一种管道探测方法和管道探测系统技术方案

本发明专利技术涉及管道探测技术领域，特别涉及一种管道探测方法和管道探测系统，通过采集管道探测机器人在管道内堵塞点处到管道口的距离以及管道探测机器人在管道内堵塞点处的姿态信息，并根据所采集到的距离和姿态信息，就能够快速定位到管道内堵塞点的位置，在排管堵塞或工井被掩埋时，管道探测机器人能够快速定位堵塞点，提高了定位精度，降低了开挖工作量预测难等问题，提高了工作效率，减少了工作损耗；本方案实时采集到的测绘数据可与现有的GIS系统进行对接，把管道数据通过三维形式在平台展示，便于后期对市政管道的管理。便于后期对市政管道的管理。便于后期对市政管道的管理。

【技术实现步骤摘要】
一种管道探测方法和管道探测系统


[0001]本专利技术涉及管道探测
，特别涉及一种管道探测方法和管道探测系统。

技术介绍

[0002]管道内检测是指通过驱动管道探测机器人在管道内运行，实时检测和记录管道的变形、腐蚀等损伤情况，并准确定位的作业。通过管道内检测可事先发现各种缺陷和损伤，了解各管段的危险程度，可预防和有效减少事故并节约管道维修资金，是保证管道安全的重要措施。由于现有的管道堵塞定位技术还不够高，使得工作人员不能及时定位到堵塞点，这就大大影响了清管的工作进度，降低了其工作效率。

技术实现思路

[0003]本专利技术所要解决的技术问题是：提供一种管道探测方法和管道探测系统，在排管堵塞或工井被掩埋时，管道探测机器人能够快速定位堵塞点，提高了工作效率。
[0004]为了解决上述技术问题，本专利技术采用的第一种技术方案为：
[0005]一种管道探测方法，包括以下步骤：
[0006]S1、采集管道探测机器人在管道内堵塞点处到管道口的距离以及管道探测机器人在管道内堵塞点处的姿态信息；
[0007]S2、根据所述距离和姿态信息，得到管道内堵塞点的位置。
[0008]本专利技术采用的第二种技术方案为：
[0009]一种管道探测系统，包括设置在管道探测机器人上的处理器、雷达测距传感器、编码器和陀螺仪，所述处理器分别与雷达测距传感器、编码器和陀螺仪电连接；
[0010]所述雷达测距传感器，用于实时探测管道内堵塞的情况；
[0011]所述编码器，用于获取管道探测机器人在管道内堵塞点到离管道口的距离；
[0012]所述陀螺仪，用于获取管道探测机器人在管道内堵塞点处的姿态信息；
[0013]所述处理器，用于根据所述距离和姿态信息，得到管道内堵塞点的位置。
[0014]本专利技术的有益效果在于：
[0015]本方案通过采集管道探测机器人在管道内堵塞点处到管道口的距离以及管道探测机器人在管道内堵塞点处的姿态信息，并根据所采集到的距离和姿态信息，就能够快速定位到管道内堵塞点的位置，在排管堵塞或工井被掩埋时，管道探测机器人能够快速定位堵塞点，提高了定位精度，降低了开挖工作量预测难等问题，提高了工作效率，减少了工作损耗；本方案实时采集到的测绘数据可与现有的GIS系统进行对接，把管道数据通过三维形式在平台展示，便于后期对市政管道的管理。
附图说明
[0016]图1为根据本专利技术的一种管道探测方法的步骤流程图；
[0017]图2为根据本专利技术的一种管道探测系统的连接框图；
[0018]标号说明：
[0019]1、处理器；2、雷达测距传感器；3、编码器；4、陀螺仪；5、复位模块。
具体实施方式
[0020]为详细说明本专利技术的
技术实现思路
、所实现目的及效果，以下结合实施方式并配合附图予以说明。
[0021]请参照图1，本专利技术提供的一种技术方案：
[0022]一种管道探测方法，包括以下步骤：
[0023]S1、采集管道探测机器人在管道内堵塞点处到管道口的距离以及管道探测机器人在管道内堵塞点处的姿态信息；
[0024]S2、根据所述距离和姿态信息，得到管道内堵塞点的位置。
[0025]从上述描述可知，本专利技术的有益效果在于：
[0026]本方案通过采集管道探测机器人在管道内堵塞点处到管道口的距离以及管道探测机器人在管道内堵塞点处的姿态信息，并根据所采集到的距离和姿态信息，就能够快速定位到管道内堵塞点的位置，在排管堵塞或工井被掩埋时，管道探测机器人能够快速定位堵塞点，提高了定位精度，降低了开挖工作量预测难等问题，提高了工作效率，减少了工作损耗；本方案实时采集到的测绘数据可与现有的GIS系统进行对接，把管道数据通过三维形式在平台展示，便于后期对市政管道的管理。
[0027]进一步的，步骤S2具体为：
[0028]将所述距离和姿态信息带入三维坐标计算公式，得到管道内堵塞点的位置；
[0029]所述三维坐标计算公式具体如下：
[0030]X＝tan(β*π/180)*
△
y；
[0031][0032]Z＝tan(θ*π/180)*
△
y；
[0033]其中，β为管道探测机器人在x轴上的偏转角度，θ为管道探测机器人在y轴上的偏转角度，
△
y为管道探测机器人在y轴上的抬起增量，h为管道探测机器人在管道内堵塞点处到管道口的距离。
[0034]由上述描述可知，通过上述计算公式，能够快速得到每个堵塞点的坐标数据，从而快速定位到堵塞点的位置。
[0035]进一步的，步骤S1之前还包括以下步骤：
[0036]S01、对管道探测机器人进行初始姿态自对准操作。
[0037]由上述描述可知，在步骤S1之前对管道探测机器人进行初始姿态自对准操作，使得管道探测机器人在管道内堵塞点处的姿态信息的测绘数据更加精确，从而能够进一步提高定位的精度。
[0038]进一步的，步骤S01具体为：在初始运行时，对管道探测机器人的姿态信息进行复位操作。
[0039]进一步的，步骤S1之前还包括以下步骤：
[0040]S02、提供雷达测距传感器采集管道内的堵塞点。
[0041]请参照图2，本专利技术提供的另一种技术方案：
[0042]一种管道探测系统，包括设置在管道探测机器人上的处理器、雷达测距传感器、编码器和陀螺仪，所述处理器分别与雷达测距传感器、编码器和陀螺仪电连接；
[0043]所述雷达测距传感器，用于实时探测管道内堵塞的情况；
[0044]所述编码器，用于获取管道探测机器人在管道内堵塞点处到管道口的距离；
[0045]所述陀螺仪，用于获取管道探测机器人在管道内堵塞点处的姿态信息；
[0046]所述处理器，用于根据所述距离和姿态信息，得到管道内堵塞点的位置。
[0047]从上述描述可知，本专利技术的有益效果在于：
[0048]本方案通过设置处理器、雷达测距传感器、编码器和陀螺仪，雷达测距传感器用于实时探测管道内堵塞的情况，编码器用于获取管道探测机器人在管道内堵塞点处到管道口的距离，陀螺仪用于获取管道探测机器人在管道内堵塞点处的姿态信息，这样处理器就能够根据距离和姿态信息，快速定位到管道内堵塞点的位置，在排管堵塞或工井被掩埋时，管道探测机器人能够快速定位堵塞点，提高了定位精度，降低了开挖工作量预测难等问题，提高了工作效率，减少了工作损耗；本方案实时采集到的测绘数据可与现有的GIS系统进行对接，把管道数据通过三维形式在平台展示，便于后期对市政管道的管理。
[0049]进一步的，还包括设置在管道探测机器人上的复位模块，所述复位模块分别与处理器和陀螺仪电连接；
[0050]所述复位模块，用于对陀螺仪进行初始姿态自对准操作。
[0051]由上述描述可知，通过设置复位模块对管道探测机器人进行初始姿态自对准操作，使得管道探测本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种管道探测方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、采集管道探测机器人在管道内堵塞点处到管道口的距离以及管道探测机器人在管道内堵塞点处的姿态信息；S2、根据所述距离和姿态信息，得到管道内堵塞点的位置。2.根据权利要求1所述的管道探测方法，其特征在于，步骤S2具体为：将所述距离和姿态信息带入三维坐标计算公式，得到管道内堵塞点的位置；所述三维坐标计算公式具体如下：X＝tan(β*π/180)*
△
y；Z＝tan(θ*π/180)*
△
y；其中，β为管道探测机器人在x轴上的偏转角度，θ为管道探测机器人在y轴上的偏转角度，
△
y为管道探测机器人在y轴上的抬起增量，h为管道探测机器人在管道内堵塞点处到管道口的距离。3.根据权利要求1所述的管道探测方法，其特征在于，步骤S1之前还包括以下步骤：S01、对管道探测机器人进行初始姿态自对准操作。4.根据权利要求3所述的管道探测方法，其特征在于，步骤S01具体为：在初始运...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴振辉，
申请(专利权)人：国网福建省电力有限公司福州供电公司，
类型：发明
国别省市：