本发明专利技术属于仓储物流装备技术领域，公开了一种高层立体库行驶故障RGV救援车及控制方法，变轨距救援车底盘框架用于根据运行轨道的宽度对两侧的救援车车轮的间距进行调整，以使救援车车轮适应故障RGV的运行轨道导轨上平面部分的宽度间隔；起吊支架装置用于利用吊钩与故障RGV两侧的吊钩环勾连；起吊千斤顶固定在变轨距救援车底盘框架上侧，上端与起吊支架装置连接，用于带动起吊支架装置上升，使故障RGV车轮脱离运行轨道表面。本发明专利技术使高层立体仓库尽快恢复正常行驶；避免了通过人工方式将故障RGV搬运到地面时，产生的危险性；节省了处理故障RGV的人力和物力，缩短由于RGV故障影响的工时。时。时。
【技术实现步骤摘要】
一种高层立体库行驶故障RGV的救援车及其控制方法
[0001]本专利技术属于仓储物流装备
，涉及一种高层立体库行驶故障RGV的救援车及其控制方法。
技术介绍
[0002]随着社会和生产的进步，对仓储物流装备提出了更高的要求，尤其是高层密集存储立体仓库，如库架合一立体仓库，由于具有土地利用率高、存储密度大和施工周期短等优势，受到社会的广泛关注。其中，自动化有轨小车(RGV)是高层密集存储立体仓库中实现物料搬运的关键设备，但一旦RGV在工作中发生故障，将产生十分严重的后果，这是因为：
[0003](1)故障RGV滞留在高层货架的巷道内，严重影响后续物料的搬运，且维修人员很难进入高层货架对故障RGV进行维修；
[0004](2)RGV整体重量大，一般也很难将RGV整车搬运到地面进行处理；
[0005](3)RGV结构较复杂，一般也无法通过将整车分解为模块的办法，分别带回地面。
[0006]通过上述分析，对故障RGV滞留高层货架问题，现有技术存在的问题及缺陷为：既不能实现维修人员进入高层货架对故障RGV进行维修，又很难将其搬运到地面，因而后果十分严重。
技术实现思路
[0007]针对现有技术存在的问题，本专利技术提供了一种高层立体库行驶故障RGV的救援车及其控制方法。
[0008]高层立体库行驶故障RGV救援车包括：救援车车体、起吊自动连接装置及救援车千斤顶等结构模块。
[0009]所述救援车车体又包括变轨距救援车底盘框架、救援车车体面板和具有内挡边的救援车车轮。
[0010]进一步，所述变轨距救援车在故障RGV运行轨道的上平面运行，其底盘框架由两部分不等宽度的E形框架结构连接组成；所述两部分E形框架结构通过E1和E2框架移动导向结构和框架宽度调整结构，实现E1和E2框架结构的宽度调整，形成适应仓储货架不同轨距穿梭车轨道上平面的变宽度底盘框架结构。
[0011]进一步，所述框架移动导向结构由三部分结构组成。即导向柱、方形截面调整结构和导向柱的定位螺钉。
[0012]进一步，所述导向柱的一边端部有一小段螺栓结构，以便使导向柱通过螺栓结构，固定在框架结构的导向柱螺纹孔内；所述导向柱的另一端部为光杆结构，便于通过底盘框架结构的导向孔实现底盘框架宽度调整时的导向；进一步，所述导向柱的中间部位具有方形截面调整结构。主要作用是通过方形截面的调整结构，便于使导向柱端部旋入螺纹孔内固定。
[0013]进一步，所述导向柱的定位螺钉安装在底盘框架与导向柱对应的位置上方，以便
通过定位螺钉将导向柱锁紧，以便实现框架移动时的导向。
[0014]进一步，所述框架宽度调整结构由五部分结构组成。即方形截面调整结构、调整螺栓、调整螺栓的定位螺钉、宽度调整螺母压板和宽度调整螺母。
[0015]进一步，所述调整螺栓的中间部位，具有方形截面调整结构，主要作用是通过方形截面的调整结构，便于使调整螺栓端部旋入螺纹孔内固定。
[0016]进一步，所述调整螺栓的二端部均为螺栓结构；进一步，E1部分的B1处加工有与调整螺栓端部螺栓对应的螺孔，E2部分的B2处加工有与调整螺栓另一端部螺栓对应的光孔；进一步，所述E1部分和E2部分的螺孔和光孔分别沿螺孔轴线同轴对应；进一步，所述调整螺栓的定位螺钉安装在底盘框架与调整螺栓对应的位置上方，以便通过定位螺钉将调整螺栓锁紧，实现框架宽度调整。进一步，所述宽度调整螺母压板位于调整螺孔的端部，用于当宽度调整螺母进行宽度调整时，对螺母沿调整螺栓轴向方向的位置移动进行约束；进一步，所述宽度调整螺母采用内螺纹结构，安装在调整螺孔的端部，并实现与调整螺栓的螺纹配合联接；
[0017]进一步，所述宽度调整螺母实现框架结构宽度调整的原理是：当调整螺栓固定后，旋转宽度调整螺母，可带动RGV底盘框架沿调整螺栓的轴线向两个方向移动。
[0018]进一步，所述救援车车体面板为二部分组成，分别覆盖在框架结构E1和E2上部，作为支撑和安装其它零部件的基础；
[0019]进一步，所述具有内挡边的救援车车轮，安装在救援车两侧。救援车在故障RGV行驶轨道的上平面行走，采用具有内挡边的车轮，有利于实现车轮在轨道上的可靠定位，不会滑出行驶轨道的上平面。
[0020]进一步，所述起吊自动连接装置包括连接装置本体、起吊吊钩、吊钩末端的定位螺钉及电动推拉杆。
[0021]进一步，所述连接装置本体安装在救援车千斤顶顶杆上部，通过螺钉实现与千斤顶顶杆连接。连接装置本体的作用是为安装在其上面的两组四个起吊吊钩和两个电动推拉杆提供定位和支撑。当救援车千斤顶上升时，可以带动起吊吊钩和电动推拉杆上升，进而带动故障RGV上升。所述连接装置本体上开有四条导向槽，每个电动推拉杆两侧有二条导向槽，为起吊吊钩沿电动推拉杆的轴向方向移动提供导向。
[0022]进一步，所述起吊吊钩上开有T形环形槽，用以安装十字型导向杆。对应的2个起吊吊钩之间均通过电动推拉杆连接。每个起吊吊钩上安装有十字型导向杆，其安装位置与导向槽对应。十字型导向杆的上部为螺栓结构，螺栓穿过起吊吊钩的T形环形槽，通过螺母，实现十字型导向杆与起吊吊钩的连接。十字型导向杆的下部，安装有外径与导向槽动配合的滚动轴承，以实现以下功能：(1)起吊吊钩可以沿垂直导向槽的方向进行移动和调整，以适应不同宽度的故障RGV吊钩环位置；(2)起吊吊钩可以沿电动推拉杆轴线方向进行移动导向。
[0023]进一步，所述吊钩末端的定位螺钉通过插入故障两侧吊钩环，实现起吊吊钩与吊钩环的可靠连接。
[0024]进一步，所述电动推拉杆的二端与起吊吊钩连接，通过电动推拉杆带动起吊吊钩沿电动推拉杆轴线方向移动，进而实现与故障RGV吊钩环连接。
[0025]进一步，所述救援车起吊千斤顶固定在变轨距救援车底盘框架上，千斤顶顶端与
起吊自动连接装置本体连接，用于带动起吊吊钩上升，使故障RGV车轮脱离运行轨道表面。
[0026]本专利技术的另一目的在于提供一种用于实施高层立体库行驶故障RGV救援车的控制方法，所述控制方法包括：
[0027]步骤一，启动行驶故障RGV的救援车的变轨距救援车底盘框架的变轨距功能，使救援车底盘框架适应故障RGV运行轨道的导轨上平面宽度的间隔；
[0028]步骤二，根据故障RGV两侧的吊钩环间隔，调整十字型导向杆在起吊吊钩的T形环形槽中位置，并通过螺母固定。
[0029]步骤三，根据故障RGV两侧的吊钩环位置，调整对应侧起吊吊钩初始位置，即对应侧两起吊吊钩在救援车中间，且处于故障RGV两侧的吊钩环位置下方；
[0030]步骤四，由立体库端口的升降机将救援车提升至故障RGV所在货架层面；
[0031]步骤五，救援车行驶到故障RGV正上方；
[0032]步骤六，启动起吊自动连接装置，通过电动推拉杆使起吊吊钩由救援车中间向两侧移动，直至吊钩到达RGV两侧吊钩环位置；
[0033]步骤七，启动救援车千斤顶，实现吊钩与吊钩环连接；
...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种高层立体库行驶故障RGV救援车，其特征在于，包括：救援车车体、起吊自动连接装置及救援车千斤顶等结构模块；所述救援车车体又包括变轨距救援车底盘框架、救援车车体面板和具有内挡边的救援车车轮；所述变轨距救援车在故障RGV运行轨道的上平面运行，其底盘框架由两部分不等宽度的E形框架结构连接组成；所述两部分E形框架结构通过框架移动导向结构，和框架宽度调整结构，实现E1和E2框架结构的宽度调整，形成适应仓储货架不同轨距穿梭车轨道上平面的变宽度底盘框架结构。2.如权利要求1所述的高层立体库行驶故障RGV救援车，其特征在于，所述框架移动导向结构由三部分结构组成，即导向柱、方形截面调整结构和导向柱的定位螺钉；所述导向柱的一边端部有一小段螺栓结构，以便使导向柱通过螺栓结构，固定在框架结构E1的导向柱螺纹孔内；所述导向柱的另一端部为光杆结构，便于通过底盘框架结构的导向孔实现底盘框架宽度调整时的导向；进一步，所述导向柱的中间部位具有方形截面调整结构；主要作用是通过方形截面的调整结构，便于使导向柱端部旋入螺纹孔内固定；所述导向柱的定位螺钉安装在底盘框架与导向柱对应的位置上方，以便通过定位螺钉将导向柱锁紧，以便实现框架移动时的导向。3.如权利要求1所述的高层立体库行驶故障RGV救援车，其特征在于，所述框架宽度调整结构由五部分结构组成，即方形截面调整结构、调整螺栓、调整螺栓的定位螺钉、宽度调整螺母压板和宽度调整螺母；所述调整螺栓的中间部位，具有方形截面调整结构，主要作用是通过方形截面的调整结构，便于使调整螺栓端部旋入螺纹孔内固定；所述调整螺栓的二端部均为螺栓结构；E1部分的B1处加工有与调整螺栓端部螺栓对应的螺孔，E2部分的B2处加工有与调整螺栓另一端部螺栓对应的光孔；所述E1部分和E2部分的螺孔和光孔分别沿螺孔轴线同轴对应；所述调整螺栓的定位螺钉安装在底盘框架与调整螺栓对应的位置上方，以便通过定位螺钉将调整螺栓锁紧，实现框架宽度调整；所述宽度调整螺母压板位于调整螺孔的端部，用于当宽度调整螺母进行宽度调整时，对螺母沿调整螺栓轴向方向的位置移动进行约束；所述宽度调整螺母采用内螺纹结构，安装在调整螺孔的端部，并实现与调整螺栓的螺纹配合联接；所述宽度调整螺母实现框架结构宽度调整的原理是：当调整螺栓固定后，旋转宽度调整螺母，可带动RGV底盘框架沿调整螺栓的轴线向两个方向移动。4.如权利要求3所述的高层立体库行驶故障RGV救援车，其特征在于，所述救援车车体面板为两部分组成，分别覆盖在框架结构E1和E2上部，作为支撑和安装其它零部件的基础；所述具有内挡边的救援车车轮，安装在救援车两侧；救援车在故障RGV行驶轨道的上平面行走，采用具有内挡边的车轮，有利于实现车轮在轨道上的可靠定位，不会滑出行驶轨道的上平面；所述起吊自动连接装置包括连接装置本体、起吊吊钩、吊钩末端的定位螺钉及电动推拉杆。5.如权利要求3...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨建国，董昱，黄曦，崔雄，任祉达，施哲民，管树林，
申请(专利权)人：上海精星物流设备工程有限公司东华大学，
类型：发明
国别省市：
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