本发明专利技术公开了一种农业设备的陷车检测方法、装置、存储介质及农业设备，所述方法包括：获取农业设备前方预设距离的图像监控信息；基于所述图像监控信息判断所述农业设备是否经过凹陷区域；在所述农业设备未经过凹陷区域的情况下，对所述图像监控信息进行凹陷分析，生成对应的凹陷分析信息；判断所述凹陷分析信息是否满足预设凹陷条件；在所述凹陷分析信息满足所述预设凹陷条件的情况下，输出对应的陷车预测结果，以控制所述农业设备执行对应的凹坑避让操作。通过对现有的农业设备陷车检测方法进行智能化改进，采用基于图像识别的智能识别和分析方法，能够有效预测陷车危险，从而避免发生陷车故障，提高工作效率，提高企业经营效益。益。益。
【技术实现步骤摘要】
农业设备的陷车检测方法、装置、存储介质及农业设备
[0001]本专利技术涉及农业设备
，具体地涉及一种农业设备的陷车检测方法、一种农业设备的陷车检测装置、一种计算机可读存储介质以及一种农业设备。
技术介绍
[0002]随着工业化的不断发展，农业设备化成为现代农业的重要物质技术基础，是农业现代化的重要内容和标志。在现代农业中，存在多种机械以在多种农业应用场景使用，例如拖拉机、种植机械、植保机和收获机械等农业设备。
[0003]然而在实际应用过程中，由于在耕种的过程中，实际作业地况存在各种差异，因此会经常出现陷车的故障，而此时往往需要作业人员将农业设备移动至陷车区域以外或驾驶至陷车区域以外，然而在一些情况下，即使通过作业人员的人工处理也很难将农业设备移动至陷车区域以外，因此对作业人员造成了极大的困扰。
[0004]显然的，传统农业设备在作业过程中存在的陷车故障无法满足作业人员的实际需求。而为了解决上述技术问题，技术人员通过对陷车故障进行检测以解决陷车故障，例如通过对驱动轮的转速进行检测，或对农业设备的行驶情况进行在线监控，以对已陷车状态进行故障检测或报警。然而现有技术均是在农业设备已经处于陷车状态时的报警或检测技术，依然对作业人员造成了极大的困扰，无法满足实际需求。
技术实现思路
[0005]为了克服现有技术中存在的上述技术问题，本专利技术实施例提供一种农业设备的陷车检测方法，通过对现有的农业设备陷车检测方法进行智能化改进，采用基于图像识别的智能识别和分析方法，能够有效预测陷车危险，从而避免发生陷车故障，提高工作效率，提高企业经营效益。
[0006]为了实现上述目的，本专利技术实施例提供一种农业设备的陷车检测方法，所述方法包括：获取农业设备前方预设距离的图像监控信息；基于所述图像监控信息判断所述农业设备是否经过凹陷区域；在所述农业设备未经过凹陷区域的情况下，对所述图像监控信息进行凹陷分析，生成对应的凹陷分析信息；判断所述凹陷分析信息是否满足预设凹陷条件；在所述凹陷分析信息满足所述预设凹陷条件的情况下，输出对应的陷车预测结果，以控制所述农业设备执行对应的凹坑避让操作。
[0007]优选地，所述对所述图像监控信息进行凹陷分析，生成对应的凹陷分析信息，包括：基于所述图像监控信息确定所述农业设备前方预设距离的感兴趣区域；对所述感兴趣区域进行视角转换操作，获得转换后图像；对所述转换后图像进行分析，获得在所述转换后图像中的最大凹坑面积；将所述最大凹坑面积作为所述凹陷分析信息。
[0008]优选地，所述对所述转换后图像进行分析，获得在所述转换后图像中的最大凹坑面积，包括：获取预设泥坑分割模型；基于所述预设泥坑分割模型对所述转换后图像执行泥坑分割操作，获得至少一个分割区域；确定每个分割区域的图像像素数量，基于每个分割区
域的图像像素数量确定最大分割区域；基于预设图像标定算法确定与所述最大分割区域对应的最大凹坑面积。
[0009]优选地，所述判断所述凹陷分析信息是否满足预设凹陷条件，包括：获取预设预警面积；判断所述最大凹坑面积是否大于所述预设预警面积；若是，确定所述凹陷分析信息满足所述预设凹陷条件；否则，确定所述凹陷分析信息不满足所述预设凹陷条件。
[0010]优选地，所述方法还包括：在确定所述农业设备经过凹陷区域的情况下，获取所述农业设备经过所述凹陷区域的凹坑经过时间；确定所述农业设备的移动状态；在所述移动状态为滞陷的情况下，输出对应的陷车报警信息；在所述移动状态为正常移动的情况下，判断所述凹坑经过时间是否大于预设时间阈值，并在所述凹坑经过时间大于所述预设时间阈值的情况下，清除所述凹坑经过时间，重新进行陷车检测。
[0011]优选地，所述确定所述农业设备的移动状态，包括：获取所述农业设备的车轮转速以及当前位置；基于当前位置确定所述农业设备的位置变化信息；基于所述车轮转速和所述位置变化信息确定所述农业设备的移动状态。
[0012]相应的，本专利技术实施例还提供一种农业设备的陷车检测装置，所述装置包括：图像获取单元，用于获取农业设备前方预设距离的图像监控信息；第一判断单元，用于基于所述图像监控信息判断所述农业设备是否经过凹陷区域；凹陷分析单元，用于在所述农业设备未经过凹陷区域的情况下，对所述图像监控信息进行凹陷分析，生成对应的凹陷分析信息；第二判断单元，用于判断所述凹陷分析信息是否满足预设凹陷条件；第一陷车检测单元，用于在所述凹陷分析信息满足所述预设凹陷条件的情况下，输出对应的陷车预测结果，以控制所述农业设备执行对应的凹坑避让操作。
[0013]优选地，所述凹陷分析单元包括：感兴趣区域确定模块，用于基于所述图像监控信息确定所述农业设备前方预设距离的感兴趣区域；转换模块，用于对所述感兴趣区域进行视角转换操作，获得转换后图像；分析模块，用于对所述转换后图像进行分析，获得在所述转换后图像中的最大凹坑面积；凹陷信息确定模块，用于将所述最大凹坑面积作为所述凹陷分析信息。
[0014]优选地，所述分析模块具体用于：获取预设泥坑分割模型；基于所述预设泥坑分割模型对所述转换后图像执行泥坑分割操作，获得至少一个分割区域；确定每个分割区域的图像像素数量，基于每个分割区域的图像像素数量确定最大分割区域；基于预设图像标定算法确定与所述最大分割区域对应的最大凹坑面积。
[0015]优选地，所述第二判断单元具体用于：获取预设预警面积；判断所述最大凹坑面积是否大于所述预设预警面积；若是，确定所述凹陷分析信息满足所述预设凹陷条件；否则，确定所述分析凹陷信息不满足所述预设凹陷条件。
[0016]优选地，所述装置还包括第二陷车检测单元，所述第二陷车检测单元包括：时间获取模块，用于在确定所述农业设备经过凹陷区域的情况下，获取所述农业设备经过所述凹陷区域的凹坑经过时间；移动状态确定模块，用于确定所述农业设备的移动状态；报警输出模块，用于在所述移动状态为滞陷的情况下，输出对应的陷车报警信息；状态重置模块，用于在所述移动状态为正常移动的情况下，判断所述凹坑经过时间是否大于预设时间阈值，并在所述凹坑经过时间大于所述预设时间阈值的情况下，清除所述凹坑经过时间，重新进行陷车检测。
[0017]优选地，所述移动状态确定模块具体用于：获取所述农业设备的车轮转速以及当前位置；基于当前位置确定所述农业设备的位置变化信息；基于所述车轮转速和所述位置变化信息确定所述农业设备的移动状态。
[0018]另一方面，本专利技术实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本专利技术实施例提供的方法。
[0019]另一方面，本专利技术实施例还提供一种农业设备，所述农业设备包括处理器，所述处理器被配置成执行本专利技术实施例提供的方法。
[0020]通过本专利技术提供的技术方案，本专利技术至少具有如下技术效果：
[0021]通过对传统的农业设备的陷车检测方法进行智能化改进，采用基于图像识别的方式对农业设备前方的凹坑进行智能识别和检测，并提前进行陷车报警以及陷车规避，从而有效避免了本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种农业设备的陷车检测方法，其特征在于，所述方法包括：获取农业设备前方预设距离的图像监控信息；基于所述图像监控信息判断所述农业设备是否经过凹陷区域；在所述农业设备未经过凹陷区域的情况下，对所述图像监控信息进行凹陷分析，生成对应的凹陷分析信息；判断所述凹陷分析信息是否满足预设凹陷条件；在所述凹陷分析信息满足所述预设凹陷条件的情况下，输出对应的陷车预测结果，以控制所述农业设备执行对应的凹坑避让操作。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述图像监控信息进行凹陷分析，生成对应的凹陷分析信息，包括：基于所述图像监控信息确定所述农业设备前方预设距离的感兴趣区域；对所述感兴趣区域进行视角转换操作，获得转换后图像；对所述转换后图像进行分析，获得在所述转换后图像中的最大凹坑面积；将所述最大凹坑面积作为所述凹陷分析信息。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述转换后图像进行分析，获得在所述转换后图像中的最大凹坑面积，包括：获取预设泥坑分割模型；基于所述预设泥坑分割模型对所述转换后图像执行泥坑分割操作，获得至少一个分割区域；确定每个分割区域的图像像素数量，基于每个分割区域的图像像素数量确定最大分割区域；基于预设图像标定算法确定与所述最大分割区域对应的最大凹坑面积。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断所述凹陷分析信息是否满足预设凹陷条件，包括：获取预设预警面积；判断所述最大凹坑面积是否大于所述预设预警面积；若是，确定所述凹陷分析信息满足所述预设凹陷条件；否则，确定所述凹陷分析信息不满足所述预设凹陷条件。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在确定所述农业设备经过凹陷区域的情况下，获取所述农业设备经过所述凹陷区域的凹坑经过时间；确定所述农业设备的移动状态；在所述移动状态为滞陷的情况下，输出对应的陷车报警信息；在所述移动状态为正常移动的情况下，判断所述凹坑经过时间是否大于预设时间阈值，并在所述凹坑经过时间大于所述预设时间阈值的情况下，清除所述凹坑经过时间，重新进行陷车检测。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述确定所述农业设备的移动状态，包括：获取所述农业设备的车轮转速以及当前位置；基于当前位置确定所述农业设备的位置变化信息；
基于所述车轮转速和所述位置变化信息确定所述农业设备的移动状态。7.一种农业设备的陷车检测装置，其特征在于，所述装置包括：图像获取单元，用于获取农业设备前方预设距离的图像监控信息；第一判断单元，用于基于所述图像监控信息判断所述农业设备是否经过凹陷区域；凹陷分析单元，用于在所述农业设备未经过凹陷区域的情况下...
【专利技术属性】
技术研发人员：李美秀，熊焰明，高一平，梁舟，贡军，
申请(专利权)人：中联农业机械股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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