【技术实现步骤摘要】
具有传感器冗余的车辆
[0001]本公开涉及一种车辆，更具体涉及具有传感器冗余的车辆。
技术介绍
[0002]车辆在面对各种驾驶环境时，对于周围环境的可靠感知对于车辆做出正确和安全的决策至关重要，特别在自动驾驶领域，感知能力对自动驾驶具有重要影响。车辆上通常会配置相机等传感器来感知周围环境中的环境信息，车辆上的传感器需要合理化布置，以保证在各种行驶环境下可靠感知车辆周围环境中的环境信息，保证车辆行驶可靠性和安全性。
技术实现思路
[0003]本公开提供了一种具有传感器冗余的车辆，可以可靠感知车辆周围环境中的环境信息。
[0004]本公开在一方面提供一种车辆，包括：
[0005]传感器系统，所述传感器系统包括：
[0006]用于获取车辆周围的环境信息的第一传感器子系统，
[0007]用于获取车辆周围的环境信息的第二传感器子系统，
[0008]计算系统，所述计算系统被配置为，根据传感器系统的状态，将基于第一传感器子系统或第二传感器子系统生成的控制指令发送给控制系统，>[0009]控制系本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种车辆，包括：传感器系统，所述传感器系统包括：用于获取车辆周围的环境信息的第一传感器子系统，用于获取车辆周围的环境信息的第二传感器子系统，计算系统，所述计算系统被配置为，至少根据传感器系统的状态，将基于第一传感器子系统或第二传感器子系统生成的控制指令发送给控制系统，控制系统，所述控制系统被配置为根据从所述计算系统接收的控制指令，改变车辆的行进方向和速度至少其中之一。2.根据权利要求1所述的车辆，其中：第一传感器子系统包括第一组第一类型传感器和第一组第二类型传感器，第一组第一类型传感器和第一组第二类型传感器的水平感知范围的重叠部分至少为第一组第二类型传感器的水平感知范围的80％，其中所述第一类型传感器和第二类型传感器为不同类型的传感器。3.根据权利要求2所述的车辆，其中：第一传感器子系统还包括第二组第一类型传感器和第二组第二类型传感器，第二组第一类型传感器和第二组第二类型传感器的水平感知范围的重叠部分至少为第二组第二类型传感器的水平感知范围的80％。4.根据权利要求3所述的车辆，其中：第一组第一类型传感器的水平视场角大于第二组第一类型传感器的水平视场角，第一组第二类型传感器的水平视场角大于第二组第二类型传感器的水平视场角。5.根据权利要求3或4所述的车辆，其中：第一组第一类型传感器和第一组第二类型传感器的水平视场角均大于300度，第二组第一类型传感器的水平视场角均小于120度，第二组第二类型传感器的水平视场角小于90度。6.根据权利要求3
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5中任一项所述的车辆，其中：第一组第一类型传感器的最大感知距离大于第二组第一类型传感器的最大感知距离，第一组第二类型传感器的最大感知距离大于第二组第二类型传感器的最大感知距离。7.根据权利要求2
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4中任一项所述的车辆，其中：所述第一类型传感器包括相机，所述第二类型传感器包括LIDAR。8.根据权利要求1
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4中任一项所述的车辆，其中：第二传感器子系统包括第一组第一类型传感器和第一组第二类型传感器，所述第一类型传感器和第二类型传感器为不同类型的传感器，第二传感器子系统的第一组第一类型传感器和第二传感器子系统的第一组第二类型传感器的水平感知范围的重叠部分至少为第二传感器子系统的第一组第二类型传感器的水平感知范围的30％，但是不大于第一组第二类型传感器的水平感知范围的70％。9.根据权利要求1
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4中任一项所述的车辆，其中：第一传感器子系统的第一组第一类型传感器和第二传感器子系统的第一组第一类型传感器的水平感知范围的重叠部分至少为第一传感器子系统的第一组第一类型传感器的
水平感知范围的30％，但是不大于第一传感器子系统的第一组第一类型传感器的水平感知范围的70％。10.根据权利要求9所述的车辆，其中：第一传感器子系统的第一组第二类型传感器和第二传感器子系统的第一组第二类型传感器的水平感知范围的重叠部分至少为第二传感器子系统的第一组第二类型传感器的水平感知范围的80％，其中所述第一类型传感器和第二类型传感器为不同类型的传感...
【专利技术属性】
技术研发人员：计平元，
申请(专利权)人：北京图森智途科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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