本发明专利技术公开了一种配网带电作业机器人，涉及电力施工技术领域，包括作业车，所述作业车的周侧均开设有安装孔并安装有透明视窗，所述作业车的顶侧安装有机械臂，所述作业车的顶侧安装有监视单元，所述作业车的外侧壁上通过挂接单元安装有多个L形架，多个所述L形架的顶端均安装有快换接头，所述快换接头的一侧与所述机械臂的一端相匹配。本发明专利技术中，电力人员远程遥控操作，避免危险的发生，并通过监视单元全方位观察作业车周边的情况，避免死角的发生，同时可识别周围环境，避免危险的发生，通过机械臂连接对应的操作单元，可实现验电、夹线、剥线、挂线夹以及断线等作业要求，安全且快捷高效。效。效。
【技术实现步骤摘要】
一种配网带电作业机器人
[0001]本专利技术中涉及电力施工
，特别涉及一种配网带电作业机器人。
技术介绍
[0002]随着现代化工业的迅速发展和人民生活水平的提高，电力用户对供电可靠性的要求也在不断提高，为了减少停电时间甚至不停电，各地供电公司加快了10kV配电网带电作业的开展与推广。
[0003]现有技术中，在带电作业过程中，电力工人一般通过绝缘装置间接人工操作，不确定因素很多，危险性很大，各工器具转换繁琐，步骤复杂，同时还存在视觉识别与检测不灵活，多处死角观察不方便等问题，给施工作业带来一定的不便，因此我们公开了一种配网带电作业机器人来满足人们的需求。
技术实现思路
[0004]本申请的目的在于提供一种配网带电作业机器人，以解决上述
技术介绍
中提出的在带电作业过程中，电力工人一般通过绝缘装置间接人工操作，不确定因素很多，危险性很大，各工器具转换繁琐，步骤复杂，同时还存在视觉识别与检测不灵活，多处死角观察不方便等问题的问题。
[0005]为实现上述目的，本申请提供如下技术方案：一种配网带电作业机器人，包括作业车，所述作业车的周侧均开设有安装孔并安装有透明视窗，所述作业车的顶侧安装有机械臂，所述作业车的顶侧安装有监视单元，所述作业车的外侧壁上通过挂接单元安装有多个L形架，多个所述L形架的顶端均安装有快换接头，所述快换接头的一侧与所述机械臂的一端相匹配，多个所述L形架的一侧对应安装有夹线单元、挂线夹单元、剥线单元、剪线单元和验电单元；
[0006]所述监视单元由多组云台相机和激光雷达组成；
[0007]所述夹线单元由固定夹片和活动夹片组成；
[0008]所述挂线夹单元由L形板和压杆组成；
[0009]所述剥线单元由固定左半环、固定右半环、活动左半环、活动右半环和刀片组成；
[0010]所述剪线单元由两个剪切块组成；
[0011]所述验电单元由验电棒本体和导电柱组成。
[0012]基于以上结构，电力人员操作集成配网带电作业机器人的高空作业车到达指定地点，稳定高空作业车，实现电力人员远程遥控操作，避免危险的发生，随后操作高空作业车升空到视觉检测合适位置，并通过监视单元全方位观察作业车周边的情况，避免死角的发生，同时可识别周围环境，避免危险的发生，电力人员给机器上电，通过机械臂连接对应的操作单元，可实现验电、夹线、剥线、挂线夹以及断线等作业要求，工作完成后，电力人员收回所有作业工器具，机器人断电，随后将高空车臂收回来，工作完成，安全且快捷高效。
[0013]优选的，多组所述云台相机的一端安装在所述作业车的顶端，且位于所述作业车
顶端的拐角位置，多个所述云台相机的一侧均安装由固定支架，所述激光雷达固定安装在对应所述固定支架的一侧，所述激光雷达的探测方向与对应所述云台相机的拍摄方向相对应。
[0014]进一步的，采用多部台云台相机和激光雷达等视觉设备配套使用，且分布在作业车的顶部周侧，避免死角的发生，同时可识别周围环境，避免危险的发生。
[0015]优选的，所述挂接单元包括T形滑块，所述作业车的周侧壁上安装有多个滑套，所述T形滑块滑动安装在对应所述滑套内，所述L形架的一侧固定安装在对应所述T形滑块的一侧。
[0016]进一步的，通过滑套的设置，L形架通过T形滑块滑动安装在滑套内，向上滑动即可取出L形架，从上向下将T形滑块滑入滑套，L形架在自身重力作用下自动挂接在滑套上，使用方便快捷。
[0017]优选的，所述固定夹片的一侧安装在对应所述L形架的一侧，所述活动夹片通过第一转轴转动安装在所述固定夹片的一侧，所述固定夹片与所述活动夹片相匹配，所述活动夹片的一侧安装有第一延伸杆，所述第一延伸杆的一侧开设有长滑孔，所述L形架的一侧安装有第一气缸，所述第一气缸的伸缩端固定安装有第一滑柱，所述第一滑柱与所述长滑孔相滑动匹配。
[0018]进一步的，固定夹片与活动夹片相互匹配形成夹持机构，第一气缸伸长时，推动第一延伸杆沿第一转轴转动，使固定夹片与活动夹片相互靠近，第一气缸回退时，拉动第一延伸杆沿第一转轴转动，使固定夹片与活动夹片相互远离，从而形成开合动作。
[0019]优选的，所述L形板上开设有滑槽，所述压杆滑动安装在所述滑槽内，所述压杆与所述L形板的一侧相匹配，并形成夹钳，所述L形板的一侧安装有气动枪，所述气动枪与所述压杆位置相对应。
[0020]进一步的，通过压杆与L形板相互靠近夹持住线夹，通过气动枪紧固线夹上的螺柱并压紧线束，实现挂线夹的功能。
[0021]优选的，所述L形架的一端安装有连接块，所述固定左半环的一侧通过U形架固定安装在所述连接块的一侧，所述固定左半环的一侧设有固定右半环，所述L形架的一侧安装有第三气缸，所述第三气缸的伸缩端通过固定块与所述固定右半环的一侧相连接，所述固定右半环与所述固定左半环相匹配并形成一个圆筒，所述固定右半环的一侧安装有导向滑杆，所述连接块的一侧安装有第四气缸，所述第四气缸的伸缩端通过固定架安装有活动左半环，所述活动左半环的一侧设有活动右半环，所述活动右半环的一侧通过滑动套滑动安装在所述导向滑杆上，所述活动右半环的一侧与所述活动左半环的一侧相匹配，所述固定左半环与所述活动左半环的一侧均开设有插孔，所述固定右半环与所述活动右半环的一侧均安装有限位插销，所述限位插销与所述插孔相匹配，所述活动右半环的一侧安装有刀片。
[0022]进一步的，第三气缸回退带动固定右半环相固定左半环的一侧靠近，并夹持住线束，同时活动右半环在导向滑杆的带动下同步向活动左半环的一侧卡靠近，且固定右半环与活动右半环的一侧的限位插销均插入对应的插孔内并形成整体，同时刀片的一端刺入线束的保护层，第四气缸推动活动左半环和活动右半环向远离固定左半环的一侧滑动，刀片在移动过程中将线束保护层划开，实现剥线功能。
[0023]优选的，所述活动右半环的一侧安装有两个固定片，所述所述固定片之间设有微
小缝隙，其中一个所述固定片的一侧开设有安装槽，另一个所述固定片的一侧开有螺纹孔，所述刀片安装在所述安装槽内，所述螺纹孔内螺接安装有螺栓，所述螺栓的一端与所述刀片的一侧相匹配。
[0024]进一步的，沿安装槽调整刀片一端的位置，可以调整刺入线束内部的深度，调整到合适位置后，转动螺栓，使螺栓的一端压紧刀片，形成固定作用。
[0025]优选的，两个所述剪切块的一端均通过第二转轴转动安装在对应所述L形架的一侧，两个所述剪切块的一侧均安装有第二延伸杆，两个第二延伸杆的一侧均开设有长腰滑孔，所述L形架的一侧安装有第二气缸，所述第二气缸的伸长端通过固定板固定安装有两个第二滑柱，两个所述第二滑柱与对应所述长腰滑孔相匹配，两个所述剪切块之间安装有同步转动单元。
[0026]进一步的，通过两个剪切块的设置，第二气缸在伸缩过程中，通过第二滑柱推拉第二延伸杆，使两个剪切块沿对应的第二转轴转动，并相互远离或靠近，形成剪切功能。
[0027]优选的，所述同步转动单元包括两个齿轮，两个所述齿轮的一侧本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种配网带电作业机器人，包括作业车(1)，其特征在于：所述作业车(1)的周侧均开设有安装孔并安装有透明视窗(2)，所述作业车(1)的顶侧安装有机械臂(4)，所述作业车(1)的顶侧安装有监视单元，所述作业车(1)的外侧壁上通过挂接单元安装有多个L形架(14)，多个所述L形架(14)的顶端均安装有快换接头(13)，所述快换接头(13)的一侧与所述机械臂(4)的一端相匹配，多个所述L形架(14)的一侧对应安装有夹线单元(5)、挂线夹单元(6)、剥线单元(7)、剪线单元(8)和验电单元(9)；所述监视单元由多组云台相机(10)和激光雷达(12)组成；所述夹线单元(5)由固定夹片(51)和活动夹片(53)组成；所述挂线夹单元(6)由L形板和压杆组成；所述剥线单元(7)由固定左半环(71)、固定右半环(72)、活动左半环(76)、活动右半环(74)和刀片(701)组成；所述剪线单元(8)由两个剪切块(81)组成；所述验电单元(9)由验电棒本体(91)和导电柱(93)组成。2.根据权利要求1所述的一种配网带电作业机器人，其特征在于：多组所述云台相机(10)的一端安装在所述作业车(1)的顶端，且位于所述作业车(1)顶端的拐角位置，多个所述云台相机(10)的一侧均安装由固定支架，所述激光雷达(12)固定安装在对应所述固定支架的一侧，所述激光雷达(12)的探测方向与对应所述云台相机(10)的拍摄方向相对应。3.根据权利要求1所述的一种配网带电作业机器人，其特征在于：所述挂接单元包括T形滑块(11)，所述作业车(1)的周侧壁上安装有多个滑套(3)，所述T形滑块(11)滑动安装在对应所述滑套(3)内，所述L形架(14)的一侧固定安装在对应所述T形滑块(11)的一侧。4.根据权利要求1所述的一种配网带电作业机器人，其特征在于：所述固定夹片(51)的一侧安装在对应所述L形架(14)的一侧，所述活动夹片(53)通过第一转轴(52)转动安装在所述固定夹片(51)的一侧，所述固定夹片(51)与所述活动夹片(53)相匹配，所述活动夹片(53)的一侧安装有第一延伸杆(54)，所述第一延伸杆(54)的一侧开设有长滑孔，所述L形架(14)的一侧安装有第一气缸(56)，所述第一气缸(56)的伸缩端固定安装有第一滑柱(55)，所述第一滑柱(55)与所述长滑孔相滑动匹配。5.根据权利要求1所述的一种配网带电作业机器人，其特征在于：所述L形板上开设有滑槽，所述压杆滑动安装在所述滑槽内，所述压杆与所述L形板的一侧相匹配，并形成夹钳，所述L形板的一侧安装有气动枪，所述气动枪与所述压杆位置相对应。6.根据权利要求1所述的一种配网带电作业机器人，其特征在于：所述L形架(14)的一端安装有连接块(71...
【专利技术属性】
技术研发人员：聂波，马云明，王建平，刘劲，杨云铝，
申请(专利权)人：昆明东电科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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