靠。
[0027]该导管柔性装本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种导管柔性装配平台，其特征在于，包括底座(11)、至少两个设置在所述底座(11)上的六轴移动单元(6)、连接在所述六轴移动单元(6)末端用于夹持导管或导管配件的工装(7)、设置在所述六轴移动单元(6)上方的跟踪系统(8)以及控制台(1)；所述六轴移动单元(6)、跟踪系统(8)分别与所述控制台(1)电连接；所述六轴移动单元(6)为三移动及三转动结构，所述三移动分别为X运动轴(12)、Y运动轴(13)和Z运动轴(14)，且每两组所述六轴移动单元(6)共用一个所述X运动轴(12)。2.如权利要求1所述的导管柔性装配平台，其特征在于，所述导管柔性装配平台还包括滑动布置在所述底座(11)上的辅助支撑(9)。3.如权利要求1所述的导管柔性装配平台，其特征在于，所述X运动轴(12)包括两条平行的滑轨组件、与两条所述滑轨组件垂直滑动连接的连接轴组件、与所述连接轴组件连接的X轴执行器(23)以及固定在所述底座(11)上且与所述滑轨组件平行设置的光栅尺(22)；所述Y运动轴(13)平行连接在所述连接轴组件的上方，所述X轴执行器(23)和光栅尺(22)分别与所述控制台(1)电连接。4.如权利要求3所述的导管柔性装配平台，其特征在于，所述滑轨组件包括固定在所述底座(11)上的X轴滑轨滑块(18)和齿条(19)，所述连接轴组件包括长连接轴(21)、固定连接在所述长连接轴(21)两端的两个支撑座(26)和套设在所述长连接轴(21)上的两个齿轮(20)，所述两个齿轮(20)分别与两个所述齿条(19)啮合连接，所述两个支撑座(...

【专利技术属性】
技术研发人员：周益林，李金全，刘志川，杨红亮，魏强，房冬青，田广夺，罗全，李东，陈晨，李文宇，刘策，徐卫东，解成，陈龙，穆童，
申请(专利权)人：北京航天斯达科技有限公司，
类型：新型
国别省市：