一种上肢外骨骼康复训练机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种上肢外骨骼康复训练机器人，包括康复训练机器人，所述康复训练机器人由上臂及转动连接在上臂上的前臂组成，还包括设置在上臂和前臂上用于对患者手臂进行固定的固定机构，所述固定机构包括半圆形设置的下环及上环，所述下环通过固定板固定连接在上臂上，所述上臂的一端开设有安装槽。本实用新型专利技术通过固定机构的设置，在驱动机构的驱动作用及启动机构的启动作用下，实现了对手臂的自动夹紧固定及自动解除固定，无需他人协助操作，患者可独立的完成手臂与机械臂之间的连接，从而提高了患者进行康复训练的效率及上肢外骨骼康复训练机器人使用的灵活性。外骨骼康复训练机器人使用的灵活性。外骨骼康复训练机器人使用的灵活性。

【技术实现步骤摘要】
一种上肢外骨骼康复训练机器人


[0001]本技术属于康复训练
，具体地说，涉及一种上肢外骨骼康复训练机器人。

技术介绍

[0002]上肢外骨骼康复训练机器人用于因疾病引起的上肢运动功能障碍，康复医学界主要通过神经重塑原理实现患者上肢运动功能康复。
[0003]患者在进行双臂的康复训练时，先需要使用安装带并在魔术贴的粘连作用下，将患者的手臂与机械臂相连接，然后才能开始手臂的康复训练，而在使用安装带进行手臂与机械臂连接时，需要在他人的协助下才能完成，患者无法独立的完成手臂与机械臂之间的连接，从而降低了患者进行康复训练的效率及上肢外骨骼康复训练机器人使用的灵活性。
[0004]有鉴于此特提出本技术。

技术实现思路

[0005]为解决上述技术问题，本技术采用技术方案的基本构思是：
[0006]一种上肢外骨骼康复训练机器人，包括康复训练机器人，所述康复训练机器人由上臂及转动连接在上臂上的前臂组成，还包括设置在上臂和前臂上用于对患者手臂进行固定的固定机构；
[0007]所述固定机构包括半圆形设置的下环及上环，所述下环通过固定板固定连接在上臂上，所述上臂的一端开设有安装槽，所述安装槽上通过转动轴转动连接有连接板，所述连接板与上环的一端连接，所述下环上设有用于对上环进行驱动的驱动组件。
[0008]所述驱动组件包括固定连接在下环侧壁上的驱动马达，所述驱动马达的输出端与转动轴相连接，所述下环上设有用于对驱动马达进行启动的启动机构。
[0009]所述启动机构包括开设在下环上的启动腔，所述启动腔上滑动连接有启动杆，所述启动杆位于启动腔内部的一端固定连接有滑动板，所述滑动板的另一侧设有第一导电板，所述启动腔的底壁上设有第二导电板，所述第一导电板及第二导电板与驱动马达电性相连，所述启动杆的侧壁上套设有第一弹簧，所述第一弹簧的两端分别与启动腔的上壁及滑动板相连接，所述启动杆的另一端固定连接有弧形启动板。
[0010]所述上环上设有用于对患者手臂进行挤压的挤压机构，所述挤压机构包括开设在上环内壁上的挤压槽，所述挤压槽内设有橡胶气囊，所述上环的外壁上设有气泵，所述气泵的输出端与橡胶气囊相连接。
[0011]所述上环的外壁上设有出气管，所述出气管内设有弹簧单向阀，所述弹簧单向阀的导通方向为橡胶气囊的内部至外部。
[0012]本技术与现有技术相比具有以下有益效果：
[0013]本技术通过固定机构的设置，在驱动机构的驱动作用及启动机构的启动作用下，实现了对手臂的自动夹紧固定及自动解除固定，无需他人协助操作，患者可独立的完成
手臂与机械臂之间的连接，从而提高了患者进行康复训练的效率及上肢外骨骼康复训练机器人使用的灵活性。
[0014]下面结合附图对本技术的具体实施方式作进一步详细的描述。
附图说明
[0015]在附图中：
[0016]图1为本技术的整体结构示意图；
[0017]图2为本技术固定机构的结构示意图；
[0018]图3为本技术启动机构的内部结构示意图；
[0019]图4为图3中A处放大图。
[0020]图中：101、上臂；102、前臂；201、固定板；202、下环；203、安装槽；204、连接板；205、上环；3、驱动马达；401、启动腔；402、启动杆；403、滑动板；404、第一导电板；405、第二导电板；406、第一弹簧；407、弧形启动板；501、挤压槽；502、橡胶气囊；503、气泵；6、出气管。
具体实施方式
[0021]为使本技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术实施例中的附图，对实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，以下实施例用于说明本技术。
[0022]如图1至图4所示，一种上肢外骨骼康复训练机器人，包括康复训练机器人，康复训练机器人由上臂101及转动连接在上臂101上的前臂102组成，还包括设置在上臂101和前臂102上用于对患者手臂进行固定的固定机构；
[0023]固定机构包括半圆形设置的下环202及上环205，下环202通过固定板201固定连接在上臂101上，上臂101的一端开设有安装槽203，安装槽203上通过转动轴转动连接有连接板204，连接板204与上环205的一端连接，下环202上设有用于对上环205进行驱动的驱动组件；
[0024]此处需要说明的是：通过固定机构的设置，实现了对手臂的自动夹紧固定及自动解除固定，无需他人协助操作，患者可独立的完成手臂与机械臂之间的连接，从而提高了患者进行康复训练的效率及上肢外骨骼康复训练机器人使用的灵活性。
[0025]驱动组件包括固定连接在下环202侧壁上的驱动马达3，驱动马达3的输出端与转动轴相连接，下环202上设有用于对驱动马达3进行启动的启动机构；
[0026]此处需要说明的是：通过驱动组件的设置，便于带动上环205进行转动。
[0027]启动机构包括开设在下环202上的启动腔401，启动腔401上滑动连接有启动杆402，启动杆402位于启动腔401内部的一端固定连接有滑动板403，滑动板403的另一侧设有第一导电板404，启动腔401的底壁上设有第二导电板405，第一导电板404及第二导电板405与驱动马达3电性相连，启动杆402的侧壁上套设有第一弹簧406，第一弹簧406的两端分别与启动腔401的上壁及滑动板403相连接，启动杆402的另一端固定连接有弧形启动板407；
[0028]此处需要说明的是：通过启动机构的设置，便于启动驱动马达3进行转动。
[0029]上环205上设有用于对患者手臂进行挤压的挤压机构，挤压机构包括开设在上环205内壁上的挤压槽501，挤压槽501内设有橡胶气囊502，上环205的外壁上设有气泵503，气
泵503的输出端与橡胶气囊502相连接；
[0030]此处需要说明的是：通过挤压机构的设置，当上环205与下环202相合时，气泵503启动，在气泵503的作用下，将使橡胶气囊502受气膨胀，膨胀后的橡胶气囊502将与患者的手臂相抵，从而提高了对患者手臂的固定力。
[0031]上环205的外壁上设有出气管6，出气管6内设有弹簧单向阀，弹簧单向阀的导通方向为橡胶气囊502的内部至外部；
[0032]此处需要说明的是：通过出气管6内的弹簧单向阀的设置，便于对橡胶气囊502进行泄气，由于弹簧单向阀是利用弹簧从下往上压力打开阀门的，因而在推动弹簧单向阀打开时，需要使得气体的压力大于弹簧的弹性力，因此患者需要对橡胶气囊502施加一定的挤压力，才能使弹簧单向阀打开。
[0033]在患者需要使用康复训练机器人进行康复训练时，将手臂放置到固定板201上的下环202上，并对下环202上的弧形启动板407进行按压，在力的作用下，将推动启动杆402一端与滑动板403向下运动，在启动杆402向下运动的过程中，将同步带动第一导电板404向下运本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种上肢外骨骼康复训练机器人，包括：康复训练机器人，所述康复训练机器人由上臂(101)及转动连接在上臂(101)上的前臂(102)组成；其特征在于，还包括：设置在上臂(101)和前臂(102)上用于对患者手臂进行固定的固定机构；所述固定机构包括半圆形设置的下环(202)及上环(205)，所述下环(202)通过固定板(201)固定连接在上臂(101)上，所述上臂(101)的一端开设有安装槽(203)，所述安装槽(203)上通过转动轴转动连接有连接板(204)，所述连接板(204)与上环(205)的一端连接，所述下环(202)上设有用于对上环(205)进行驱动的驱动组件。2.根据权利要求1所述的一种上肢外骨骼康复训练机器人，其特征在于，所述驱动组件包括固定连接在下环(202)侧壁上的驱动马达(3)，所述驱动马达(3)的输出端与转动轴相连接，所述下环(202)上设有用于对驱动马达(3)进行启动的启动机构。3.根据权利要求2所述的一种上肢外骨骼康复训练机器人，其特征在于，所述启动机构包括开设在下环(202)上的启动腔(401)，所述启动腔(401)上滑动连接有启动杆(402)，所述启...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙艳萍，屈沛东，屈文涛，徐剑波，
申请(专利权)人：西安石油大学，
类型：新型
国别省市：