一种远程控制驾驶的低成本全线控纯电动汽车底盘制造技术

本申请提供一种远程控制驾驶的低成本全线控纯电动汽车底盘，涉及一种远程控制驾驶的低成本全线控纯电动汽车底盘，属于远程控制驾驶与车辆底盘技术领域。该纯电动汽车底盘通过远程控制装置控制行驶，该远程控制装置可以是按键、触摸屏或语音控制装置等。远程控制装置向远程控制信号处理器发送控制信号，远程控制信号处理器将处理后的控制信号通过控制器局域网络(ControllerArea Network，CAN)通讯发送给底盘域控制器。底盘域控制器根据获得的控制信号通过CAN总线分别发送给电机控制器、线控转向系统、线控制动系统等控制车辆行驶、转向、制动等动作。本发明专利技术通过远程控制装置实现纯电动汽车底盘的线控目的，具有模块化、通用化、低成本的特点。低成本的特点。低成本的特点。

【技术实现步骤摘要】
一种远程控制驾驶的低成本全线控纯电动汽车底盘


[0001]本专利技术涉及一种汽车底盘，具体涉及一种远程控制驾驶的低成本全线控纯电动汽车底盘，属于远程控制驾驶与线控底盘


技术介绍

[0002]随着无人驾驶技术和电动汽车技术的发展和成熟，线控底盘成为了汽车底盘发展的主流趋势，与传统的汽车底盘相比，线控底盘使用电信号实现传递控制，而不是通过复杂的机械连接装置操作，线控底盘电气化程度高。目前的线控底盘主要应用于两种场景，一种是搭载传统的乘用车座舱，由驾驶员控制车辆的行驶；另一种为在某些专用场景或固定场景下，往往由使用者在底盘上方加装各种专用上装，例如：无人物流车、无人清扫车、无人运输车等，该无人驾驶场景下需要底盘搭载多种传感器和定位部件，从而大幅度提高了底盘的制造成本，而且在某些复杂场景下，无人车的工作效率受限于多方面因素，例如：环境感知算法、路径规划算法、决策算法的准确性和时效性；
[0003]针对上述这些问题，我们提出了一种远程控制驾驶的低成本全线控纯电动底盘，操作者可通过远程控制装置，例如：按键、触摸屏或者语音控制装置，实现底盘在复杂场景下的控制，提高其特定场景下的工作效率，此底盘使用单电机驱动形式，且由操作者起主导作用，不依赖于各类型传感器，一定程度上降低了制造成本。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的包括，例如，提供了一种远程控制驾驶的低成本全线控纯电动底盘，能够对纯电动底盘进行远程控制驾驶，提高纯电动底盘在特定工作场景下的工作效率和安全性。同时，底盘设计采用全线控和纯电动设计方案，能够实现驱动、转向和制动系统的全线控化。
[0005]本专利技术提出的技术方案是，一种远程控制驾驶的低成本全线控纯电动底盘，包括：远程控制装置以及远程控制信号处理器、底盘域控制器、底盘车架、通过悬架系统与底盘车架连接的驱动轮和转向轮、安装在底盘车架上的线控电驱动系统、线控转向系统、线控制动系统以及全线控底盘电气系统。
[0006]进一步，所述的远程控制装置通过通讯模式向所述的远程控制信号处理器发送底盘行驶控制信号，所述的通讯模式可采用无线通讯；
[0007]进一步，所述的远程控制信号处理器用于解析远程控制控制信号，并将解析后的控制信号发送给底盘域控制器；
[0008]进一步，所述的底盘域控制器用于接收远程控制信号处理器发出的控制命令，所述的控制命令，包括：驱动命令、转向命令和制动命令，当底盘域控制器接收到相应的控制命令后，控制相应的执行机构做出相应的动作响应，此外，底盘域控制器上预留多个通讯接口，在所述底盘上加装上装系统，能够在此底盘基础上实现无人驾驶底盘的快速开发；
[0009]进一步，所述底盘车架，用于承载全线控纯电动底盘的各子系统部件；
[0010]进一步，所述悬架系统，将所述底盘车架与车轮弹性的连接起来，缓和路面传递给底盘车架的冲击载荷，保证底盘的行驶平顺性。
[0011]进一步，所述线控驱动系统为电机驱动系统，包括：驱动电机、驱动电机控制器以及驱动执行系统，所述的驱动执行系统，包括：主减速器、差速器、驱动轴，所述的主减速器包括一个输入轴和一个输出轴，所述的驱动电机的电机轴与所述的主减速器的输入轴连接，且所述的驱动电机外壳固定在所述的驱动桥桥壳上，由驱动电机向驱动车轮提供驱动力，所述的驱动电机由所述的驱动电机控制器控制。
[0012]进一步，所述线控转向系统为电机转向系统，包括：转向电机、转向电机控制器以及转向执行系统，由转向电机控制器输出转向信号给转向电机，转向电机根据控制信号转动指定角度，且通过转向执行系统带动转向车轮转动到相应角度，从而实现底盘的转向。
[0013]进一步，所述线控制动系统为电机制动系统，包括：制动电机、制动电机控制器以及制动执行系统，由制动电机控制器输出制动信号给制动电机，制动电机根据控制信号转动指定角度，且通过制动执行系统将制动电机输出轴的旋转运动转换为制动主缸活塞的直线运动，所述的制动主缸活塞包含于制动执行系统内，从而实现底盘的制动。
[0014]进一步，所述的全线控底盘电气系统包括：底盘电源系统和底盘通讯系统，所述的底盘电源系统包括：动力电池箱、电池智能管理控制系统、DC
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DC系统以及低压蓄电池，动力电池箱为所述的DC
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DC系统以及驱动电机控制器供电；DC
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DC系统为低压蓄电池供电，低压蓄电池为远程控制信号处理器、底盘域控制器、线控转向电机控制器以及线控制动电机控制器等供电；电池智能管理控制器执行动力电源系统的上电、下电管理并实时监测动力电池的工作状态，当动力电池箱温度出现异常情况时，所述电池智能管理控制器对动力电池箱的输出功率进行调控，并通过CAN总线将相关报警信息发送给底盘域控制器，所述的底盘通讯系统包括：CAN总线通讯单元以及无线通讯单元，所述CAN总线通讯单元负责底盘域控制器、远程控制信号处理器、底盘电源系统、线控驱动系统、线控转向系统以及线控制动系统之间的通讯，无线通讯单元用于远程控制装置与远程控制信号处理器之间的通讯。
[0015]与现有技术比较，本专利技术具有以下有益效果：
[0016](1)通过远程控制装置向远程控制信号处理器发送底盘行驶信号，远程控制信号处理器将解析后的行驶信号发送给底盘域控制器，底盘域控制器根据控制信号控制底盘行驶。这样能够人为的远程控制线控底盘在复杂场景下的高效行驶，提高底盘在特定场景下的工作效率和安全性。
[0017](2)电池智能管理控制器执行动力电源系统的上电、下电管理并实时监测动力电池的工作状态，当动力电池温度出现异常时，所述电池智能管理控制器对动力电池箱的输出功率进行调控，保证动力电池的正常工作。
[0018](3)底盘域控制器上预留通讯接口，在所述底盘上加装上装系统，能够在此线控底盘基础上实现无人驾驶底盘的快速开发。
附图说明
[0019]图1为本专利技术实施例1提供的一种用于远程控制驾驶领域的线控底盘轴视图；
[0020]图2为本专利技术实施例1提供的一种用于远程控制驾驶领域的线控底盘俯视图；
[0021]图3为本专利技术实施例1提供的一种用于远程控制驾驶领域的线控底盘正视图；
[0022]图4为本专利技术实施例1提供的一种用于远程控制驾驶领域的线控系统控制信号流程图；
[0023]图5为本专利技术实施例2提供的一种用于远程控制驾驶领域的线控底盘远程控制装置功能示意图；
[0024]图中：1—远程控制装置，2—远程控制信号处理器，3—底盘域控制器，4—底盘车架，5—悬架系统，6—线控驱动系统，7—线控转向系统，8—线控制动系统，9—电气系统，601—后驱动车轮，602—驱动电机，603—驱动电机控制器，604—主减速器，605—差速器，606—驱动轴，701—前转向车轮，702—转向电机，703—转向电机控制器、704—转向减速器，705—转向齿轮，706—转向齿条，707—转向横拉杆，801—制动电机，802—制动电机控制器，803—制动减速器，8本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种远程控制驾驶的低成本全线控纯电动底盘，包括：远程控制装置、远程控制信号处理器、底盘域控制器、底盘车架、悬架系统、线控驱动系统、线控转向系统、线控制动系统以及底盘电气系统；所述的远程控制装置通过远程通讯模式向所述的远程控制信号处理器发送底盘行驶信号；所述的远程控制信号处理器用于解析远程控制信号并将解析后的控制信号发送给底盘域控制器；底盘域控制器将控制信号通过CAN总线分别发送给线控驱动系统、线控转向系统、线控制动系统等控制车辆行驶、转向、制动等动作；所述线控驱动系统，由驱动电机控制器控制驱动电机，给驱动轮提供驱动力；所述线控转向系统，由转向电机控制器控制转向电机，给转向轮提供转向力；所述线控制动系统，由制动电机控制器控制制动电机，给前后轮提供制动力；所述的全线控底盘电气系统负责底盘各系统间的通信，并为各电子器件供电。2.如权利要求书1所述的一种远程控制驾驶的低成本全线控纯电动底盘，其特征在于，所述的远程控制装置可以是按键、触摸屏或语音控制装置；所述的远程通讯模式可采用无线通讯模式；所述远程控制信号包括但不局限于，驱动、转向、制动信号。3.如权利要求书1、2所述的一种远程控制驾驶的低成本全线控纯电动底盘，其特征在于，所述线控驱动系统，包括：驱动电机、驱动电机控制器、主减速器、差速器、驱动轴，所述的驱动电机控制器控制驱动电机输出扭矩，所述的驱动电机与主减速器连接，所述的主减速器与差速器连接，所述的差速器与驱动轴连接，驱动轴为驱动轮提供驱动力。4.如权利要求书1、2所述的一种远程控制驾驶的低成本全线控纯电动底盘，其特征在于，所述线控转向系统，包括：转向电机、转向电机控制器、转向减速器、转向齿轮、转向齿条以及转向横拉杆；所述转向电机控制器控制转向电机，所述转向电机与转向减速器连接，所述转向减速器与转向齿轮连接，所...

【专利技术属性】
技术研发人员：白中浩，郭雅各，李文祥，张强，
申请(专利权)人：湖南大学，
类型：发明
国别省市：