一种基于无人机的智慧旅游景区数字孪生巡查方法技术

本发明专利技术涉及无人机技术领域，公开了一种基于无人机的智慧旅游景区数字孪生巡查方法，获取待巡查区域的区域参数和无人机的特征数据，并基于区域参数和特征数据计算无人机的巡查飞行高度，根据巡查飞行高度设定无人机的飞行控制指令，并基于飞行控制指令控制无人机飞行至待巡查点，基于无人机对待巡查区域进行图像采集，并对采集到的待巡查区域的图像进行图像分析，基于图像分析结果生成语音指引提醒，并根据语音指引提醒对待进入观光车辆进行指引，本发明专利技术可以根据景区的实际情况设定无人机的飞行控制指令，提高无人机的飞行控制精度，进而可以保证无人机对观光车辆进行实时的指引，提高游客的观光体验，避免发生观光车辆拥堵的现象。现象。现象。

【技术实现步骤摘要】
一种基于无人机的智慧旅游景区数字孪生巡查方法


[0001]本专利技术涉及无人机
，特别是涉及一种基于无人机的智慧旅游景区数字孪生巡查方法。

技术介绍

[0002]无人驾驶飞机简称“无人机”，无人机是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机，或者由车载计算机完全地或间歇地自主地操作。无人机按应用领域，可分为军用与民用。无人机在航拍、农业、植保、景区、快递运输、灾难救援、观察野生动物、监控传染病、测绘、新闻报道、电力巡检、救灾、影视拍摄等等领域的应用，大大的拓展了无人机本身的用途。
[0003]目前的景区游览中，经常会有各种观光车，用于方便游客以车代步以便轻松的进行风景欣赏，但是观光车通常受游客个人意愿进行观光，当景区内某个观光点处于客流高峰期时，如果不能及时的对车辆进行指引，那么容易发生观光车拥堵现象的问题，严重影响游客的游玩体验。且在实际应用中，不能根据某个观光点的实际情况对无人机的飞行数据进行控制。

技术实现思路

[0004]本专利技术实施例提供一种基于无人机的智慧旅游景区数字孪生巡查方法，用以解决现有技术中无法根据景区的实际情况对无人机的飞行数据进行控制，无法保证无人机对观光车辆进行实时的指引，导致发生观光车辆拥堵的技术问题。
[0005]为了实现上述目的，本专利技术提供了一种基于无人机的智慧旅游景区数字孪生巡查方法，所述方法包括：获取待巡查区域的区域参数和无人机的特征数据，并基于所述区域参数和所述特征数据计算所述无人机的巡查飞行高度；根据所述无人机的巡查飞行高度设定所述无人机的飞行控制指令，并基于所述飞行控制指令控制所述无人机飞行至待巡查点；基于所述无人机对所述待巡查区域进行图像采集，并对采集到的待巡查区域的图像进行图像分析；基于图像分析结果生成语音指引提醒，并根据所述语音指引提醒对待进入观光车辆进行指引。
[0006]在其中一个实施例中，在获取待巡查区域的区域面积和无人机的特征数据，并基于所述区域参数和所述特征数据计算所述无人机的巡查飞行高度时，包括：获取所述待巡查区域的区域面积；获取所述无人机的云台俯仰角和所述无人机的整体像素值；根据所述待巡查区域的区域面积、所述无人机的云台俯仰角和所述无人机的整体像素值计算所述无人机的巡查飞行高度；
其中，根据下式计算所述无人机的巡查飞行高度：A=V*P*2tan（a）；其中，A为无人机的巡查飞行高度，V为待巡查区域的区域面积，P为无人机的整体像素值，a为无人机的云台俯仰角。
[0007]在其中一个实施例中，在根据所述无人机的巡查飞行高度设定所述无人机的飞行控制指令，并基于所述飞行控制指令控制所述无人机飞行至待巡查点时，包括：根据所述无人机的巡查飞行高度A设定所述无人机的初始油门值；获取所述无人机的启动加速度E，并根据所述无人机的启动加速度E对所述无人机的初始油门值进行修正；将修正后的初始油门值作为所述无人机的启动油门值，并基于所述无人机的启动油门值控制所述无人机飞行至待巡查点。
[0008]在其中一个实施例中，在根据所述无人机的巡查飞行高度A设定所述无人机的初始油门值时，包括：预设无人机的巡查飞行高度矩阵B，设定B（B1，B2，B3，B4），其中，B1为第一预设巡查飞行高度，B2为第二预设巡查飞行高度，B3为第三预设巡查飞行高度，B4为第四预设巡查飞行高度，且B1＜B2＜B3＜B4；预设无人机的初始油门值矩阵C，设定C（C1，C2，C3，C4，C5），其中，C1为第一预设初始油门值，C2为第二预设初始油门值，C3为第三预设初始油门值，C4为第四预设初始油门值，C5为第五预设初始油门值，且C1＜C2＜C3＜C4＜C5；根据所述无人机的巡查飞行高度A与各预设巡查飞行高度之间的关系设定所述无人机的初始油门值：当A＜B1时，选定所述第一预设初始油门值C1作为所述无人机的初始油门值；当B1≤A＜B2时，选定所述第二预设初始油门值C2作为所述无人机的初始油门值；当B2≤A＜B3时，选定所述第三预设初始油门值C3作为所述无人机的初始油门值；当B3≤A＜B4时，选定所述第四预设初始油门值C4作为所述无人机的初始油门值；当B4≤A时，选定所述第五预设初始油门值C5作为所述无人机的初始油门值。
[0009]在其中一个实施例中，在获取所述无人机的启动加速度E，并根据所述无人机的启动加速度E对所述无人机的初始油门值进行修正时，包括：预设无人机的启动加速度矩阵G，设定G（G1，G2，G3，G4），其中，G1为第一预设启动加速度，G2为第二预设启动加速度，G3为第三预设启动加速度，G4为第四预设启动加速度，且G1＜G2＜G3＜G4；预设无人机的初始油门值修正系数矩阵h，设定h（h1，h2，h3，h4，h5），其中，h1为第一预设初始油门值修正系数，h2为第二预设初始油门值修正系数，h3为第三预设初始油门值修正系数，h4为第四预设初始油门值修正系数，h5为第五预设初始油门值修正系数，且0.8＜h1＜h2＜h3＜h4＜h5＜1.2；在将所述无人机的初始油门值设定为第i预设初始油门值Ci时，i=1，2，3，4，5，根据所述无人机的启动加速度E与各预设启动加速度之间的关系对所述无人机的初始油门值进行修正：当E＜G1时，选定所述第一预设初始油门值修正系数h1对所述第i预设初始油门值
Ci进行修正，修正后的无人机的初始油门值为Ci*h1；当G1≤E＜G2时，选定所述第二预设初始油门值修正系数h2对所述第i预设初始油门值Ci进行修正，修正后的无人机的初始油门值为Ci*h2；当G2≤E＜G3时，选定所述第三预设初始油门值修正系数h3对所述第i预设初始油门值Ci进行修正，修正后的无人机的初始油门值为Ci*h3；当G3≤E＜G4时，选定所述第四预设初始油门值修正系数h4对所述第i预设初始油门值Ci进行修正，修正后的无人机的初始油门值为Ci*h4；当G4≤E时，选定所述第五预设初始油门值修正系数h5对所述第i预设初始油门值Ci进行修正，修正后的无人机的初始油门值为Ci*h5。
[0010]在其中一个实施例中，在根据所述无人机的巡查飞行高度设定所述无人机的飞行控制指令，并基于所述飞行控制指令控制所述无人机飞行至待巡查点之后，还包括：获取所述待巡查点处的气压值F；根据所述待巡查点处的气压值F对所述无人机的启动油门值进行修正，并将修正后的启动油门值作为所述无人机的悬停油门值。
[0011]在其中一个实施例中，在根据所述待巡查点处的气压值F对所述无人机的启动油门值进行修正时，包括：预设待巡查点处的气压值矩阵W，设定W（W1，W2，W3，W4），其中，W1为第一预设气压值，W2为第二预设气压值，W3为第三预设气压值，W4为第四预设气压值，且W1＜W2＜W3＜W4；预设无人机的启动油门值修正系数矩阵y，设定y（y1，y2，y3，y4，y5），其中，y1为第一预设启动油门值修正系数，y2为第二预设启动油门值修正系数，y3为第三预设启动油门值修正系数，y4为第四预设启动油门值修正系数，y5为第五预设启动油门值修正系数，且0.7＜y1＜y2＜y3＜y4＜y5＜1；在本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于无人机的智慧旅游景区数字孪生巡查方法，其特征在于，所述方法包括：获取待巡查区域的区域参数和无人机的特征数据，并基于所述区域参数和所述特征数据计算所述无人机的巡查飞行高度；根据所述无人机的巡查飞行高度设定所述无人机的飞行控制指令，并基于所述飞行控制指令控制所述无人机飞行至待巡查点；基于所述无人机对所述待巡查区域进行图像采集，并对采集到的待巡查区域的图像进行图像分析；基于图像分析结果生成语音指引提醒，并根据所述语音指引提醒对待进入观光车辆进行指引。2.根据权利要求1所述的基于无人机的智慧旅游景区数字孪生巡查方法，其特征在于，在获取待巡查区域的区域面积和无人机的特征数据，并基于所述区域参数和所述特征数据计算所述无人机的巡查飞行高度时，包括：获取所述待巡查区域的区域面积；获取所述无人机的云台俯仰角和所述无人机的整体像素值；根据所述待巡查区域的区域面积、所述无人机的云台俯仰角和所述无人机的整体像素值计算所述无人机的巡查飞行高度；其中，根据下式计算所述无人机的巡查飞行高度：A=V*P*2tan（a）；其中，A为无人机的巡查飞行高度，V为待巡查区域的区域面积，P为无人机的整体像素值，a为无人机的云台俯仰角。3.根据权利要求2所述的基于无人机的智慧旅游景区数字孪生巡查方法，其特征在于，在根据所述无人机的巡查飞行高度设定所述无人机的飞行控制指令，并基于所述飞行控制指令控制所述无人机飞行至待巡查点时，包括：根据所述无人机的巡查飞行高度A设定所述无人机的初始油门值；获取所述无人机的启动加速度E，并根据所述无人机的启动加速度E对所述无人机的初始油门值进行修正；将修正后的初始油门值作为所述无人机的启动油门值，并基于所述无人机的启动油门值控制所述无人机飞行至待巡查点。4.根据权利要求3所述的基于无人机的智慧旅游景区数字孪生巡查方法，其特征在于，在根据所述无人机的巡查飞行高度A设定所述无人机的初始油门值时，包括：预设无人机的巡查飞行高度矩阵B，设定B（B1，B2，B3，B4），其中，B1为第一预设巡查飞行高度，B2为第二预设巡查飞行高度，B3为第三预设巡查飞行高度，B4为第四预设巡查飞行高度，且B1＜B2＜B3＜B4；预设无人机的初始油门值矩阵C，设定C（C1，C2，C3，C4，C5），其中，C1为第一预设初始油门值，C2为第二预设初始油门值，C3为第三预设初始油门值，C4为第四预设初始油门值，C5为第五预设初始油门值，且C1＜C2＜C3＜C4＜C5；根据所述无人机的巡查飞行高度A与各预设巡查飞行高度之间的关系设定所述无人机的初始油门值：当A＜B1时，选定所述第一预设初始油门值C1作为所述无人机的初始油门值；
当B1≤A＜B2时，选定所述第二预设初始油门值C2作为所述无人机的初始油门值；当B2≤A＜B3时，选定所述第三预设初始油门值C3作为所述无人机的初始油门值；当B3≤A＜B4时，选定所述第四预设初始油门值C4作为所述无人机的初始油门值；当B4≤A时，选定所述第五预设初始油门值C5作为所述无人机的初始油门值。5.根据权利要求4所述的基于无人机的智慧旅游景区数字孪生巡查方法，其特征在于，在获取所述无人机的启动加速度E，并根据所述无人机的启动加速度E对所述无人机的初始油门值进行修正时，包括：预设无人机的启动加速度矩阵G，设定G（G1，G2，G3，G4），其中，G1为第一预设启动加速度，G2为第二预设启动加速度，G3为第三预设启动加速度，G4为第四预设启动加速度，且G1＜G2＜G3＜G4；预设无人机的初始油门值修正系数矩阵h，设定h（h1，h2，h3，h4，h5），其中，h1为第一预设初始油门值修正系数，h2为第二预设初始油门值修正系数，h3为第三预设初始油门值修正系数，h4为第四预设初始油门值修正系数，h5为第五预设初始油门值修正系数，且0.8＜h1＜h2＜h3＜h4＜h5＜1.2；在将所述无人机的初始油门值设定为第i预设初始油门值Ci时，i=1，2，3，4，5，根据所述无人机的启动加速度E与各预设启动加速度之间的关系对所述无人机的初始油门值进行修正：当E＜G1时，选定所述第一预设初始油门值修正系数h1对所述第i预设初始油门值Ci进行修正，修正后的无人机的初始油门值为Ci*h1；当G1≤E＜G2时，选定所述第二预设初始油门值修正系数h2对所述第i预设初始油门值Ci进行修正，修正后的无人机的初始油门值为Ci*h2；当G2≤E＜G3时，选定所述第三预设初始油门值修正系数h3对所述第i预设初始油门值Ci进行修正，修正后的无人机的初始油门值为Ci*h3；当G3≤E＜G4时，选定所述第四预设初始油门值修正系数h4对所...

【专利技术属性】
技术研发人员：张吉英，董阳，
申请(专利权)人：北京中景合天科技有限公司，
类型：发明
国别省市：