码垛系统及外观检查设备技术方案

第一机器人(104)与带式输送机(101)被相关联地布置，并且执行拾取由所述带式输送机(101)输送的诸如坯料之类的产品并且将其堆叠在中继台(102)上的第一转移操作。第二机器人(108)执行将被堆叠在中继台(102)上的多个坯料的装载体转移到托盘台(103)的第二转移操作。作。作。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】码垛系统及外观检查设备


[0001]本专利技术涉及一种将由钢制成的坯料装载在托盘上的码垛系统、和一种检查坯料等的外观检查设备。

技术介绍

[0002]例如，在传动部件的制造中，通过冲压经轧制的钢板来生产盘形坯料，并且对所生产的坯料进行压制成形，由此生产部件(产品)。在这种类型的制造步骤中，所生产的产品被装载在诸如托盘之类的容器上，并且具有所装载的产品的托盘被转移到下一步骤的制造部门。
[0003]在上文描述的对产品的装载(托盘化)中，通常，将被压制成形并且被卸载的产品以手动方式被装载到托盘上。另外，在装载时进行外观检查等。由于受冲压的产品以大约1.3秒/件的生产速度生产，因此一个人的人工处理速度有限，从而导致许多问题，诸如需要大量人力。为此，机械化托盘化即机械化码垛已被考察。
[0004]在这种机械化中，在由诸如带式输送机之类的输送设备输送所生产的产品的步骤中，使用相机来捕获外观，并且处理所捕获的图像，由此执行外观检查。据认为，在此之后，由带式输送机所输送的产品由机械臂拾取并且被装载在托盘上。例如，由所示带式输送机所输送的产品可以由使用公知的视觉追踪的输送机追踪来拾取(参见专利文献1)。
[0005]相关领域文献
[0006]专利文献
[0007]专利文献1：日本专利特开2019
‑
141935号

技术实现思路

[0008]待由本专利技术解决的问题
[0009]然而，同样在上文描述的机械化技术中，由于由机器人将产品一个接一个地装载到容器上，则在一些情况下装载速度不能跟上产品生产等的处理速度。据认为，为了使机器人的装载速度跟上产品的处理速度，增加了机器人的数目。然而，带式输送机的宽度是有限的，并且能够被操纵的机器人的数目也是有限的。
[0010]如上文描述的，在常规技术中，装载速度跟不上对于产品的处理速度。
[0011]为了解决上文描述的问题而已作出本专利技术，并且本专利技术的目的是根据对于产品的处理速度来容易地装载产品。
[0012]解决问题的方式
[0013]根据本专利技术，提供一种码垛系统，包括：带式输送机，所述带式输送机被配置成将板状坯料从第一区域输送到第二区域；中继台，所述中继台被布置在所述第二区域内、在所述带式输送机旁边；托盘台，在所述中继台被夹在所述托盘台与所述带式输送机的布置区域之间的状态下所述托盘台被布置在所述第二区域中；第一机器人，所述第一机器人与所述带式输送机相关联地布置，并且被配置成执行拾取由所述带式输送机输送的所述坯料以
及将所述坯料堆叠在所述中继台上的第一转移操作；相机，所述相机被配置成捕获由所述带式输送机输送的所述坯料；图像处理设备，所述图像处理设备被配置成针对由所述相机捕获的图像执行图像测量；第一控制器，所述第一控制器被配置成基于所述图像处理设备的图像测量结果来指示所述第一机器人执行所述第一转移操作；第二机器人，所述第二机器人被配置成执行将被堆叠在所述中继台上的多个坯料的装载体转移到所述托盘台的第二转移操作；测量设备，所述测量设备被配置成测量被堆叠在所述中继台上的所述多个坯料的装载量；以及第二控制器，所述第二控制器被配置成在由所述测量设备测量的所述装载量达到设定值的情况下指示所述第二机器人执行所述第二转移操作。
[0014]根据本专利技术，也提供一种码垛系统，包括：输送设备，所述输送设备被配置成将产品从第一区域输送到第二区域；中继台，所述中继台被布置在所述第二区域中、在所述输送设备旁边；容器，在所述中继台被夹在所述容器与所述输送设备的布置区域之间的状态下所述容器被布置在所述第二区域中；第一机器人，所述第一机器人与所述输送设备相关联地布置，并且被配置成执行拾取正在由所述输送设备输送的所述产品以及将所述产品堆叠在所述中继台上的第一转移操作；相机，所述相机被配置成捕获正在由所述输送设备输送的所述产品；图像处理设备，所述图像处理设备被配置成针对由所述相机捕获的图像执行图像测量；第一控制器，所述第一控制器被配置成基于所述图像处理设备的图像测量结果来指示所述第一机器人执行所述第一转移操作；以及第二机器人，所述第二机器人被配置成执行将被堆叠在所述中继台上的多个产品的装载体转移到所述容器的第二转移操作。
[0015]而且，根据本专利技术，提供了一种外观检查设备，所述外观检查设备被配置成执行对通过捕获由板状坯料而采集的外观图像的图像识别，由此执行对所述坯料的外观的检查，所述外观检查设备包括：第一带式输送机，所述第一带式输送机被配置成输送所述坯料；第二带式输送机，所述第二带式输送机被布置成从所述第一带式输送机继续，同时在所述第一带式输送机与第二带式输送机之间插入间隙，并且被配置成输送由所述第一带式输送机输送的所述坯料；第一相机，所述第一相机被布置在所述第一带式输送机和所述第二带式输送机的上侧，并被配置成捕获由所述第一带式输送机和所述第二带式输送机输送的所述坯料的正面，由此采集所述坯料的所述正面的外观图像；第一照射件，所述第一照射件被布置在所述第一带式输送机和所述第二带式输送机的所述上侧，并且用于通过所述第一相机捕获所述坯料的所述正面；第二相机，所述第二相机被布置在所述第一带式输送机和所述第二带式输送机的下侧，并且被配置成从所述间隙捕获由所述第一带式输送机和所述第二带式输送机输送的所述坯料的反面，由此采集所述坯料的所述反面的外观图像；以及第二照射件，所述第二照射件被布置在所述第一带式输送机和所述第二带式输送机的所述下侧，并且用于通过所述第二相机捕获所述坯料的所述反面，其中，所述第一相机的图像捕获点被布置在沿输送方向从所述间隙上方偏离的点处。
[0016]此外，根据本专利技术的码垛系统可以包括外观检查设备，所述外观检查设备被配置成检查由所述带式输送机在所述第一区域与所述第二区域之间输送的所述坯料的外观。
[0017]本专利技术的效果
[0018]如文所描述的，根据本专利技术，可以用与坯料的生产速度相对应的方式在托盘上装载坯料。
附图说明
[0019]图1是示出根据本专利技术的第一实施例的码垛系统的配置的视图；
[0020]图2是示出被设置在根据本专利技术的第一实施例的码垛系统的第一机器人104上的抽吸头141的配置的透视图；
[0021]图3是示出第二机器人108的配置的详细示例的透视图：
[0022]图4是示出第三机器人111的配置的示例的平面图：
[0023]图5是示出根据本专利技术的第二实施例的码垛系统的配置的视图；
[0024]图6A是示出传动部件的示例的照片；
[0025]图6B是示出传动部件的示例的照片；
[0026]图7是示出被设置在根据本专利技术的第二实施例的码垛系统的第一机器人204上的抽吸头241的配置的透视图；
[0027]图8是示出第二机器人208的配置的详细示例的透视图：
[0028]图9是示出第三机器人211的配置的示例的平面图：
[0029]图10A是示出第二机器人208的配置的另一示例的平面图：
[003本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种码垛系统，包括：带式输送机，所述带式输送机被配置成将板状坯料从第一区域输送到第二区域；中继台，所述中继台被布置在所述第二区域内、在所述带式输送机旁边；托盘台，在所述中继台被夹在所述托盘台与所述带式输送机的布置区域之间的状态下所述托盘台被布置在所述第二区域中；第一机器人，所述第一机器人与所述带式输送机相关联地布置，并且被配置成执行拾取由所述带式输送机输送的所述坯料以及将所述坯料堆叠在所述中继台上的第一转移操作；相机，所述相机被配置成捕获由所述带式输送机输送的所述坯料；图像处理设备，所述图像处理设备被配置成针对由所述相机捕获的图像执行图像测量；第一控制器，所述第一控制器被配置成基于所述图像处理设备的图像测量结果来指示所述第一机器人执行所述第一转移操作；第二机器人，所述第二机器人被配置成执行将被堆叠在所述中继台上的多个坯料的装载体转移到所述托盘台的第二转移操作；测量设备，所述测量设备被配置成测量被堆叠在所述中继台上的所述多个坯料的装载量；以及第二控制器，所述第二控制器被配置成在由所述测量设备测量的所述装载量达到设定值的情况下指示所述第二机器人执行所述第二转移操作。2.根据权利要求1所述的码垛系统，其中，所述装载量是被堆叠在所述中继台上的所装载的多个坯料的数目。3.根据权利要求1或2所述的码垛系统，其中，所述第二机器人包括由三个卡爪构件形成的机械手，所述三个卡爪构件被配置成从多个侧表面抓握所述装载体，并且每个卡爪构件在远端处包括形成为L形的卡爪部分。4.根据权利要求3所述的码垛系统，其中，在由所述机械手从所述多个侧表面抓握所述装载体之前，所述第二机器人通过由所述机械手从所述多个侧表面夹持所述装载体的操作来执行校正所述装载体中的重叠的扰动的校正操作，并且然后开始对所述装载体的抓握操作。5.根据权利要求1至4中任一项所述的码垛系统，还包括：第三机器人，所述第三机器人被设置在所述中继台上；和第三控制器，所述第三控制器被配置成在新坯料被堆叠在已经堆叠在所述中继台上的所述装载体上的情况下指示所述第三机器人执行校正所述装载体中的重叠的扰动的所述校正操作，其中，所述第三机器人包括多个压板，所述多个压板被配置成在用于从所述装载体的所述多个侧表面夹持被堆叠在所述中继台上的所述多个坯料的所述装载体的多个方向上移动，并且所述第三机器人在用于从所述多个侧表面夹持所述装载体的多个方向上移动所述多个压板，由此执行所述校正操作。6.根据权利要求1至5中任一项所述的码垛系统，还包括：外观检查设备，所述外观检查设备被配置成检查由所述带式输送机在所述第一区域与
所述第二区域之间输送的所述坯料的外观。7.根据权利要求6所述的码垛系统，其中，所述外观检查设备执行对通过捕获由所述带式输送机输送的所述坯料而采集的外观图像的图像识别，由此执行对所述坯料的所述外观的检查。8.根据权利要求7所述的码垛系统，其中，所述外观检查设备基于所述外观图像与参考图像之间的图案识别的匹配程度来执行对所述坯料的所述外观的所述检查。9.根据权利要求1至8中任一项所述的码垛系统，其中，所述第一机器人包括抽吸头，所述抽吸头被配置成通过抽吸来拾取所述坯料。10.根据权利要求1至9中任一项所述的码垛系统，其中，所述第一机器人包括多个第一机器人，以及所述第一控制器指示所述多个第一机器人中的每个第一机器人执行所述第一转移操作。11.根据权利要求1至10中任一项所述的码垛系统，其中，所述中继台包括多个中继台，所述托盘台包括与所设置的多个中继台对应的多个托盘台，与所设置的多个中继台中的每个中继台对应地设置所述第二机器人，以及所述第二控制器指示所述多个第二机器人中的每个第二机器人执行所述第二转移操作。12.根据权利要求1至11中任一项所述的码垛系统，还包括：反转设备，所述反转设备被配置成在所述相机的布置位置之前反转由所述带式输送机输送的所述坯料。13.一种码垛系统，包括：输送设备，所述输送设备被配置成将产品从第一区域输送到第二区域；中继台，所述中继台被布置在所述第二区域中、在所述输送设备旁边；容器，在所述中继台被夹在所述容器与所述输送设备的布置区域之间的状态下所述容器被布置在所述第二区域中；第一机器人，所述第一机器人与所述输送设备相关联地布置，并且被配置成执行拾取正在由所述输送设备输送的所述产品以及将所述产品堆叠在所述中继台上的第一转移操作；相机，所述相机被配置成捕获正在由所述输送设备输送的所述产品；图像处理设备，所述图像处理设备被配置成针对由所述相机捕获的图像执行图像测量；第一控制器，所述第一控制器被配置成基于所述图像处理设备的图像测量结果来指示所述第一机器人执行所述第一转移操作；以及第二机器人，所述第二机器人被配置成执行将被堆叠在所述中继台上的多个产品的装载体转移到所述容器的第二转移操作。14.根据权利要求13所述的码垛系统，还包括：测量设备，所述测量设备被配置成测量被堆叠在所述中继台上的所述多个产品的装载
量；和第二控制器，所述第二控制器被配置成在由所述测量设备测量的所述装载量达到设定值的情况下指示所述第二机器人执行所述第二转移操作。15.根据权利要求14所述的码垛系统，其中，所述装载量是被堆叠在所述中继台上的所装载的产品的数目。16.根据权利要求13至15中任一项所述的码垛系统，其中，所述第二机器人包括由三个卡爪构件形成的机械手，所述三个卡爪构件被配置成从多个侧表面抓握所述装载体，并且每个卡爪构件在远端处包括形成为L形的卡爪部分。17.根据权利要求16所述的码垛系统，其中，在由所述机械手从所述多个侧表面抓握所述装载体之前，所述第二机器人通过由所述机械手从所述多个侧表面夹持所述装载体的操作来执行校正所述装载体中的重叠的扰动的校正操作，并且然后开始对所述装载体的抓握操作。18.根据权利要求13至17中任一项所述的码垛系统，还包括：第三机器人，所述第三机器人被设置在所述中继台上；...

【专利技术属性】
技术研发人员：菊池渡，村山彻，
申请(专利权)人：株式会社技特科拓，
类型：发明
国别省市：