本公开提供了一种目标检测方法、装置、车辆、计算机设备及存储介质。其中，该方法包括：获取鱼眼相机拍摄的鱼眼照片；以及确定待生成的与所述鱼眼照片对应的柱面投影图像的尺寸信息、以及虚拟相机参数；基于所述尺寸信息、所述虚拟相机参数、以及所述鱼眼相机的鱼眼相机参数，将所述鱼眼照片转换为柱面投影图像；利用目标检测模型，对所述柱面投影图像进行目标检测处理，得到目标检测结果。通过将存在强烈的径向失真的鱼眼照片转换成径向失真程度较低的可以被目标检测模型检测的柱面投影图像，使得目标检测模型可以为第一目标对象提供最佳拟合，避免出现丢失第一目标对象的问题。避免出现丢失第一目标对象的问题。避免出现丢失第一目标对象的问题。
【技术实现步骤摘要】
一种目标检测方法、装置、车辆、计算机设备及存储介质
[0001]本公开涉及目标检测
，具体而言，涉及一种目标检测方法、装置、车辆、计算机设备及存储介质。
技术介绍
[0002]在应用鱼眼相机进行目标检测的相关技术中，由于鱼眼相机成像往往会表现出强烈的径向失真，使得照片中的目标对象出现一定程度的畸变，并且目标对象越靠近视场边缘，畸变就越大。对这类照片进行目标检测会导致目标检测算法变得更加复杂，难以为畸变严重的第一目标对象提供最佳拟合，以及出现丢失第一目标对象的问题。
技术实现思路
[0003]本公开实施例至少提供一种目标检测方法、装置、车辆、计算机设备及存储介质。
[0004]第一方面，本公开实施例提供了一种目标检测方法，包括：
[0005]获取鱼眼相机拍摄的鱼眼照片；以及
[0006]确定待生成的与所述鱼眼照片对应的柱面投影图像的尺寸信息、以及虚拟相机参数；
[0007]基于所述尺寸信息、所述虚拟相机参数、以及所述鱼眼相机的鱼眼相机参数，将所述鱼眼照片转换为柱面投影图像；
[0008]利用目标检测模型，对所述柱面投影图像进行目标检测处理，得到目标检测结果。
[0009]这样，通过确定与鱼眼照片对应的柱面投影图像的尺寸信息、虚拟相机参数、以及鱼眼相机参数，将存在强烈的径向失真的鱼眼照片转换成径向失真程度较低的可以被目标检测模型检测的柱面投影图像，使得目标检测模型可以为柱面投影图像中的第一目标对象提供最佳拟合，避免出现丢失第一目标对象的问题。
[0010]一种可选的实施方式中，所述确定待生成的与所述鱼眼照片对应的柱面投影图像的尺寸信息、以及虚拟相机参数，包括：
[0011]获取与所述鱼眼照片同步获取的雷达感应数据；
[0012]基于所述雷达感应数据，确定待生成的所述柱面投影图像的尺寸信息、以及虚拟相机参数。
[0013]一种可选的实施方式中，所述基于所述雷达感应数据，确定待生成的所述柱面投影图像的尺寸信息、以及虚拟相机参数，包括：
[0014]基于所述雷达感应数据，确定所述车辆周边的第二目标对象状态信息；
[0015]基于所述第二目标对象状态信息，确定待生成的所述柱面投影图像的尺寸信息、以及虚拟相机参数。
[0016]一种可选的实施方式中，所述第二目标对象状态信息包括下述至少一种：
[0017]所述第二目标对象和所述车辆之间的相对移动方向、相对移动速度、所述第二目标对象和所述车辆之间的距离、所述第二目标对象的体积。
[0018]这样，通过与鱼眼照片同步获取的雷达感应数据，确定车辆周边的第二目标对象状态信息，根据第二目标对象状态信息，可以确定出与鱼眼照片契合的柱面投影图像的尺寸信息以及虚拟相机参数。
[0019]一种可选的实施方式中，所述基于所述尺寸信息、所述虚拟相机参数、以及所述鱼眼相机的鱼眼相机参数，将所述鱼眼照片转换为柱面投影图像，包括：
[0020]基于所述尺寸信息，确定所述柱面投影图像的多个第一像素点；
[0021]针对每个所述第一像素点，基于所述虚拟相机参数确定每个所述第一像素点在世界坐标系下的三维坐标值；
[0022]基于所述鱼眼相机参数、以及每个所述第一像素点在所述世界坐标系下的坐标值，确定每个所述第一像素点在所述鱼眼照片中的二维坐标值；
[0023]基于所述二维坐标值，确定所述鱼眼照片中的第二像素点、和所述第一像素点之间的位置映射关系，并基于所述位置映射关系，将所述鱼眼照片转换为所述柱面投影图像。
[0024]这样，利用位置映射关系，将鱼眼照片转换为柱面投影图像，可以使得转换后的柱面投影图像保留鱼眼照片中的全部特征信息，避免出现丢失第一目标对象的问题。
[0025]一种可选的实施方式中，所述鱼眼照片中的第二像素点包括像素值信息，所述方法还包括：
[0026]基于所述鱼眼照片中的第二像素点的像素值信息，以及所述位置映射关系，确定所述柱面投影图像中的第一像素点的像素值信息；
[0027]基于所述柱面投影图像中的第一像素点的像素值信息，得到转换后的柱面投影图像。
[0028]一种可选的实施方式中，所述目标检测结果包括：第一目标对象的类型、以及第一目标对象的运动状态；所述方法还包括：
[0029]基于所述第一目标对象的类型、以及所述第一目标对象的运动状态，控制车辆执行对应的操作。
[0030]第二方面，本公开实施例还提供一种车辆，所述车辆包括如第一方面、或第一方面中任一种可能的实施方式中的步骤。
[0031]第三方面，本公开可选实现方式还提供一种目标检测装置，包括：
[0032]获取模块，用于获取鱼眼相机拍摄的鱼眼照片；以及
[0033]确定待生成的与所述鱼眼照片对应的柱面投影图像的尺寸信息、以及虚拟相机参数；
[0034]转换模块，用于基于所述尺寸信息、所述虚拟相机参数、以及所述鱼眼相机的鱼眼相机参数，将所述鱼眼照片转换为柱面投影图像；
[0035]检测模块，用于利用目标检测模型，对所述柱面投影图像进行目标检测处理，得到目标检测结果。
[0036]一种可选的实施方式中，所述获取模块在所述确定待生成的与所述鱼眼照片对应的柱面投影图像的尺寸信息、以及虚拟相机参数时，用于：
[0037]获取与所述鱼眼照片同步获取的雷达感应数据；
[0038]基于所述雷达感应数据，确定待生成的所述柱面投影图像的尺寸信息、以及虚拟相机参数。
[0039]一种可选的实施方式中，所述获取模块在所述基于所述雷达感应数据，确定待生成的所述柱面投影图像的尺寸信息、以及虚拟相机参数时，用于：
[0040]基于所述雷达感应数据，确定所述车辆周边的第二目标对象状态信息；
[0041]基于所述第二目标对象状态信息，确定待生成的所述柱面投影图像的尺寸信息、以及虚拟相机参数。
[0042]一种可选的实施方式中，所述转换模块在所述基于所述尺寸信息、所述虚拟相机参数、以及所述鱼眼相机的鱼眼相机参数，将所述鱼眼照片转换为柱面投影图像时，用于：
[0043]基于所述尺寸信息，确定所述柱面投影图像的多个第一像素点；
[0044]针对每个所述第一像素点，基于所述虚拟相机参数确定每个所述第一像素点在世界坐标系下的三维坐标值；
[0045]基于所述鱼眼相机参数、以及每个所述第一像素点在所述世界坐标系下的坐标值，确定每个所述第一像素点在所述鱼眼照片中的二维坐标值；
[0046]基于所述二维坐标值，确定所述鱼眼照片中的第二像素点、和所述第一像素点之间的位置映射关系，并基于所述位置映射关系，将所述鱼眼照片转换为所述柱面投影图像。
[0047]一种可选的实施方式中，所述转换模块还用于：
[0048]基于所述鱼眼照片中的第二像素点的像素值信息，以及所述位置映射关系，确定所述柱面投影图像中的第一像素点的像素值信息；
[0049]基于所本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种目标检测方法，其特征在于，包括：获取鱼眼相机拍摄的鱼眼照片；以及确定待生成的与所述鱼眼照片对应的柱面投影图像的尺寸信息、以及虚拟相机参数；基于所述尺寸信息、所述虚拟相机参数、以及所述鱼眼相机的鱼眼相机参数，将所述鱼眼照片转换为柱面投影图像；利用目标检测模型，对所述柱面投影图像进行目标检测处理，得到目标检测结果。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定待生成的与所述鱼眼照片对应的柱面投影图像的尺寸信息、以及虚拟相机参数，包括：获取与所述鱼眼照片同步获取的雷达感应数据；基于所述雷达感应数据，确定待生成的所述柱面投影图像的尺寸信息、以及虚拟相机参数。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述雷达感应数据，确定待生成的所述柱面投影图像的尺寸信息、以及虚拟相机参数，包括：基于所述雷达感应数据，确定车辆周边的第二目标对象状态信息；基于所述第二目标对象状态信息，确定待生成的所述柱面投影图像的尺寸信息、以及虚拟相机参数。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第二目标对象状态信息包括下述至少一种：所述第二目标对象和所述车辆之间的相对移动方向、相对移动速度、所述第二目标对象和所述车辆之间的距离、所述第二目标对象的体积。5.根据权利要求1
‑
4任一项所述的方法，其特征在于，所述基于所述尺寸信息、所述虚拟相机参数、以及所述鱼眼相机的鱼眼相机参数，将所述鱼眼照片转换为柱面投影图像，包括：基于所述尺寸信息，确定所述柱面投影图像的多个第一像素点；针对每个所述第一像素点，基于所述虚拟相机参数确定每个所述第一像素点在世界坐标系下的三维坐标值；基于所述鱼眼相机参数、以及每个所述第一像素点在所述世界坐标系下的坐标值，确定每个所述第一像素点在所述鱼眼照片中的二维坐标值；基于所述二维坐标值，确定所述鱼眼照...
【专利技术属性】
技术研发人员：许凯秋，
申请(专利权)人：北京集度科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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