本实用新型专利技术属于机械手技术领域，具体涉及一种机械爪组合装置及机械臂工作站。本机械爪组合装置包括：安装座，其上分别设置有第一安装板和第二安装板；卸料组件，设置在第一安装板的外侧，用于抓取加工车床上完成加工的工件；取料组件，设置在第一安装板的内侧，用于吸取堆叠放置的待加工工件；以及上料推料组件，设置在第二安装板的外侧，用于抓取定位后的待加工工件以完成推料上料，本机械爪组合装置可以通过取料组件将毛坯工件吸取抓离堆叠位，再利用上料推料组件重新抓取毛坯工件，并在卸料组件将加工车床上完成加工的工件抓离以后，将毛坯工件推入加工车床，以实现工件加工的取料、上料和卸料过程中的不同抓取需求。上料和卸料过程中的不同抓取需求。上料和卸料过程中的不同抓取需求。
【技术实现步骤摘要】
机械爪组合装置及机械臂工作站
[0001]本技术属于机械手
，具体涉及一种机械爪组合装置及机械臂工作站。
技术介绍
[0002]机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备。工业机械手是工业机器人的一个重要分支。它的特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务,在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现了人的智能和适应性。机械手作业的准确性和各种环境中完成作业的能力，其最大优势可以重复的做同一动作在机械正常情况下永远也不会觉得累，在国民经济各领域有着广阔的发展前景。现代工业的自动化程度越来越高，机械手在工业生产中使用的非常普遍，机械手代替工人进行上下料、接料、移料和取料的工作，大大提高了生产效率。
[0003]在专利号为CN210997732U的技术中公开了一种工业机器人的上下料系统，仅有上料夹和下料夹对工件进行上料和下料，但是对于整齐码放的圆柱形毛坯零件，采用机械爪直接抓取时，需要调节机械爪的大小及抓取位置，保证机械爪能伸进码垛的间隙进行抓取，对控制模块的要求较高，否则会将待抓取的圆柱形毛坯零件碰掉；若采用吸附的方式直接抓取，会导致上料时工件无法精准上料，也无法通过设置弹性件的方式进行辅助上料。
[0004]因此，亟需设计一种机械爪组合装置，以满足毛坯件加工时取料、上料和卸料的不同抓取需求。
技术实现思路
[0005]本技术的目的是提供一种机械爪组合装置，以解决目前的机械爪无法满足在工件加工时取料、上料和卸料时的不同抓取需求的技术问题。
[0006]为了解决上述技术问题，本技术提供了一种机械爪组合装置，包括：安装座，其上分别设置有第一安装板和第二安装板；卸料组件，设置在第一安装板的外侧，用于抓取加工车床上完成加工的工件；取料组件，设置在第一安装板的内侧，用于吸取堆叠放置的待加工工件；以及上料推料组件，设置在第二安装板的外侧，用于抓取定位后的待加工工件以完成推料上料。
[0007]进一步的，所述取料组件包括：可调安装块，设置在所述第一安装板的内侧；吸盘，其固定端可拆卸安装在外露于所述第一安装板的可调安装块上，其吸取端适于与所述卸料组件朝向相反方向设置。
[0008]进一步的，所述卸料组件和上料推料组件均包括：夹爪气缸，设置在所述第一安装板或者第二安装板的外侧；至少三个滑动块，周向设置在夹爪气缸的输出端；若干夹爪，分别设置在相应的滑动块上；其中所述夹爪气缸适于驱动各滑动块移动，以带动相应的夹爪分别沿不同方向朝向中部移动。
[0009]进一步的，各所述夹爪朝向所述夹爪气缸中部的一侧设置为阶梯状，包括第一竖
阶和第二横阶；其中当抓取工件时，第一竖阶与该工件的侧面相抵，以及第二横阶与该工件的下表面相抵。
[0010]进一步的，所述上料推料组件还包括：固定块，与各所述滑动块间隔设置在所述夹爪气缸的周侧，其外露于所述夹爪气缸的一端贯穿设置有通孔；若干滑动杆，其一端为限位部，另一端为连接部，适于滑动穿过相应的通孔；推板，与各所述滑动杆的连接部分别固定连接，且设置在各相应的夹爪中部；以及若干压簧，分别设置在各滑动杆的外周，且两端分别与推板和相应的固定块相抵。
[0011]进一步的，各所述夹爪气缸的外周还设置有若干风嘴。
[0012]又一方面，本技术还提供了一种机械臂工作站，包括：移动工作站本体，设置在两个工件加工车床之间；多轴机械臂，设置在移动工作站本体上，适于带动上述机械爪组合装置移动。
[0013]进一步的，所述机械臂工作站还包括：定位组件，设置在所述移动工作站本体上，其包括：阻挡件，设置在所述移动工作站本体上；顶推器，设置在所述移动工作站本体上，且位于阻挡件的内侧壁的一侧，适于将毛坯工件顶推至与阻挡件的内侧壁相抵。
[0014]进一步的，所述机械臂工作站还包括：转向组件，设置在所述移动工作站本体上，其包括：旋转气缸，设置在所述移动工作站本体上；夹取气缸，设置在旋转气缸的输出端；两个夹板，相对设置在夹取气缸的输出端，其用于夹取工件的一侧凹设有夹取部。
[0015]进一步的，所述移动工作站本体的底部设置有若干顶撑件。
[0016]本技术的有益效果是，本技术可以通过取料组件将毛坯工件吸取抓离堆叠位，再利用上料推料组件重新抓取毛坯工件，并在卸料组件将加工车床上完成加工的工件抓离以后，将毛坯工件推入加工车床，以实现工件加工的取料、上料和卸料过程中的不同抓取需求。
[0017]本技术的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本技术而了解。本技术的目的和其他优点在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
[0018]为使本技术的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
附图说明
[0019]为了更清楚地说明本技术具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本技术的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0020]图1是本技术的机械爪组合装置的立体图；
[0021]图2是本技术的卸料组件的立体图；
[0022]图3是本技术的上料推料组件的立体图；
[0023]图4是本技术的机械臂工作台的立体图；
[0024]图5是本技术的定位组件和转向组件的示意图。
[0025]图中：
[0026]安装座1、第一安装板11、第二安装板12、卸料组件2、夹爪气缸21、滑动块22、夹爪23、第一竖阶231、第二横阶232、取料组件3、可调安装块31、吸盘32、上料推料组件4、固定块41、滑动杆42、推板43、压簧44、风嘴5、移动工作站本体6、多轴机械臂7、定位组件8、阻挡件81、顶推器82、转向组件9、旋转气缸91、夹取气缸92、夹板93、夹取部931、顶撑件10。
具体实施方式
[0027]为使本技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本技术的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0028]实施例1
[0029]如图1所示，本实施例提供了一种机械爪组合装置，包括：安装座1，其上分别设置有第一安装板11和第二安装板12；卸料组件2，设置在第一安装板11的外侧，用于抓取加工车床上完成加工的工件；取料组件3，设置在第一安装板11的内侧，用于吸取堆叠放置的待加工工件；以及上料推料组件4，设置在第二安装板12的外侧，用于抓取定位后的待加工工件以完成推料上料。
[0030]在本实施例中，通过取料组本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种机械爪组合装置，其特征在于，包括：安装座(1)，其上分别设置有第一安装板(11)和第二安装板(12)；卸料组件(2)，设置在第一安装板(11)的外侧，用于抓取加工车床上完成加工的工件；取料组件(3)，设置在第一安装板(11)的内侧，用于吸取堆叠放置的待加工工件；以及上料推料组件(4)，设置在第二安装板(12)的外侧，用于抓取定位后的待加工工件以完成推料上料。2.根据权利要求1所述的机械爪组合装置，其特征在于，所述取料组件(3)包括：可调安装块(31)，设置在所述第一安装板(11)的内侧；吸盘(32)，其固定端可拆卸安装在外露于所述第一安装板(11)的可调安装块(31)上，其吸取端适于与所述卸料组件(2)朝向相反方向设置。3.根据权利要求1所述的机械爪组合装置，其特征在于，所述卸料组件(2)和上料推料组件(4)均包括：夹爪气缸(21)，设置在所述第一安装板(11)或者第二安装板(12)的外侧；至少三个滑动块(22)，周向设置在夹爪气缸(21)的输出端；若干夹爪(23)，分别设置在相应的滑动块(22)上；其中所述夹爪气缸(21)适于驱动各滑动块(22)移动，以带动相应的夹爪(23)分别沿不同方向朝向中部移动。4.根据权利要求3所述的机械爪组合装置，其特征在于，各所述夹爪(23)朝向所述夹爪气缸(21)中部的一侧设置为阶梯状，包括第一竖阶(231)和第二横阶(232)；其中当抓取工件时，第一竖阶(231)与该工件的侧面相抵，以及第二横阶(232)与该工件的下表面相抵。5.根据权利要求3所述的机械爪组合装置，其特征在于，所述上料推料组件(4)还包括：固定块(41)，与各所述滑动块(22)间隔设置在所述夹...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈恩典，杨乐园，姬忠莉，
申请(专利权)人：常州工业职业技术学院，
类型：新型
国别省市：
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