一种垃圾发电厂实时调度控制方法技术

本发明专利技术属于垃圾储坑调度处理技术领域，尤其涉及一种垃圾发电厂实时调度控制方法。使用本方法，可以按照预设的处理频率采集垃圾池的空间数据，并判断是否存在待处理事项；如果存在，则会对其进行统计并生成或更新待处理任务表。之后，根据当前处于空闲状态的垃圾吊的数量，对待处理任务表中的待处理事项进行垃圾车分配。再然后，等下一次采集的新的空间数据，判断是否存在待处理事项，再结合前一次的任务处理结果，便可以得到新的待处理任务表，再重复上述操作进行垃圾吊的任务分配及处理。这样，便可以及时且准确的的保证各垃圾吊的有效运营。本方法可以在减少工作员工并降低其工作业强度的同时，保证多台垃圾吊安全、稳当可靠的协同作业。协同作业。协同作业。

【技术实现步骤摘要】
一种垃圾发电厂实时调度控制方法


[0001]本专利技术属于垃圾储坑调度处理
，尤其涉及一种垃圾发电厂实时调度控制方法。

技术介绍

[0002]为了实现更好的废物利用，出现了垃圾利用技术，垃圾发电便是其中的一种关键技术。垃圾发电企业的垃圾储坑(内部带有垃圾池)是用来存放垃圾焚烧炉所需各种生活垃圾的场地，它主要有贮存和发酵两类功能。
[0003]在利用垃圾发电的过程中，需要对垃圾池的垃圾进行搬运处理，包括向垃圾池投料、卸料、堆料、抓沟等操作。目前，垃圾发电企业的垃圾池内垃圾的搬运都是采用多台垃圾吊进行协调作业，每台垃圾吊没有固定的工作区域和固定的工作模式，由多名操作员工肉眼判断现场垃圾池内垃圾分布情况后，控制垃圾吊进行相应的处理；除此，垃圾发酵区域发酵时常也全靠人工记忆，现场员工需要三班倒24小时不间断作业，作业强度大工作负荷重。
[0004]该工作方式存在以下问题：1)员工24小时不间断多人作业，人力成本高；2)员工作业强度大，长期坐着操作吊车容易引发职业病；3)多人配合不协调导致工作效率低；4)长期疲劳作业后通过肉眼判断垃圾位置误差较大，容易空抓导致工作效率低。
[0005]因此，怎样才能在减少工作员工并降低其工作业强度的同时，保证多台垃圾吊安全、稳当可靠的协同作业，成为目前亟待解决的问题。

技术实现思路

[0006]针对上述现有技术的不足，本专利技术提供了一种垃圾发电厂实时调度控制方法，可以在减少工作员工并降低其工作业强度的同时，保证多台垃圾吊安全、稳当可靠的协同作业。
[0007]为了解决上述技术问题，本专利技术采用了如下的技术方案：
[0008]一种垃圾发电厂实时调度控制方法，包括以下步骤：
[0009]S1、按照预设的处理频率，通过预设的采集装置采集垃圾池的空间数据，并通过空间数据判断是否存在待处理事项；
[0010]S2、统计S1发现的待处理事项，并按照预设的优先级顺序生成或更新待处理任务表；
[0011]S3、判断当前处于空闲状态的垃圾吊的数量，若数量等于1则转到S4，若无空闲状态的垃圾吊，则待空闲状态的垃圾吊数量为1后再转到S4；若空闲垃圾吊的数量大于1，则转到S5；
[0012]S4、根据预存的各垃圾吊的运行范围，判断待处理任务表中，是否存在该空闲垃圾吊能够的运行范围能够执行的待处理事项；若存在，则从可执行的待处理事项中选择优先级最高的作为该垃圾吊的处理任务，并转到S6；若不存在，则等待新的空闲垃圾吊出现，并为新的空闲垃圾吊按照相同的方法分配处理任务；
[0013]S5、按照优先级从高到低的顺序，为待处理任务表上的各待处理事项分配处理用的垃圾吊，再转到S6；
[0014]S6、通过控制模块自动控制被分配待处理事项的垃圾吊，进行对应的任务处理。
[0015]优选地，S1中，还通过空间数据判断垃圾池中是否有超过预设尺寸的大物；若无则转到S2，若有则转到S11；
[0016]S11、发出人工处理警告，所述人工处理警告包括各大物的图片及位置信息；并在发出人工处理警告后，对接收到的反馈信号进行分析处理；若反馈信号中不含需要处理的大物，则将识别到的大物全部标记为非处理大物，再转到S2；
[0017]若反馈信号中包含需要处理的大物，则将剩余不需要处理的大物标记为非处理大物；之后，将垃圾吊的控制模型由自动控制模式切换为手动控制模式，并根据工作人员的操作信号对需要处理的大物进行转移处理；并在转移处理完毕接收到切换自动信号后，将垃圾吊的控制模型由手动控制模式切换为自动控制模式，再转到S2；
[0018]其中，将识别到的大物标记为非处理大物后，在预设时长内不再对其发出人工处理警告。
[0019]优选地，S4中，若垃圾吊可执行的待处理事项中，存在不止一个优先级相同且最高的待处理事项，则选择距离该垃圾吊最近的待处理事项作为处理任务。
[0020]优选地，S1中，所述采集装置包括摄像头和雷达扫描装置；所述空间数据包括图像数据及三维点云数据。
[0021]优选地，所述待处理事项包括投料、卸料、堆料和抓沟；所述优先级顺序为：投料＞卸料>堆料＞抓沟。
[0022]优选地，S1中，各待处理事项的识别方法包括：
[0023]通过图像数据分析投料口的空白区域占比，若空白区域超过75％则判定为需要投料；
[0024]通过三维点云数据识别料面高度判断是否超过预设的卸料高度阈值，超过则判定为需要卸料；
[0025]通过三维点云数据，判断垃圾池中各预设的堆料区是否低于预设的堆料高度阈值，低于则判断为需要堆料；
[0026]通过三维点云数据识别检测排水沟区域的垃圾高度是否超过上层水篦子的高度，若超过则判断为需要抓沟；
[0027]S1中，还通过图像数据分析垃圾池中是否存在超过预设尺寸的大物。
[0028]优选地，S5中，为待处理任务表上的一个待处理事项分配垃圾吊的过程包括：
[0029]步骤一、根据预存的各垃圾吊的运行范围，判断当前为空间状态的垃圾吊中，是否存在能够执行该待处理事项的垃圾吊，若存在，则转到步骤二；若不存在，则为待处理任务表上的一个待处理事项分配垃圾吊；
[0030]步骤二、若存在的垃圾吊为一个，则将该待处理事项作为该垃圾吊的处理任务；若存在的垃圾吊不止一个，则筛选出处理该待处理事项最近的垃圾吊，作为执行该待处理事项的垃圾吊。
[0031]优选地，S6中，当一项待处理事项完成后，还自动将其从待处理任务表中移除。
[0032]优选地，S6中，控制模块控制垃圾吊进行任务处理时，还通过各垃圾吊的当前位
置，控制各垃圾吊的速度及避让操作。
[0033]本专利技术与现有技术相比，具有如下有益效果：
[0034]1.使用本方法，可以按照预设的处理频率(如10分钟一次)，采集垃圾池的空间数据，并判断是否存在待处理事项；如果存在，则会对其进行统计并生成或更新待处理任务表。
[0035]之后，根据当前处于空闲状态的垃圾吊的数量，对待处理任务表中的待处理事项进行垃圾车分配。如果没有空闲的垃圾吊，则无法执行任何待处理事项，因此，待等到空闲状态的垃圾吊数量为1后再进行分配。具体地，根据预存的各垃圾吊的运行范围，判断待处理任务表中，是否存在该空闲垃圾吊能够的运行范围能够执行的待处理事项；若存在，则从可执行的待处理事项中选择优先级最高的作为该垃圾吊的处理任务，再通过控制模块自动控制被分配待处理事项的垃圾吊；如果不存在，则说明该垃圾吊无法完成当前的待处理任务表中个任何任务，因此，等待新的空闲垃圾吊出现再重新进行任务分配即可。
[0036]若空闲垃圾吊的数量大于1，则需要进行较为复杂的任务分配，并方法中，按照优先级从高到低的顺序，为待处理任务表上的各待处理事项分配处理用的垃圾吊，再通过控制模块自动控制被分配待处理事项的垃圾吊。这样，可以保证优先级高(即需要优先处理)的待处理事项能够更加及时的得到处理。
[本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种垃圾发电厂实时调度控制方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、按照预设的处理频率，通过预设的采集装置采集垃圾池的空间数据，并通过空间数据判断是否存在待处理事项；S2、统计S1发现的待处理事项，并按照预设的优先级顺序生成或更新待处理任务表；S3、判断当前处于空闲状态的垃圾吊的数量，若数量等于1则转到S4，若无空闲状态的垃圾吊，则待空闲状态的垃圾吊数量为1后再转到S4；若空闲垃圾吊的数量大于1，则转到S5；S4、根据预存的各垃圾吊的运行范围，判断待处理任务表中，是否存在该空闲垃圾吊能够的运行范围能够执行的待处理事项； 若存在，则从可执行的待处理事项中选择优先级最高的作为该垃圾吊的处理任务，并转到S6；若不存在，则等待新的空闲垃圾吊出现，并为新的空闲垃圾吊按照相同的方法分配处理任务；S5、按照优先级从高到低的顺序，为待处理任务表上的各待处理事项分配处理用的垃圾吊，再转到S6；S6、通过控制模块自动控制被分配待处理事项的垃圾吊，进行对应的任务处理。2.如权利要求1所述的垃圾发电厂实时调度控制方法，其特征在于：S1中，还通过空间数据判断垃圾池中是否有超过预设尺寸的大物；若无则转到S2，若有则转到S11；S11、发出人工处理警告，所述人工处理警告包括各大物的图片及位置信息；并在发出人工处理警告后，对接收到的反馈信号进行分析处理；若反馈信号中不含需要处理的大物，则将识别到的大物全部标记为非处理大物，再转到S2；若反馈信号中包含需要处理的大物，则将剩余不需要处理的大物标记为非处理大物；之后，将垃圾吊的控制模型由自动控制模式切换为手动控制模式，并根据工作人员的操作信号对需要处理的大物进行转移处理；并在转移处理完毕接收到切换自动信号后，将垃圾吊的控制模型由手动控制模式切换为自动控制模式，再转到S2；其中，将识别到的大物标记为非处理大物后，在预设时长内不再对其发出人工处理警告。3.如权利要求1所述的垃圾发电厂实时调度控制方法，其特征在于：S1中，所述采集装置包括摄像头和雷达扫描装置；所述空间数据包括图像数据及三维点云数据。4.如权利要求3所述的垃圾发电厂实时调度控制方法，其特征在于：S1中，通过雷达扫描装置采集三维点云数据的步骤如下：S101、根据储坑的内部空间结构设置扫描装置；扫描装置包括至少两个云...

【专利技术属性】
技术研发人员：宋天星，李渠，蒋飞，刘健桐，仇恒军，单木犀，邳光博，孙诗洁，
申请(专利权)人：重庆天诚数制科技有限公司，
类型：发明
国别省市：