地图更新区间决定装置、决定方法以及计算机程序制造方法及图纸

本发明专利技术涉及地图更新区间决定装置、决定方法以及计算机程序。地图更新区间决定装置具有：评价值计算部(42)，基于自动驾驶与手动驾驶之间的切换成本计算表示针对从不能利用地图信息的道路区间中选择出的两个以上的道路区间生成或者更新地图信息而获得的驾驶员的便利性的提高程度的评价值；确定部(43)，将所选择的两个以上的道路区间中的任一个以上替换为未被选择的其他道路区间，使评价值计算部(42)计算评价值，将与在评价值满足预定的结束条件之前计算的评价值中的驾驶员的便利性的提高程度最高时的评价值相对应的、所选择的两个以上的道路区间的各道路区间确定为成为地图信息的生成或者更新对象的道路区间。图信息的生成或者更新对象的道路区间。图信息的生成或者更新对象的道路区间。

【技术实现步骤摘要】
地图更新区间决定装置、决定方法以及计算机程序


[0001]本专利技术涉及决定成为地图信息的生成或者更新对象的道路区间的地图更新区间决定装置、地图更新区间决定方法以及地图更新区间决定用计算机程序。

技术介绍

[0002]对于车辆的自动驾驶系统为了对车辆进行自动驾驶控制而参照的高精度的地图，要求准确地表示与地上物相关的信息，该地上物设于道路或者道路的周围，且与车辆的行驶相关联。因此，提出了从实际在道路行驶的车辆收集包含与地上物相关的信息的数据的技术(参照国际公开第2018/180097号和日本特开2020
‑
71053号公报)。
[0003]国际公开第2018/180097号所公开的服务器装置向能够发送状态信息的第2移动体发送该状态信息的请求，该状态信息表示能够进行自动驾驶的第1移动体所移动的场所的状态。并且，该服务器装置在从第1移动体接收的表示自动驾驶的状况的状况信息表示能够进行自动驾驶的情况下，抑制状态信息的请求的发送。
[0004]在日本特开2020
‑
71053号公报所公开的地图信息系统中，车载装置判定是否在自动驾驶控制的期间发生了从自动驾驶控制向手动驾驶的转变即接管。在发生了接管的情况下，车载装置设定包括发生了接管的位置的上传对象范围。然后，车载装置从存储装置读取与上传对象范围相关的地图信息，将所读取的地图信息上传至外部装置。外部装置基于从车载装置上传的地图信息，更新外部地图信息。

技术实现思路

[0005]如上述技术那样，为了收集包括与某个地点的地上物相关的信息的数据，车辆实际在该地点行驶并生成包含与该地点的地上物相关的信息的数据，将所生成的数据向生成或者更新地图信息的装置发送。因此，包括与地上物相关的信息的数据的收集以及基于所收集的数据的地图信息的生成或者更新需要以通信成本为首的各种成本。另一方面，用于地图信息的生成或者更新的工时或者预算有限。因此，要求以使车辆的驾驶员能够在有限的工时或者预算内最大限度地获得自动驾驶控制的优势的方式，决定成为地图信息的生成或者更新对象的道路区间，即，决定成为包括与地上物相关的信息的数据的收集对象的道路区间。
[0006]因此，本专利技术的目的在于提供一种以驾驶员容易获得自动驾驶控制的优势的方式决定各个道路区间中的成为地图信息的生成或者更新对象的道路区间的地图更新区间决定装置。
[0007]根据一实施方式，提供一种地图更新区间决定装置。该地图更新区间决定装置具有：存储部，针对预定的区域所包含的多个道路区间的各道路区间存储地图维护成本、地图标志以及切换成本，该地图维护成本是针对该道路区间生成或者更新用于供车辆通过自动驾驶而行驶的地图信息所需要的成本，该地图标志表示在该道路区间地图信息能否利用，切换成本表示在该道路区间和多个道路区间中的与该道路区间相邻的道路区间中发生自
动驾驶与手动驾驶之间的切换时的驾驶员的负荷；初始选择部，参照多个道路区间各自的地图标志，从多个道路区间中的不能利用地图信息的道路区间中，以所选择的道路区间的地图维护成本的总和为目标维护成本上限值以下的方式选择两个以上的道路区间；评价值计算部，基于所选择的两个以上的道路区间各自的切换成本计算评价值，所述评价值表示通过对所选择的两个以上的道路区间生成或者更新地图信息而获得的驾驶员的便利性的提高程度；以及确定部，将所选择的两个以上的道路区间中的任一个以上的道路区间替换为不能利用地图信息的道路区间中的未被选择的其他道路区间，并且使评价值计算部计算评价值，判定评价值是否满足预定的结束条件，在满足预定的结束条件时，将与计算出的评价值中的驾驶员的便利性的提高程度最高时的评价值相对应的、所选择的两个以上的道路区间的各道路区间确定为成为地图信息的生成或者更新对象的道路区间。
[0008]在该地图更新区间决定装置中，优选的是，存储部针对多个道路区间的各道路区间还存储该道路区间的交通量和自动驾驶行驶成本，该自动驾驶行驶成本表示车辆在该道路区间利用地图信息自动驾驶行驶时的驾驶员的负荷。并且，优选的是，评价值计算部针对所选择的两个以上的道路区间的各道路区间，计算利用与该道路区间的交通量相应的权重系数对该道路区间的自动驾驶行驶成本与切换成本的和进行加权获得的值的总和作为评价值。
[0009]或者，在该地图更新区间决定装置中，优选的是，存储部针对多个道路区间的各道路区间还存储该道路区间的交通量、表示车辆利用地图信息在该道路区间进行自动驾驶行驶时的驾驶员的负荷的自动驾驶行驶成本、以及表示车辆通过驾驶员的手动驾驶在该道路区间进行行驶时的驾驶员的负荷的手动驾驶行驶成本。并且，优选的是，评价值计算部针对所选择的两个以上的道路区间的各道路区间，计算利用与该道路区间的交通量相应的权重系数对从自动驾驶行驶成本减去手动驾驶行驶成本的值加上切换成本的值进行加权获得的值的总和作为评价值。
[0010]进而，在该地图更新区间决定装置中，优选的是，确定部在将所选择的两个以上的道路区间中的任意的道路区间替换为其他道路区间的情况下，在所选择的两个以上的道路区间中，越是评价值中的针对该道路区间计算出的个别区间评价值乘以地图维护成本而获得的值大的道路区间，越容易被替换为其他道路区间。
[0011]再进而，在该地图更新区间决定装置中，优选的是，存储部针对多个道路区间的各道路区间，还存储该道路区间的交通量。并且，优选的是，初始选择部按照交通量相对于地图维护成本之比从大到小的顺序，从多个道路区间中的不能利用地图信息的道路区间中选择两个以上的道路区间。
[0012]根据另一方式，提供一种地图更新区间决定方法。该地图更新区间决定方法包括：参照关于预定的区域所包含的多个道路区间的各道路区间的、表示能否利用用于供车辆在该道路区间通过自动驾驶而行驶的地图信息的地图标志，从多个道路区间中的不能利用地图信息的道路区间中，以为了针对所选择的道路区间生成或者更新地图信息所需要的地图维护成本的总和为目标维护成本上限值以下的方式选择两个以上的道路区间，基于切换成本计算表示通过针对所选择的两个以上的道路区间生成或者更新地图信息而获得的驾驶员的便利性的提高程度的评价值，该切换成本表示在所选择的两个以上的道路区间各个该道路区间和多个道路区间中的与该道路区间相邻的道路区间中，发生自动驾驶与手动驾驶
之间的切换时的驾驶员的负荷，将所选择的两个以上的道路区间中的任一个以上替换为不能利用地图信息的道路区间中的未被选择的其他道路区间，并且计算评价值，判定评价值是否满足预定的结束条件，在满足预定的结束条件时，将与计算出的评价值中的驾驶员的便利性的提高程度最高时的评价值相对应的、所选择的两个以上的道路区间的各道路区间确定为成为地图信息的生成或者更新对象的道路区间。
[0013]根据又一方式，提供一种地图更新区间决定用计算机程序。该地图更新区间决定用计算机程序包括用于使计算机执行如下动作的命令：参照关于预定的区域所包含的多个道路区间的各道路区间的、表示能否利用用于供车辆在该道路区间通过自动驾驶而行驶的地图信息的地图标本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种地图更新区间决定装置，其中，该地图更新区间决定装置具有：存储部，针对预定的区域所包含的多个道路区间的各道路区间存储地图维护成本、地图标志以及切换成本，所述地图维护成本是针对该道路区间生成或者更新用于供车辆通过自动驾驶而行驶的地图信息所需要的成本，所述地图标志表示所述地图信息能否利用，所述切换成本表示在该道路区间和所述多个道路区间中的与该道路区间相邻的道路区间中发生自动驾驶与手动驾驶之间的切换时的驾驶员的负荷；初始选择部，参照所述多个道路区间各自的所述地图标志，从所述多个道路区间中的不能利用所述地图信息的道路区间中，以所选择的道路区间的所述地图维护成本的总和为目标维护成本上限值以下的方式选择两个以上的道路区间；评价值计算部，基于所选择的两个以上的所述道路区间各自的所述切换成本计算评价值，所述评价值表示通过对所选择的两个以上的所述道路区间生成或者更新地图信息而获得的驾驶员的便利性的提高程度；以及确定部，将所选择的两个以上的所述道路区间中的任一个以上的道路区间替换为不能利用所述地图信息的道路区间中的未被选择的其他道路区间，并且使所述评价值计算部计算所述评价值，判定所述评价值是否满足预定的结束条件，在满足所述预定的结束条件时，将与计算出的所述评价值中的驾驶员的便利性的提高程度最高时的评价值相对应的、所选择的两个以上的所述道路区间的各道路区间确定为成为所述地图信息的生成或者更新对象的道路区间。2.根据权利要求1所述的地图更新区间决定装置，其中，所述存储部针对所述多个道路区间的各道路区间还存储该道路区间的交通量和自动驾驶行驶成本，所述自动驾驶行驶成本表示车辆利用所述地图信息在该道路区间自动驾驶行驶时的驾驶员的负荷，所述评价值计算部针对所选择的两个以上的所述道路区间的各道路区间，计算利用与该道路区间的所述交通量相应的权重系数对该道路区间的所述自动驾驶行驶成本和所述切换成本之和进行加权而获得的值的总和作为所述评价值。3.根据权利要求1所述的地图更新区间决定装置，其中，所述存储部针对所述多个道路区间的各道路区间还存储该道路区间的交通量、表示车辆利用所述地图信息在该道路区间进行自动驾驶行驶时的驾驶员的负荷的自动驾驶行驶成本、以及表示车辆通过驾驶员的手动驾驶在该道路区间进行行驶时的驾驶员的负荷的手动驾驶行驶成本，所述评价值计算部针对所选择的两个以上的所述道路区间的各道路区间，计算利用与该道路区间的所述交通量相应的权重系数对从所述自动驾驶行驶成本减去所述手动驾驶行驶成本的值加上所述切换成本的值进行加权获得的值的总和作为所述评价值。4.根据权利要求1～3中任一项所述的地图更新区间决定装置，其中，所述确定部在将所选择的两个以上的所述道路区间中的任意的道路区间替换为所述其他道路区间的情况下，在所选择的两个以上的所述道路区间中，越是所述评价值中的针对该道路区间计算出的个别区间评价值乘以所述地图维护成本而获得的值大的道路区...

【专利技术属性】
技术研发人员：田中雅浩，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：