一种下肢外骨骼机器人吊架制造技术

本实用新型专利技术公开一种下肢外骨骼机器人吊架，包括车体架、腰撑组件、电推杆、氮气弹簧和两个导向轴；在车体架的中下位置设置横梁，两个导向轴竖直设置在横梁与车体架的顶部之间，所述腰撑组件滑动连接在两个导向轴上，所述电推杆和氮气弹簧分别竖直设置在两个导向轴的两侧，所述电推杆的壳体与车体架的底部连接，所述电推杆的执行杆端部与腰撑组件连接，所述氮气弹簧的壳体与车体架的底部连接，所述氮气弹簧的执行杆端部与腰撑组件连接；设计了全新的吊架布局，彻底释放出吊架底部空间，为下肢外骨骼机器人运动留出足够空间，使步态不受限制，提高康复训练效果。提高康复训练效果。提高康复训练效果。

【技术实现步骤摘要】
一种下肢外骨骼机器人吊架


[0001]本技术涉及一种下肢外骨骼机器人吊架，属于康复训练设备


技术介绍

[0002]下肢外骨骼机器人是一种可穿戴的外部机械装置，不但能够为穿戴者提供支撑和保护，还能够通过机械结构完成穿戴者自身无法完成的任务，下肢外骨骼机器人广泛应用于偏瘫、脑卒中、中风等患者的康复治疗中。
[0003]下肢外骨骼机器人不能独立工作，需要专门的吊架进行辅助移动，目前的外骨骼机器人吊架存在两个问题：
[0004]（1）现有的腰撑升降驱动装置安装在吊架中间，患者以正常步态行走时，外骨骼机器人会与吊架干涉，患者只能用小步态训练，影响康复训练效果；
[0005]（2）为了适应不同患者的胯宽度，外骨骼机器人吊架上都会设置用于调节两个扶手组件距离的宽度调节结构，市面上的宽度调节结构都是手动调宽，医院使用人次多，需要反复调整宽度，费时费力。

技术实现思路

[0006]本技术的目的是提供一种下肢外骨骼机器人吊架，用以解决现有技术中存在的问题。
[0007]本技术采用的技术方案如下：
[0008]一种下肢外骨骼机器人吊架，包括车体架、腰撑组件、电推杆、氮气弹簧和两个导向轴；在车体架的中下位置设置横梁，两个导向轴竖直设置在横梁与车体架的顶部之间，所述腰撑组件滑动连接在两个导向轴上，所述电推杆和氮气弹簧分别竖直设置在两个导向轴的两侧，所述电推杆的壳体与车体架的底部连接，所述电推杆的执行杆端部与腰撑组件连接，所述氮气弹簧的壳体与车体架的底部连接，所述氮气弹簧的执行杆端部与腰撑组件连接。
[0009]进一步，所述电推杆、氮气弹簧和两个导向轴的轴线在同一竖直平面上，所述横梁上形成有供电推杆和氮气弹簧穿过的通孔。
[0010]进一步，所述车体架的后侧设置推手；在推手上方的车体架上设置电控柜组件，所述电控柜组件用于安装电推杆的控制系统和腰撑组件的供电系统。
[0011]作为本技术的进一步优选，所述腰撑组件包括背板，所述背板的正面设置相互平行的双向丝杆和直线导轨，在背板上设置用于驱动双向丝杆转动的步进电机，双向丝杆的左旋螺纹段螺纹连接左旋丝杆螺母，双向丝杆的右旋螺纹段螺纹连接右旋丝杆螺母，在直线导轨上滑动连接两个扶手组件，其中一个扶手组件与左旋丝杆螺母连接，另外一个扶手组件与右旋丝杆螺母连接，步进电机驱动双向丝杆转动时，左旋丝杆螺母和右旋丝杆螺母带动两个扶手组件相互靠近或相互远离。
[0012]作为本技术的进一步优选，所述背板的背面设置两个直线轴承座，在两个直
线轴承座中分别设置直线轴承，所述背板通过两个直线轴承滑动连接在两个导向轴上；直线轴承可以提高腰撑组件在两个导向轴上的滑动效果，直线轴承与导向轴配合，作为腰撑组件升降运动的导向。
[0013]作为本技术的进一步优选，所述直线导轨设置有两个，两个直线导轨分别位于双向丝杆的两侧，扶手组件与两个直线导轨滑动连接；用以提高扶手组件滑动时的稳定性；所述直线导轨的末端设置限位块；用以限制扶手组件滑动位置，防止扶手组件滑出直线导轨。
[0014]作为本技术的进一步优选，所述背板的正面设置丝杆固定块和丝杆固定板，所述双向丝杆的两端分别与丝杆固定块和丝杆固定板转动连接，所述步进电机安装在丝杆固定板上；所述丝杆固定板上设置用于控制步进电机正反转的控制盒，并在控制盒上设置控制按钮。
[0015]作为本技术的进一步优选，所述步进电机通过传动机构驱动双向丝杆转动；所述传动机构是齿轮传动、带传动、链传动或减速机传动中的任意一种；所述传动机构中设置手动调节机构，所述手动调节机构用于手动驱动双向丝杆转动；以便在发生异常情况时，采用手动的方式旋转双向丝杆，进而实现手动调节两个扶手组件的距离宽度。
[0016]本技术的有益之处在于：
[0017]（1）设计了全新的吊架布局，将电推杆从车体架中间移到车体架一侧，车体架另一侧安装氮气弹簧，提高横梁位置，电推杆用于驱动腰撑组件升降，氮气弹簧用以减轻电推杆所受的偏载，同时也平衡了腰撑组件左右所受的推力或拉力；将电控柜组件安装在车体架上部，从而使车体架下部空出，彻底释放出吊架底部空间，为下肢外骨骼机器人运动留出足够空间，使步态不受限制，提高康复训练效果；
[0018]（2）腰撑胯宽实现电动调节，即腰撑组件上的两个扶手组件距离可以电动调节，用以适应不同患者的胯宽度，省时省力，同时装有手动调节机构，设备异常时可手动调节腰撑胯宽。
附图说明
[0019]图1是本技术立体结构示意图；
[0020]图2是本技术正视结构示意图；
[0021]图3是本技术侧视结构示意图；
[0022]图4是本技术腰撑组件的立体结构示意图；
[0023]图5是本技术腰撑组件的正视结构示意图；
[0024]图6是图5中的A向剖视图；
[0025]图中附图标记的含义：
[0026]1‑
车体架，2
‑
腰撑组件，3
‑
电推杆，4
‑
氮气弹簧，5
‑
导向轴，6
‑
横梁，7
‑
推手，8
‑
电控柜组件，9
‑
电推杆支座，10
‑
氮气弹簧支座，11
‑
背板，12
‑
双向丝杆，13
‑
直线导轨，14
‑
步进电机，15
‑
左旋丝杆螺母，16
‑
右旋丝杆螺母，17
‑
扶手组件，18
‑
直线轴承座，19
‑
直线轴承，20
‑
限位块，21
‑
丝杆固定块，22
‑
丝杆固定板，23
‑
控制盒，24
‑
控制按钮，25
‑
主动齿轮，26
‑
从动齿轮，27
‑
手动调节轴，28
‑
手动调节齿轮，29
‑
安装支座。
具体实施方式
[0027]以下结合附图和具体实施例对本技术作具体的介绍。
[0028]如图1
‑
6所示，本实施例是一种下肢外骨骼机器人吊架，包括车体架1、腰撑组件2、电推杆3、氮气弹簧4和两个导向轴5；在车体架1的中下位置设置横梁6，两个导向轴5竖直设置在横梁6与车体架1的顶部之间，腰撑组件2滑动连接在两个导向轴5上，电推杆3和氮气弹簧4分别竖直设置在两个导向轴5的两侧，电推杆3的壳体与车体架1的底部连接，电推杆3的执行杆端部与腰撑组件2连接，氮气弹簧4的壳体与车体架1的底部连接，氮气弹簧4的执行杆端部与腰撑组件2连接；电推杆3用于驱动腰撑组件2升降。
[0029]本实施例中，电推杆3、氮气弹簧4和两个导向轴5的轴线在同一竖直平面上，横梁本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种下肢外骨骼机器人吊架，其特征在于：包括车体架、腰撑组件、电推杆、氮气弹簧和两个导向轴；在车体架的中下位置设置横梁，两个导向轴竖直设置在横梁与车体架的顶部之间，所述腰撑组件滑动连接在两个导向轴上，所述电推杆和氮气弹簧分别竖直设置在两个导向轴的两侧，所述电推杆的壳体与车体架的底部连接，所述电推杆的执行杆端部与腰撑组件连接，所述氮气弹簧的壳体与车体架的底部连接，所述氮气弹簧的执行杆端部与腰撑组件连接。2.根据权利要求1所述的一种下肢外骨骼机器人吊架，其特征在于，所述电推杆、氮气弹簧和两个导向轴的轴线在同一竖直平面上，所述横梁上形成有供电推杆和氮气弹簧穿过的通孔。3.根据权利要求1所述的一种下肢外骨骼机器人吊架，其特征在于，所述车体架的后侧设置推手。4.根据权利要求3所述的一种下肢外骨骼机器人吊架，其特征在于，在推手上方的车体架上设置电控柜组件，所述电控柜组件用于安装电推杆的控制系统和腰撑组件的供电系统。5.根据权利要求1所述的一种下肢外骨骼机器人吊架，其特征在于，所述腰撑组件包括背板，所述背板的正面设置相互平行的双向丝杆和直线导轨，在背板上设置用于驱动双向丝杆转动的步进电机，双向丝杆的左旋螺纹段螺纹连接左旋丝杆螺母，双向丝杆的右旋螺纹段螺纹连接右旋丝杆螺母，在直线导轨上滑动连接两个扶手组件，其中一个扶手组件与左旋丝杆螺母连接，另外一个扶手组件与右旋丝杆螺母连接，步进电机驱动双向丝杆转动时，左...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐赟，
申请(专利权)人：南京伟思医疗科技股份有限公司，
类型：新型
国别省市：