一种柔性机械臂的驱动结构制造技术

本实用新型专利技术涉及自动控制领域，公开了一种柔性机械臂的驱动结构，包括主臂，所述主臂的下端固定连接有固定轴，所述固定轴的两端分别通过固定槽连接在支撑块的内侧，所述支撑块的底端固定连接在底座的顶端中部，所述支撑块的顶端中部一侧均固定连接有液压杆，所述液压杆的输出端均设置有第一转槽，所述第一转槽上设置有固定臂且通过连接扣与液压杆转动连接，所述主臂的顶端中部设置有第二转槽，所述主臂的中部上端通过转动轴转动连接在副臂的一端。本实用新型专利技术中，先启动液压杆，带动固定臂活动，固定臂活动的过程中第二缓冲杆也随之活动，在提起重物的时候将力分别分散到主臂与底座上，这样便可提高负载能力，便可提高工作效率。便可提高工作效率。便可提高工作效率。

【技术实现步骤摘要】
一种柔性机械臂的驱动结构


[0001]本技术涉及自动控制领域，尤其涉及一种柔性机械臂的驱动结构。

技术介绍

[0002]柔性机械臂的最典型代表即蛇形机械臂，其是一种可以应用于特殊领域的仿生机器人，这种机械结构和运动方式的机器人在运行过程中自由度极高，又是串行结构，所以很难控制。同样长度的机械臂，为实现像蛇一样的灵活度，需要的关节数很多，如何做到运动上的精度，是很难的事情，最简单的就是像普通机械臂一样，每个电机控制一个关节，这种结构一般都不是固定某一端点的，是每个关节都可以活动的，而固定基座的机械臂则很难做到这样，因为电机的承载随电机的数目和到末端的距离成线性增长，从根部数第二个电机既要承受相当大重量，又要保持体积，制作难度非常大；如果再动态计算起来，在摆动过程中电机的负载会更大，制作难度非常高，第二类蛇形机器人结构是将驱动器全部置于基座内，利用机械传动实现各个关节的控制，传动结构一直是所有蛇形机器人的研究重点和难点。传动线在此类机器人中起到了至关重要的作用，传动线就好比人体手臂中的手筋一样。传动线和机器人连杆之间的摩擦将会对机器人的可靠性将产生很大的影响，对机器人使用的材料就提出了很高的耐磨要求，第三类是连续型结构，特点是整个机器人的电机数目小于机械结构的自由度数，Festo著名的气动象鼻是此类结构的代表之作，这种气动象鼻结构的特点是整个机器人的电机数目小于机械结构的自由度数，自由度通常是10个以上，对于软结构而言则是无穷多了。
[0003]常见的机械臂因为驱动结构在驱动机械臂时由于负载能力较低无法提起较为重的东西，这样造成工作效率低下，影响工作进度，同时对于一些较大的机械臂对于一些驱动结构因为驱动力较低无法适配，这样在工作中意外出现故障时无法进行更换，影响工作效率。

技术实现思路

[0004]本技术的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种柔性机械臂的驱动结构。
[0005]为了实现上述目的，本技术采用了如下技术方案：一种柔性机械臂的驱动结构，包括主臂，所述主臂的下端固定连接有固定轴，所述固定轴的两端分别通过固定槽连接在支撑块的内侧，所述支撑块的底端固定连接在底座的顶端中部，所述支撑块的顶端中部一侧均固定连接有液压杆，所述液压杆的输出端均设置有第一转槽，所述第一转槽上设置有固定臂且通过连接扣与液压杆转动连接，所述主臂的顶端中部设置有第二转槽，所述主臂的中部上端通过转动轴转动连接在副臂的一端，所述转动轴的两端均固定连接在固定臂的中部，所述固定臂的一端均固定连接在副臂的一端。
[0006]作为上述技术方案的进一步描述：
[0007]所述主臂的一侧中部与中部上端均固定连接有活动块，所述底座的顶端一侧固定
连接有第一缓冲杆，所述第一缓冲杆的输出端转动连接在活动块的中部。
[0008]作为上述技术方案的进一步描述：
[0009]所述活动块转动连接有第二缓冲杆。
[0010]作为上述技术方案的进一步描述：
[0011]所述副臂的底端中部固定连接有连接块，所述连接块的中部设置有活动槽，所述活动槽转动连接在第二缓冲杆的输出端。
[0012]作为上述技术方案的进一步描述：
[0013]所述主臂的顶端与底端均做圆滑处理。
[0014]作为上述技术方案的进一步描述：
[0015]所述第一缓冲杆的输出端与第二缓冲杆的两端均设计有横杆。
[0016]作为上述技术方案的进一步描述：
[0017]所述副臂与主臂转动连接的一端做圆滑处理。
[0018]本技术具有如下有益效果：
[0019]1、本技术中，先启动液压杆，带动固定臂活动，固定臂活动的过程中第二缓冲杆也随之活动，在提起重物的时候将力分别分散到主臂与底座上，这样便可提高负载能力，便可提高工作效率。
[0020]2、本技术中，在机械臂活动的过程中由液压杆提供驱动力，具有较强的普遍性，在使用的过程中如果出此案故障可进行更换液压杆，具有较强的适配性。
附图说明
[0021]图1为本技术提出的一种柔性机械臂的驱动结构的立体图；
[0022]图2为本技术提出的一种柔性机械臂的驱动结构的俯视图；
[0023]图3为本技术提出的一种柔性机械臂的驱动结构的立体图；
[0024]图4为本技术提出的一种柔性机械臂的驱动结构的侧视图。
[0025]图例说明：
[0026]1、主臂；2、液压杆；3、支撑块；4、底座；5、第一缓冲杆；6、活动块；7、第二缓冲杆；8、副臂；9、固定臂；10、连接扣；11、转动轴；12、连接块；13、活动槽；14、固定轴；15、第一转槽；16、固定槽；17、第二转槽。
具体实施方式
[0027]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0028]参照图1
‑
4，本技术提供的一种实施例：一种柔性机械臂的驱动结构，包括主臂1，主臂1的下端固定连接有固定轴14，固定轴14的两端分别通过固定槽16连接在支撑块3的内侧，可将主臂1进行固定同时也便于主臂1活动，支撑块3的底端固定连接在底座4的顶端中部，支撑块3的顶端中部一侧均固定连接有液压杆2，液压杆2的输出端均设置有第一转槽15，第一转槽15上设置有固定臂9且通过连接扣10与液压杆2转动连接，主臂1的顶端中部
设置有第二转槽17，主臂1的中部上端通过转动轴11转动连接在副臂8的一端，转动轴11的两端均固定连接在固定臂9的中部，固定臂9的一端均固定连接在副臂8的一端，固定臂9活动带动副臂8运动完成驱动过程。
[0029]主臂1的一侧中部与中部上端均固定连接有活动块6，底座4的顶端一侧固定连接有第一缓冲杆5，第一缓冲杆5的输出端转动连接在活动块6的中部，活动块6转动连接有第二缓冲杆7，副臂8的底端中部固定连接有连接块12，连接块12的中部设置有活动槽13，活动槽13转动连接在第二缓冲杆7的输出端，主臂1的顶端与底端均做圆滑处理，第一缓冲杆5的输出端与第二缓冲杆7的两端均设计有横杆，副臂8与主臂1转动连接的一端做圆滑处理。
[0030]工作原理：先启动液压杆2，带动固定臂9活动，固定臂9活动的过程中第二缓冲杆7也随之活动，在提起重物的时候将力分别分散到主臂1与底座4上，这样便可提高负载能力，便可提高工作效率，在机械臂活动的过程中由液压杆2提供驱动力，具有较强的普遍性，在使用的过程中如果出此案故障可进行更换液压杆2，具有较强的适配性。
[0031]最后应说明的是：以上所述仅为本技术的优选实施例而已，并不用于限制本技术，尽管参照前述实施例对本技术进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种柔性机械臂的驱动结构，包括主臂(1)，其特征在于：所述主臂(1)的下端固定连接有固定轴(14)，所述固定轴(14)的两端分别通过固定槽(16)连接在支撑块(3)的内侧，所述支撑块(3)的底端固定连接在底座(4)的顶端中部，所述支撑块(3)的顶端中部一侧均固定连接有液压杆(2)，所述液压杆(2)的输出端均设置有第一转槽(15)，所述第一转槽(15)上设置有固定臂(9)且通过连接扣(10)与液压杆(2)转动连接，所述主臂(1)的顶端中部设置有第二转槽(17)，所述主臂(1)的中部上端通过转动轴(11)转动连接在副臂(8)的一端，所述转动轴(11)的两端均固定连接在固定臂(9)的中部，所述固定臂(9)的一端均固定连接在副臂(8)的一端。2.根据权利要求1所述的一种柔性机械臂的驱动结构，其特征在于：所述主臂(1)的一侧中部与中部上端均固定连接有活动块(6)，所述底座...

【专利技术属性】
技术研发人员：田超，谭玉佛，
申请(专利权)人：四川行远数智科技有限公司，
类型：新型
国别省市：