一种障碍物传感器检查装置，对检测存在于移动体的周围的障碍物的障碍物传感器进行检查，障碍物传感器检查装置具备：行驶控制部，其进行控制，以使移动体沿着行驶路径行驶；检查处理部，其在移动体为沿着行驶路径行驶的状态时，在预先指定的传感器检查区间中，使用预先指定的检查用静止物体执行障碍物传感器的检查处理；以及检测区域设定部，其在由检查处理部执行障碍物传感器的检查处理时，将障碍物传感器的检测区域设定为比通常行驶时所使用的第1区域宽的第2区域，检查处理部在由障碍物传感器检测到检查用静止物体时，判定为障碍物传感器正常，在由障碍物传感器未检测到检查用静止物体时，判定为障碍物传感器异常。判定为障碍物传感器异常。判定为障碍物传感器异常。
【技术实现步骤摘要】
障碍物传感器检查装置和方法
[0001]本专利技术涉及障碍物传感器检查装置和方法。
技术介绍
[0002]例如在特开2015
‑
222503号公报中记载有如下技术：在自主行驶作业车辆自主行驶之前，对检测在自主行驶作业车辆的周围是否有障碍物的障碍物传感器等传感器类是否无异常进行核查，当传感器类有异常时，将其异常内容显示于显示器。
技术实现思路
[0003]但是，在上述现有技术中，仅在自主行驶作业车辆自主行驶之前进行障碍物传感器的检查，因此，无法应对自主行驶作业车辆的行驶时的故障。
[0004]本专利技术的目的是提供一种能够探测在移动体的行驶中是否发生了障碍物传感器的异常的障碍物传感器检查装置和方法。
[0005]本专利技术的一个方面是障碍物传感器检查装置，对检测存在于移动体的周围的障碍物的障碍物传感器进行检查，障碍物传感器检查装置具备：行驶控制部，其进行控制，以使移动体沿着行驶路径行驶；检查处理部，其在移动体为沿着行驶路径行驶的状态时，在预先指定的传感器检查区间中，使用预先指定的检查用静止物体执行障碍物传感器的检查处理；以及检测区域设定部，其在由检查处理部执行障碍物传感器的检查处理时，将障碍物传感器的检测区域设定为比通常行驶时所使用的第1区域宽的第2区域，检查处理部在由障碍物传感器检测到检查用静止物体时，判定为障碍物传感器正常，在由障碍物传感器未检测到检查用静止物体时，判定为障碍物传感器异常。
[0006]在这种障碍物传感器检查装置中，在移动体为沿着行驶路径行驶的状态时，当移动体到达了传感器检查区间时，在移动体在传感器检查区间行驶的同时，使用检查用静止物体执行障碍物传感器的检查处理。然后，在由障碍物传感器检测到检查用静止物体时，判定为障碍物传感器正常，在由障碍物传感器未检测到检查用静止物体时，判定为障碍物传感器异常。在此，作为障碍物传感器的检测区域，使用比通常行驶时所使用的第1区域宽的第2区域。因此，当移动体在传感器检查区间行驶时，容易由障碍物传感器检测到检查用静止物体。从而，探测出在移动体的行驶中是否发生了障碍物传感器的异常。
[0007]也可以是，障碍物传感器检查装置还具备检查准备处理部，检查准备处理部在由检查处理部执行障碍物传感器的检查处理之前，在位于比传感器检查区间靠移动体的行进方向近前的位置的传感器检查准备区间中，执行用于当移动体在传感器检查区间行驶时使移动体不与障碍物接触的准备处理。
[0008]在这种构成中，当移动体到达了位于比传感器检查区间靠移动体的行进方向近前的位置的传感器检查准备区间时，在移动体在传感器检查准备区间行驶的同时，执行用于当移动体在传感器检查区间行驶时使移动体不与障碍物接触的准备处理。然后，在传感器检查区间中执行障碍物传感器的检查处理。因此，即使是在移动体在传感器检查区间行驶
时在移动体的周围有可能存在障碍物的情况下，也会防止移动体与障碍物接触。
[0009]也可以是，作为准备处理，检查准备处理部将障碍物传感器的检测区域设定为比第1区域宽的第3区域，在该状态下判断由障碍物传感器是否检测到障碍物，当在检查准备处理部中判断为由障碍物传感器未检测到障碍物的情况下，检查处理部在由障碍物传感器检测到检查用静止物体时，判定为障碍物传感器正常，在由障碍物传感器未检测到检查用静止物体时，判定为障碍物传感器异常。
[0010]在这种构成中，当移动体到达了传感器检查准备区间时，在障碍物传感器的检测区域从第1区域被变更为第3区域的状态下，判断由障碍物传感器是否检测到障碍物。然后，当判断为由障碍物传感器未检测到障碍物时，在传感器检查区间中执行障碍物传感器的检查处理。在此，作为障碍物传感器的检测区域，使用比通常行驶时所使用的第1区域宽的第3区域。因此，当移动体在传感器检查准备区间行驶时，容易由障碍物传感器检测到障碍物。因此，能够精度良好地探测当移动体在传感器检查区间行驶时在移动体的周围是否存在障碍物。
[0011]也可以是，作为准备处理，检查准备处理部进行控制，以使移动体减速至移动体在传感器检查区间行驶时不与障碍物接触的速度。
[0012]在这种构成中，当移动体到达了传感器检查准备区间时，会减速至移动体在传感器检查区间行驶时不与障碍物接触的速度。通过像这样使移动体在传感器检查准备区间中减速，能够缩短障碍物传感器的检查所需要的距离。
[0013]也可以是，第2区域被设定为在移动体的行进方向和宽度方向中的至少一个方向上比第1区域宽。
[0014]在这种构成中，当移动体沿着行驶路径行驶时，存在于移动体的行进方向或侧方的静止物体被用作检查用静止物体。
[0015]也可以是，行驶路径具有拐弯部，传感器检查区间被指定在比拐弯部靠移动体的行进方向近前的位置，检查用静止物体配置在当移动体在传感器检查区间行驶时落入于第2区域内的位置。
[0016]在这种构成中，位于行驶路径的拐弯部的附近的静止物体会被用作检查用静止物体。因此，能够使用适当的静止物体作为检查用静止物体，有效地执行障碍物传感器的检查处理。
[0017]本专利技术的另一方面是障碍物传感器检查方法，对检测存在于移动体的周围的障碍物的障碍物传感器进行检查，障碍物传感器检查方法包含：在移动体所行驶的行驶路径的中途，指定实施障碍物传感器的检查的传感器检查区间、位于比传感器检查区间靠移动体的行进方向近前的位置的传感器检查准备区间、以及在传感器检查区间中用于障碍物传感器的检查的检查用静止物体的工序；进行控制以使移动体沿着行驶路径行驶的工序；在移动体为沿着行驶路径行驶的状态时，在传感器检查区间中，使用检查用静止物体执行障碍物传感器的检查处理的工序；以及在执行障碍物传感器的检查处理时，将障碍物传感器的检测区域设定为比通常行驶时所使用的第1区域宽的第2区域的工序，在执行障碍物传感器的检查处理的工序中，在由障碍物传感器检测到检查用静止物体时，判定为障碍物传感器正常，在由障碍物传感器未检测到检查用静止物体时，判定为障碍物传感器异常。
[0018]在这种障碍物传感器检查方法中，在移动体为沿着行驶路径行驶的状态时，当移
动体到达了传感器检查区间时，在移动体在传感器检查区间行驶的同时，使用检查用静止物体执行障碍物传感器的检查处理。然后，在由障碍物传感器检测到检查用静止物体时，判定为障碍物传感器正常，在由障碍物传感器未检测到检查用静止物体时，判定为障碍物传感器异常。在此，作为障碍物传感器的检测区域，使用比通常行驶时所使用的第1区域宽的第2区域。因此，当移动体在传感器检查区间行驶时，容易由障碍物传感器检测到检查用静止物体。从而，探测出在移动体的行驶中是否发生了障碍物传感器的异常。
[0019]根据本专利技术，能够探测在移动体的行驶中是否发生了障碍物传感器的异常。
附图说明
[0020]图1是示出搭载有本专利技术的一个实施方式的障碍物传感器检查装置的移动体的概略图。
[0021]图2是示出在行驶路径上指定的传感器检查区间、传感器检查准备区间、检查用静止物体以及本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种障碍物传感器检查装置，对检测存在于移动体的周围的障碍物的障碍物传感器进行检查，上述障碍物传感器检查装置的特征在于，具备：行驶控制部，其进行控制，以使所述移动体沿着行驶路径行驶；检查处理部，其在所述移动体为沿着所述行驶路径行驶的状态时，在预先指定的传感器检查区间中，使用预先指定的检查用静止物体执行所述障碍物传感器的检查处理；以及检测区域设定部，其在由所述检查处理部执行所述障碍物传感器的检查处理时，将所述障碍物传感器的检测区域设定为比通常行驶时所使用的第1区域宽的第2区域，所述检查处理部在由所述障碍物传感器检测到所述检查用静止物体时，判定为所述障碍物传感器正常，在由所述障碍物传感器未检测到所述检查用静止物体时，判定为所述障碍物传感器异常。2.根据权利要求1所述的障碍物传感器检查装置，其中，还具备检查准备处理部，所述检查准备处理部在由所述检查处理部执行所述障碍物传感器的检查处理之前，在位于比所述传感器检查区间靠所述移动体的行进方向近前的位置的传感器检查准备区间中，执行用于当所述移动体在所述传感器检查区间行驶时使所述移动体不与所述障碍物接触的准备处理。3.根据权利要求2所述的障碍物传感器检查装置，其中，作为所述准备处理，所述检查准备处理部将所述障碍物传感器的检测区域设定为比所述第1区域宽的第3区域，在该状态下判断由所述障碍物传感器是否检测到所述障碍物，当在所述检查准备处理部中判断为由所述障碍物传感器未检测到所述障碍物的情况下，所述检查处理部在由所述障碍物传感器检测到所述检查用静止物体时，判定为所述障碍物传感器正常，在由所述障碍物传感器未检测到所述检查用静止物体时，判定为所述障碍物传感器异常。4.根据权利要求2所述的障碍物传...
【专利技术属性】
技术研发人员：角田宪哉，
申请(专利权)人：株式会社丰田自动织机，
类型：发明
国别省市：
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