图像数据处理方法、装置及电子设备制造方法及图纸

本发明专利技术涉及图像处理技术领域，具体涉及图像数据处理方法、装置及电子设备，该方法包括获取目标深度图以及目标深度相机采集的深度图，所述目标深度图是利用目标深度相机的内参以及外参对所述目标深度相机采集的初始深度图进行坐标系转化并基于转化结果与目标深度相机所采集的基准面的高度确定的；基于深度图中各个像素点的像素值与目标深度图中对应像素点的像素值的大小关系，确定深度图中基准面的像素点；将基准面的像素点从深度图中去除，确定处理后的深度图。该目标深度图中各个像素点均认为是基准面的像素点的像素点，采集到的深度图仅需要与该目标深度图进行比较，即可确定出基准面的像素点，提高了去除基准面像素点的效率。的效率。的效率。

【技术实现步骤摘要】
图像数据处理方法、装置及电子设备


[0001]本专利技术涉及图像处理
，具体涉及图像数据处理方法、装置及电子设备。

技术介绍

[0002]在机器人等领域经常采用深度相机进行障碍物检测、物体检测等等，通常做法是将深度相机获得的深度图数据转换为点云数据，利用点云数据进行检测。当选择将深度相机水平装或者朝下倾斜安装时，深度相机会将检测地面。如果此时不将地面点云去除，将会把地面当作目标，导致机器人无法正常工作。
[0003]目前常用的地面数据去除的方法为根据点云曲率去除，具体地包括：跟进相机内参，将深度图转换为点云；计算点云中每个点的曲率和法向；根据曲率和法向，判断该点是否属于地面，如是则去除。该方法对相机外参不敏感，但是常规深度相机的测量精度通常都无法满足其中平面点曲率和法向的稳定计算，并且曲率法向的计算需求较大计算量，这就会导致地面数据去除的效率较低。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，本专利技术实施例提供了一种图像数据处理方法、装置及电子设备，以解决地面数据去除的效率较低的问题。
[0005]根据第一方面，本专利技术实施例提供了一种图像数据处理方法，包括：
[0006]获取目标深度图以及目标深度相机采集的深度图，所述目标深度图是利用所述目标深度相机的内参以及外参对所述目标深度相机采集的初始深度图进行坐标系转化并基于转化结果与所述目标深度相机所采集的基准面的高度确定的；
[0007]基于所述深度图中各个像素点的像素值与目标深度图中对应像素点的像素值的大小关系，确定所述深度图中基准面的像素点；
[0008]将所述基准面的像素点从所述深度图中去除，确定处理后的深度图。
[0009]本专利技术实施例提供的图像数据处理方法，该方法对目标深度相机的外参敏感，且由于目标深度图是基于目标深度相机的内参、外参以及基准面的像素点高度确定的，那么，该目标深度图中各个像素点均认为是基准面的像素点的像素点，因此在确定出目标深度图之后，后续采集到的深度图仅需要与该目标深度图进行比较，即可确定出基准面的像素点，提高了去除基准面像素点的效率。
[0010]结合第一方面，在第一方面第一实施方式中，所述基于所述深度图中各个像素点的像素值与目标深度图中对应像素点的像素值的大小关系，确定所述深度图中的基准面的像素点，包括：
[0011]依次比较所述深度图中各个像素点的像素值与所述目标深度图中对应像素点的像素值；
[0012]当所述深度图中目标像素点的像素值小于所述目标深度图中对应像素点的像素值时，确定所述目标像素点为所述基准面的像素点。
[0013]本专利技术实施例提供的图像数据处理方法，通过依次比较像素值的大小关系确定出基准面的像素点，对于目标深度相机采集到的任一深度图而言，仅需要与目标深度图进行比较即可，简化了图像数据的处理过程，提高了处理效率，使得该方法能够在低性能计算平台中可以进行实时的处理。
[0014]结合第一方面，在第一方面第二实施方式中，所述目标深度相机固定在目标载体上，所述获取目标深度图包括：
[0015]获取所述初始深度图；
[0016]利用所述内参将所述初始深度图转换为相机坐标系下的第一点云数据；
[0017]利用所述外参将所述第一点云数据转换为所述目标载体坐标系下的第二点云数据；
[0018]提取所述第二点云数据中的高度点云数据；
[0019]基于所述高度点云数据以及所述基准面的高度的关系，确定所述目标深度图。
[0020]本专利技术实施例提供的图像数据处理方法，在目标深度图的计算过程中，结合基准面的像素点的高度进行计算，即，在目标深度图的计算过程中考虑到了目标深度相机的采集噪声，保证了目标深度图的准确性。
[0021]结合第一方面第二实施方式，在第一方面第三实施方式中，所述高度点云数据为高度与所述内参、所述外参以及所述初始深度图的像素值的关系，所述基于所述高度点云数据以及所述基准面的高度的关系，确定所述目标深度图，包括：
[0022]将所述高度点云数据中的高度设置为所述基准面的高度，得到所述基准面的高度与所述内参、所述外参以及所述初始深度图的像素值的关系；
[0023]基于所述基准面的高度与所述内参、所述外参以及所述初始深度图的像素值的关系，计算得到所述目标深度图。
[0024]本专利技术实施例提供的图像数据处理方法，由于目标深度相机测量存在误差，通常扫描到基准面的高度会在0范围内波动，以相机在基准面上的误差大小作为转换的依据，去除该范围内高度的点，得到准确的目标深度图。
[0025]结合第一方面第三实施方式，在第一方面第四实施方式中，所述基于所述基准面的高度与所述内参、所述外参以及所述初始深度图的像素值的关系，计算得到所述目标深度图，包括：
[0026]利用所述基准面的高度与所述内参、所述外参以及所述初始深度图的像素值的关系，计算得到所述目标深度图的像素值与所述基准面的高度与所述内参、所述外参的关系，以确定所述目标深度图。
[0027]结合第一方面，在第一方面第五实施方式中，所述获取目标深度图还包括：
[0028]当所述目标深度相机相对于目标载体的固定位置发生变化时，控制所述目标深度相机采集变化后的初始深度图，以对所述目标深度图进行更新。
[0029]本专利技术实施例提供的图像数据处理方法，通过检测目标深度相机的固定位置，及时对目标深度图进行更新，进一步保证了目标深度图的准确性。
[0030]结合第一方面或第一方面任一实施方式中，在第一方面第六实施方式中，所述方法还包括：
[0031]对所述处理后的深度图进行目标分析，确定所述处理后的深度图中的检测目标。
[0032]本专利技术实施例提供的图像数据处理方法，在去除基准面的像素点的基础上，对处理后的深度图进行目标分析，由于去除了基准面的干扰，从而能够准确地确定出目标深度图中的检测目标。
[0033]根据第二方面，本专利技术实施例还提供了一种图像数据处理装置，包括：
[0034]获取模块，用于获取目标深度图以及目标深度相机采集的深度图，所述目标深度图是利用所述目标深度相机的内参以及外参对所述目标深度相机采集的初始深度图进行坐标系转化并基于转化结果与所述目标深度相机的采集噪声确定的；
[0035]确定模块，用于基于所述深度图中各个像素点的像素值与目标深度图中对应像素点的像素值的大小关系，确定所述深度图中的基准面的像素点；
[0036]去除模块，用于将所述基准面的像素点从所述深度图中去除，确定处理后的深度图。
[0037]根据第三方面，本专利技术实施例提供了一种电子设备，包括：存储器和处理器，所述存储器和所述处理器之间互相通信连接，所述存储器中存储有计算机指令，所述处理器通过执行所述计算机指令，从而执行第一方面或者第一方面的任意一种实施方式中所述的图像数据处理方法。
[0038]根据第四方面，本专利技术实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储计算机本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种图像数据处理方法，其特征在于，包括：获取目标深度图以及目标深度相机采集的深度图，所述目标深度图是利用所述目标深度相机的内参以及外参对所述目标深度相机采集的初始深度图进行坐标系转化并基于转化结果与所述目标深度相机所采集的基准面的高度确定的；基于所述深度图中各个像素点的像素值与目标深度图中对应像素点的像素值的大小关系，确定所述深度图中基准面的像素点；将所述基准面的像素点从所述深度图中去除，确定处理后的深度图。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述深度图中各个像素点的像素值与目标深度图中对应像素点的像素值的大小关系，确定所述深度图中的基准面的像素点，包括：依次比较所述深度图中各个像素点的像素值与所述目标深度图中对应像素点的像素值；当所述深度图中目标像素点的像素值小于所述目标深度图中对应像素点的像素值时，确定所述目标像素点为所述基准面的像素点。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标深度相机固定在目标载体上，所述获取目标深度图包括：获取所述初始深度图；利用所述内参将所述初始深度图转换为相机坐标系下的第一点云数据；利用所述外参将所述第一点云数据转换为所述目标载体坐标系下的第二点云数据；提取所述第二点云数据中的高度点云数据；基于所述高度点云数据以及所述基准面的高度的关系，确定所述目标深度图。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述高度点云数据为高度与所述内参、所述外参以及所述初始深度图的像素值的关系，所述基于所述高度点云数据以及所述基准面的高度的关系，确定所述目标深度图，包括：将所述高度点云数据中的高度设置为所述基准面的高度，得到所述基准面的高度与所述内参、所述外参以及所述初始深度图的像素值的关系；基于所述基准面的高度与所述内参、所述外参以及所述初始深度图的像素值的关系，计算得到所述目标深度图。5.根据权利要求4...

【专利技术属性】
技术研发人员：曹军，
申请(专利权)人：广州视睿电子科技有限公司，
类型：发明
国别省市：