伺服系统技术方案

提供一种伺服系统，在使多个伺服驱动器协调动作的伺服系统中，在单独驱动伺服驱动器时也尽可能地实现高精度的控制。本伺服系统包括：第1伺服驱动器，其驱动第1马达；第2伺服驱动器，其通过第1信号线与所述第1伺服驱动器连接，驱动第2马达；以及上级装置，其通过第2信号线与所述第1伺服驱动器及所述第2伺服驱动器连接。所述第2伺服驱动器当接收到来自所述上级装置的切换指示时，对接收来自所述第1伺服驱动器的第1控制指示而驱动所述第2马达的第1模式与按照来自所述上级装置的第2控制指示而驱动所述第2马达的第2模式进行切换。驱动所述第2马达的第2模式进行切换。驱动所述第2马达的第2模式进行切换。

【技术实现步骤摘要】
伺服系统


[0001]本专利技术涉及伺服系统。

技术介绍

[0002]利用多个伺服驱动器协作来驱动与各个伺服驱动器对应的马达的伺服系统(例如，参照专利文献1、2)。
[0003]专利文献1：日本特开2003
‑
169497号公报
[0004]专利文献2：日本特开2001
‑
202102号公报

技术实现思路

[0005]专利技术要解决的课题
[0006]在如龙门架(gantry)机构那样使多个伺服驱动器协调动作的伺服系统的情况下，大多以1台伺服驱动器为接收来自PLC的指示的主驱动器、其他伺服驱动器为接收来自主驱动器的指示的从驱动器的主从方式进行动作。在这样的主从方式的伺服系统中想要使与从驱动器对应的马达单独动作的情况下，从驱动器经由主驱动器接收来自PLC的指示。因此，对从动驱动器的指示产生延迟，马达的控制精度有可能降低。
[0007]本公开的技术的1个方面的目的在于提供一种伺服系统，在使多个伺服驱动器协调动作的伺服系统中，在单独驱动伺服驱动器时也能够尽可能地实现高精度的控制。
[0008]用于解决课题的手段
[0009]本公开的技术的1个方面由如下的伺服系统例示。本伺服系统包括：第1伺服驱动器，其驱动第1马达；第2伺服驱动器，其通过第1信号线与上述第1伺服驱动器连接，驱动第2马达；以及上级装置，其通过第2信号线与上述第1伺服驱动器及上述第2伺服驱动器连接。上述第2伺服驱动器当接收到来自上述上级装置的切换指示时，对接收来自上述第1伺服驱动器的第1控制指示而驱动上述第2马达的第1模式与按照来自上述上级装置的第2控制指示而驱动上述第2马达的第2模式进行切换。
[0010]根据上述伺服系统，上述上级装置通过上述第2信号线与上述第1伺服驱动器及上述第2伺服驱动器的双方连接。而且，通过切换指示切换为第2模式，由此上述上级装置能够不经由上述第1伺服驱动器而对上述第2伺服驱动器输出控制指示。因此，与将来自上述上级装置的控制指示经由上述第1伺服驱动器而输出至上述第2伺服驱动器的情况相比，降低了控制指示的延迟。因此，根据上述伺服系统，在单独驱动上述第2伺服驱动器时也能够尽可能地实现高精度的控制。
[0011]上述伺服系统也可以具备以下特征。上述上级装置从上述第2伺服驱动器取得与上述第2马达的位移有关的第2位移信息，基于上述第2位移信息所示的上述第2马达的当前位置，将上述第2控制指示输出至上述第2伺服驱动器。通过将上述上级装置的上述第2控制指示设为基于从上述第2伺服驱动器取得的与上述第2马达的位移有关的第2位移信息所示的当前位置，能够提高对上述第2伺服驱动器的第2控制指示的精度。
[0012]上述伺服系统也可以具备以下特征。上述上级装置从上述第1伺服驱动器取得与上述第1马达的位移有关的第1位移信息，从上述第2伺服驱动器取得与上述第2马达的位移有关的第2位移信息，在上述第1位移信息所示的上述第1马达的位移与上述第2位移信息所示的上述第2马达的位移的差分为预先存储于存储部的位置差分的阈值以上的情况下，禁止输出从上述第1模式切换为上述第2模式的上述切换指示。例如，在如龙门架机构那样多个马达的相对位移被某种程度地限制的情况下，若第1马达与第2马达的上述差分大，则会对马达造成负担。上述伺服系统通过在产生上述差分的情况下禁止输出从上述第1模式切换为上述第2模式的上述切换指示，能够抑制上述差分扩大，进而抑制对马达的负荷增大。
[0013]此处，上述上级装置也可以在上述第1伺服驱动器和上述第2伺服驱动器中的至少一方为伺服开启状态的情况下，禁止输出从上述第1模式切换为上述第2模式的上述切换指示。当在上述第1伺服驱动器和上述第2伺服驱动器中的至少一方为伺服开启状态的情况下，与第1马达独立地驱动第2马达时，认为会产生对上述伺服系统的过大的负荷。上述伺服系统在上述第1伺服驱动器和上述第2伺服驱动器中的至少一方为伺服开启状态的情况下，禁止输出从上述第1模式切换为上述第2模式的切换指示，由此能够抑制对上述伺服系统产生过大的负荷。
[0014]并且，也可以是，即使上述第1伺服驱动器和上述第2伺服驱动器中的至少一方为伺服开启状态，在上述第1马达和上述第2马达停止的情况下，上述上级装置也允许输出从上述第1模式切换为上述第2模式的上述切换指示。即使上述第1伺服驱动器和上述第2伺服驱动器中的至少一方为伺服开启状态，在第1马达和第2马达停止的情况下，认为即使与第1马达独立地驱动第2马达，也难以产生对上述伺服系统的过大的负荷。因此，上述伺服系统能够在抑制对上述伺服系统产生过大的负荷的同时，输出从上述第1模式切换为上述第2模式的切换指示。
[0015]而且，也可以是，上述第2伺服驱动器在接收到从上述第1模式切换为上述第2模式的上述切换指示时的上述第2马达的位移与按照来自上述上级装置的上述第2控制指示的上述第2马达的位移的差分为预先存储于存储部的位移量的阈值以上的情况下，禁止按照来自上述上级装置的上述第2控制指示驱动上述第2马达。若使上述第2马达与上述第1马达独立地大幅移位，则可能对上述伺服系统产生过大的负荷。上述伺服系统通过利用预先存储于存储部的位移量的阈值对第2马达的位移设置限制，能够抑制对伺服系统产生过大的负荷。
[0016]而且，也可以是，上述第2伺服驱动器在来自上述上级装置的上述第2控制指示的指示转矩为预先存储于存储部的转矩的阈值以上的情况下，禁止按照来自上述上级装置的上述第2控制指示控制上述第2马达。若与第1马达独立地以较大的转矩驱动第2马达，则可能对上述伺服系统产生过大的负荷。上述伺服系统通过利用预先存储于存储部的转矩的阈值对第2马达的转矩设置限制，能够抑制对伺服系统的过大的负荷。
[0017]而且，也可以是，上述上级装置对上述第2伺服驱动器输出驱动上述第2马达的上述第2控制指示，并且对上述第1伺服驱动器输出使上述第1马达空转(free
‑
run)的第3控制指示。通过将第1马达设为空转，追随按照来自上述上级装置的控制指示而被驱动的第2马达来驱动第1马达变得容易。
[0018]专利技术效果
[0019]根据所公开的技术，在使多个伺服驱动器协调动作的伺服系统中，在单独驱动伺服驱动器时也能够尽可能地实现高精度的控制。
附图说明
[0020][图1]图1是表示实施方式的伺服系统的一例的图。
[0021][图2]图2是表示PLC所具有的功能部的概略结构的图。
[0022][图3]图3是表示主伺服驱动器所具有的功能部的概略结构的图。
[0023][图4]图4是表示从伺服驱动器所具有的功能部的概略结构的图。
[0024][图5]图5是表示PLC的处理流程的一例的图。
[0025][图6]图6是表示主伺服驱动器的处理流程的一例的图。
[0026][图7]图7是表示从伺服驱动器的处理流程的一例的图。
[0027][图8]图8是表示变形例的伺服系统的一例的图。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种伺服系统，其具备：第1伺服驱动器，其驱动第1马达；第2伺服驱动器，其通过第1信号线与所述第1伺服驱动器连接，驱动第2马达；以及上级装置，其通过第2信号线与所述第1伺服驱动器及所述第2伺服驱动器连接，所述第2伺服驱动器当接收到来自所述上级装置的切换指示时，对接收来自所述第1伺服驱动器的第1控制指示而驱动所述第2马达的第1模式与按照来自所述上级装置的第2控制指示而驱动所述第2马达的第2模式进行切换。2.根据权利要求1所述的伺服系统，其中，所述上级装置从所述第2伺服驱动器取得与所述第2马达的位移有关的第2位移信息，基于所述第2位移信息所示的所述第2马达的当前位置，将所述第2控制指示输出至所述第2伺服驱动器。3.根据权利要求1所述的伺服系统，其中，所述上级装置从所述第1伺服驱动器取得与所述第1马达的位移有关的第1位移信息，从所述第2伺服驱动器取得与所述第2马达的位移有关的第2位移信息，在所述第1位移信息所示的所述第1马达的位移与所述第2位移信息所示的所述第2马达的位移的差分为预先存储于存储部的位置差分的阈值以上的情况下，禁止输出从所述第1模式切换为所述第2模式的所述切换指示。4.根据权利要求1所述的伺服系统，其中，所述上级装置在所述第1伺服...

【专利技术属性】
技术研发人员：大野悌，
申请(专利权)人：欧姆龙株式会社，
类型：发明
国别省市：