一种穿刺路径规划系统、方法及手术机器人技术方案

本说明书实施例提供一种穿刺路径规划系统、方法及手术机器人，该系统包括：显示设备，显示穿刺路径，显示手动方式、自动方式、半自动方式中的至少一个选项；以及控制系统，所述控制系统包括一个或多个处理器和存储器，所述存储器包括适于致使所述一个或多个处理器执行包括以下步骤的操作的编程指令：获取目标对象的目标图像；基于目标图像确定靶点；基于用户与靶点相关的操作，确定参考路径，其中，参考路径的起点为开放式；基于参考路径确定目标路径。径。径。

【技术实现步骤摘要】
一种穿刺路径规划系统、方法及手术机器人


[0001]本说明书涉及医疗
，特别涉及一种穿刺路径规划系统、方法及手术机器人。

技术介绍

[0002]在现有的机器人穿刺规划中，通常需要用户手动设置靶点和入针点，主要依赖于用户的经验。这种规划方式可能存在一定偏差，进而导致后续过程中存在一定风险。且这种纯手动方式存在不方便、不准确及效率低等问题。因此，有必要提供一种穿刺路径规划方法及系统，以提高路径规划的准确性和便捷性，同时提高规划效率。

技术实现思路

[0003]本说明书实施例之一提供一种穿刺路径规划系统，包括：显示设备，显示穿刺路径，显示手动方式、自动方式、半自动方式中的至少一个选项；以及控制系统，所述控制系统包括一个或多个处理器和存储器，所述存储器包括适于致使所述一个或多个处理器执行包括以下步骤的操作的编程指令：获取目标对象的目标图像；基于目标图像确定靶点；基于用户与靶点相关的操作，确定参考路径，其中，参考路径的起点为开放式；基于参考路径确定目标路径。
[0004]本说明书实施例之一提供一种穿刺路径规划方法，所述方法包本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种穿刺路径规划系统，其特征在于，所述系统包括：显示设备，显示穿刺路径，显示手动方式、自动方式、半自动方式中的至少一个选项；以及控制系统，所述控制系统包括一个或多个处理器和存储器，所述存储器包括适于致使所述一个或多个处理器执行包括以下步骤的操作的编程指令：获取目标对象的目标图像；基于所述目标图像确定靶点；基于用户与所述靶点相关的操作，确定参考路径，其中，所述参考路径的终点为开放式；基于所述参考路径确定目标路径。2.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述获取目标对象的目标图像包括：获取所述目标对象的当前图像；获取所述目标对象的参考图像；通过融合所述当前图像和所述参考图像，确定所述目标图像。3.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述基于所述目标图像确定靶点包括：基于用户操作，确定候选靶点；判断所述候选靶点是否满足第一预设条件；响应于所述候选靶点不满足所述第一预设条件，提供第一提示。4.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述与所述靶点相关的操作包括以所述靶点为起点的拖拽操作。5.如权利要求4所述的系统，其特征在于，所述拖拽操作过程中同步显示所述参考路径。6.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述基于所述参考路径确定目标路径包括：基于所述参考路径自动确定候选进针点，所述候选进针点位于所述目标图像中的皮肤表面区域；基于所述靶点和所述候选进针点，确定候选路径；基于所述候选路径确定所述目标路径。7.如权利要求6所述的系统，其特征在于，所述操作还包括：确定所述候选进针点和所述靶点间的距离和/或角度；判断所述距离和/或所述角度是否满足第二预设条件；响应于所述距离或所述角度中的至少一个不满足所述第二预设条件，提供第二提示。8.如权利要求6所述的系统，其特征在于，所述操作还包括：判断所述候选路径是否满足第三预设条件，所述第三预设条件包括所述候选路径与危险区的距离大于阈值；响应于所述候选路径不满足...

【专利技术属性】
技术研发人员：占徐政，杨飞，胡锦涛，盛梦涵，
申请(专利权)人：武汉联影智融医疗科技有限公司，
类型：发明
国别省市：