一种紧凑型无人机机库及其起飞和降落方法技术

本发明专利技术公开了一种紧凑型无人机机库及其起飞和降落方法，包括推举机构、双开门机构、归中机构和机库；机库一端开口设置，双开门机构设置在机库的开口端上，推举机构设置在机库中，并与归中机构连接，归中机构中设置有与无人机匹配的充电部和限位部；在推举机构的动作下，能够使归中机构完全没入机库中，或者完全脱离机库开口端所在平面；本方案设置有归中机构，其限位部与能够对无人机的支腿进行固定，使无人机与归中机构连接为整体，在无人机固定后，再通过充电部与无人机接触进行供电；在推举机构的作用下，使归中机构没入到机库中，降低整体所需的无人机及机库所占用的空间尺寸，同时在通过双开门机构将机库进行封闭，保证内部无人机的安全。部无人机的安全。部无人机的安全。

【技术实现步骤摘要】
一种紧凑型无人机机库及其起飞和降落方法


[0001]本专利技术涉及无人机领域，特别涉及一种紧凑型无人机机库及其起飞和降落方法。

技术介绍

[0002]现有技术中无人机的续航时间较短，靠人工起降充电等维护成本较高，现在普遍采用无人机机库的方式，实现无人机的全自动停靠以及充电等动作；
[0003]现有无人机机库，一般应用有两种应用场景，一种是独立产品，如专利CN 217778987U无人机机库；一种是车载式安装的机库，如专利CN 115285004A一种具有无人机用机库的运行车。
[0004]独立式安装的一般机构较大，不适于车载的轻量化需求，同时由于车载时机库会与天线等设备装在一起，而无人机起降受到定位误差以及风力等因素的影响，防止无人机桨叶被损坏，一般的做法是把设备之间的距离增大，但是车载整体结构会做的很臃肿。

技术实现思路

[0005]本专利技术的目的在于，针对上述不足之处提供一种紧凑型无人机机库及其起飞和降落方法，解决了现有技术中无人机机库整体机构较大，且在无人机降落时空间狭小，容易造成无人机损坏，容易导致无人机起飞时间和降落时间长的问题。
[0006]本专利技术是通过下述方案来实现的：
[0007]一种紧凑型无人机机库，包括推举机构、双开门机构、归中机构和机库；所述机库一端开口设置，所述双开门机构设置在机库的开口端上，所述推举机构设置在机库中，并与归中机构连接，所述归中机构中设置有与无人机匹配的充电部和限位部；在推举机构的动作下，能够使归中机构完全没入机库中，或者完全脱离机库开口端所在平面。
[0008]基于上述一种紧凑型无人机机库的结构，所述推举机构包括第一推动件、第一支撑框和第二支撑框；所述第一支撑框和第二支撑框平行设置，所述第一支撑框和第二支撑框的两端部分别与归中机构和机库铰接，每个接触面上均同时与第一支撑框和第二支撑框的端部连接，每个连接端至少设置有一个铰接端，所述第一推动件的输出端与第一支撑框和/或第二支撑框连接。
[0009]基于上述一种紧凑型无人机机库的结构，所述第一支撑框的结构与第二支撑框相同，所述第一支撑框包括第一连杆、第二连杆和传动杆；所述第一连杆和第二连杆平行设置，所述传动杆设置在第一连杆和第二连杆之间；第一推动件的主体部与机库底部铰接，第一推动件的输出部与传动杆连接。
[0010]基于上述一种紧凑型无人机机库的结构，所述第一连杆和第二连杆的结构相同，所述第一连杆包括第一弯曲部、第二弯曲部和连接杆，所述第一弯曲部和第二弯曲部设置在连接杆两端，且第一弯曲部的弯曲方向与第二弯曲部的弯曲方向相反设置；所述第一弯曲部上远离连接杆的端部与机库铰接，所述第二弯曲部远离连接杆的端部与归中机构铰接。
[0011]基于上述一种紧凑型无人机机库的结构，所述双开门机构包括左右两侧对称设置有开盖单元；所述开盖单元包括上盖、第五连杆、第六连杆和第二推动件；所述第五连杆一端与机库顶壁铰接，另一与上盖铰接；所述第六连杆一端与机库顶壁铰接，另一与上盖铰接；所述第六连杆设在第五连杆和第二推动件之间的位置；所述第二推动件的输出端端与第六连杆铰接，第二推动件的本体部与机库顶壁连接。
[0012]基于上述一种紧凑型无人机机库的结构，所述归中机构包括归中连杆、停机坪、充电部、信标模块和动力机构；所述信标模块设置在停机坪上，所述停机坪上设置有对归中连杆进行导向的导向槽；所述动力机构设置在停机坪下侧位置，所述动机机构能够带动归中连杆向靠近充电部的方向移动，将无人机的充电杆进行推动，使无人机的充电杆移动到预定位置并对其进行限位。
[0013]基于上述一种紧凑型无人机机库的结构，所述归中连杆包括横向限位杆组和纵向限位杆组，所述动力机构包括横向梯形丝杠电机和纵向梯形丝杠电机；所述横向限位干杆组可以包括第一限位杆和第二限位杆；所述纵向限位杆组包括第三限位杆和第四限位杆；所述第一限位杆与第二限位杆平行设置，所述第三限位杆与第四限位杆平行设置；所述第一限位杆垂直于第三限位杆设置；
[0014]所述第一限位杆、第二限位杆、第三限位杆和第四限位杆均底部均设置有滑块，所述滑块中设置有螺纹槽；所述第一限位杆和第二限位杆分别通过滑块与横向梯形丝杠电机的两端部连接，所述第三限位杆和第四限位杆分别通过滑块与纵向梯形丝杠电机的两端连接；所述横向梯形丝杠电机和纵向梯形丝杠电机均为双侧输出丝杆。
[0015]基于上述一种紧凑型无人机机库的结构，所述第一限位杆与第二限位杆相同，所述第一限位杆包括第一支撑竖板、第一限位横板和第一限位竖板；所述第一支撑竖板垂直设置在第一限位横板两端部，滑块与第一支撑竖板连接，所述第一支撑竖板设置在导向槽中，所述第一限位竖板垂直设置在第一限位横板上远离充电部的端面上，所述第一限位竖板的长度与相邻充电部之间的距离长度相匹配。
[0016]本专利技术还公开一种紧凑型无人机机库的降落方法；包括以下步骤；
[0017]步骤一：状态判断，机库根据降落指令后，机库对其内部进行检测，判断机库内是否存有无人机，若机库内有无人机，则停止动作，若没有无人机，则开始进入降落流程；
[0018]步骤二：准备工作，当为降落流程时，将机库上盖打开到位，同时推举机构运动到极限位置，机库主控单元下发可无人机可降落指令，无人机开始降落；
[0019]步骤三：无人机锁紧，无人机降落到停机坪上时，归中机构开始动作，归中机构将无人机充电杆推动到预设位置并进行锁紧；
[0020]步骤四：无人机充电，归中机构确认到最大行程位置－无人机降落到停机坪最大有效范围，无人机发送信号给机库，确认已降落，停机坪归中机构锁紧后充电杆与与停机坪上充电部触电对接，进行充电。
[0021]步骤五：机库闭仓，归中机构确认无人机到位后，推举机构进行动作，使停机坪下降到机库内部预设位置后，上盖动作关闭，同时无人机以小转速自传，使桨叶被动折叠，闭仓作业完成。
[0022]本专利技术还公开一种紧凑型无人机机库的起飞方法；包括以下步骤；
[0023]步骤一：机库收到起飞指令；通过双开门机构将两侧的上盖打开到极限位置；
[0024]步骤二：当步骤一完成后，推举机构将无人机从机库中推举到远离机库的极限位置，为起飞预留出空间；
[0025]步骤三：归中机构运动到初始位置，对充电杆进行解锁，无人机在解锁后进行起飞作业。
[0026]综上所述，由于采用了上述技术方案，本专利技术的有益效果是：
[0027]1、本方案设置有归中机构，其限位部与能够对无人机的支腿进行固定，使无人机与归中机构连接为整体，在无人机固定后，再通过充电部与无人机接触进行供电；在推举机构的作用下，使归中机构没入到机库中，降低整体所需的无人机及机库所占用的空间尺寸，同时在通过双开门机构将机库进行封闭，保证内部无人机的安全。
[0028]2、本方案设计了一种既可独立产品也可在车载应用的无人机机库，兼容性较强；通过推举机构，实现无人机平台的推举动作，在车载设备较多时，给无人机停靠让出更多的空间，防止无人机的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种紧凑型无人机机库，其特征在于：包括推举机构、双开门机构、归中机构和机库；所述机库一端开口设置，所述双开门机构设置在机库的开口端上，所述推举机构设置在机库中，并与归中机构连接，所述归中机构中设置有与无人机匹配的充电部和限位部；在推举机构的动作下，能够使归中机构完全没入机库中，或者完全脱离机库开口端所在平面。2.如权利要求1所述的一种紧凑型无人机机库，其特征在于：所述推举机构包括第一推动件、第一支撑框和第二支撑框；所述第一支撑框和第二支撑框平行设置，所述第一支撑框和第二支撑框的两端部分别与归中机构和机库铰接，每个接触面上均同时与第一支撑框和第二支撑框的端部连接，每个连接端至少设置有一个铰接端，所述第一推动件的输出端与第一支撑框和/或第二支撑框连接。3.如权利要求2所述的一种紧凑型无人机机库，其特征在于：所述第一支撑框的结构与第二支撑框相同，所述第一支撑框包括第一连杆、第二连杆和传动杆；所述第一连杆和第二连杆平行设置，所述传动杆设置在第一连杆和第二连杆之间；第一推动件的主体部与机库底部铰接，第一推动件的输出部与传动杆连接。4.如权利要求3所述的一种紧凑型无人机机库，其特征在于：所述第一连杆和第二连杆的结构相同，所述第一连杆包括第一弯曲部、第二弯曲部和连接杆，所述第一弯曲部和第二弯曲部设置在连接杆两端，且第一弯曲部的弯曲方向与第二弯曲部的弯曲方向相反设置；所述第一弯曲部上远离连接杆的端部与机库铰接，所述第二弯曲部远离连接杆的端部与归中机构铰接。5.如权利要求4所述的一种紧凑型无人机机库，其特征在于：所述双开门机构包括左右两侧对称设置有开盖单元；所述开盖单元包括上盖、第五连杆、第六连杆和第二推动件；所述第五连杆一端与机库顶壁铰接，另一与上盖铰接；所述第六连杆一端与机库顶壁铰接，另一与上盖铰接；所述第六连杆设在第五连杆和第二推动件之间的位置；所述第二推动件的输出端端与第六连杆铰接，第二推动件的本体部与机库顶壁连接。6.如权利要求5所述的一种紧凑型无人机机库，其特征在于：所述归中机构包括归中连杆、停机坪、充电部、信标模块和动力机构；所述信标模块设置在停机坪上，所述停机坪上设置有对归中连杆进行导向的导向槽；所述动力机构设置在停机坪下侧位置，所述动机机构能够带动归中连杆向靠近充电部的方向移动，将无人机的充电杆进行推动，使无人机的充电杆移动到预定位置并对其进行限位。7.如权利要求6所述的一种紧凑型无人机机库，其特征在于：所述归中连杆包括横向限位杆组和纵向限位杆组，所...

【专利技术属性】
技术研发人员：马凡钟，李芬，孔祥熙，陈浩，陶佳，秦辉，
申请(专利权)人：成都中科微信息技术研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：