雷达探测数据补偿方法、系统、雷达、车辆及介质技术方案

本公开实施例中提供雷达探测数据补偿方法、系统、雷达、车辆及介质，方法包括：基于连续的多个探测帧数据中的每个，获取场景中每个目标点在自身与雷达之间的径向上的径向速度、以及每个目标点的方位角，以得到每个估计运动速度；基于一个探测帧数据中各目标点的估计运动速度筛选得到各目标点中的静止目标点；基于静止目标点的径向速度、相对运动速度以及方位角计算该点在每一探测帧数据中的误差角度；响应于各误差角度满足误差可靠条件执行误差补偿计算。利用多个连续探测帧数据得到误差角度之间满足误差可靠条件来作为执行误差补偿的条件，有效提升误差补偿的可靠性，而且对于静止目标点的选择也无需设置角度范围、数量等限制，降低计算难度。降低计算难度。降低计算难度。

【技术实现步骤摘要】
雷达探测数据补偿方法、系统、雷达、车辆及介质


[0001]本公开涉及雷达探测
，尤其涉及雷达探测数据补偿方法、系统、雷达、车辆及介质。

技术介绍

[0002]随着自动驾驶的发展，毫米波雷达传感器已经成为自动驾驶中不可或缺的一部分。毫米波雷达通过发射天线发射特定的波形，接收天线接收目标反射回的电磁波进行测距、测速、测角。
[0003]在实际应用中，毫米波雷达安装在车身上工作，车载雷达在实际应用中会出现测角不准的问题，其中一个可能导致的原因就在于安装结构偏差产生的角度误差，需要雷达能够判断出安装出现偏差，并对其角度进行纠正。
[0004]在实际产品中在雷达安装在车身时，由于安装结构的误差，会出现非理想化的安装(如雷达安装偏离一定角度)；而且，车身震动也会导致雷达安装位置的变化。此时雷达连接到车身的安装底板与安装面会产生一个夹角，这时会导致雷达坐标系下的方位角度转化到车身坐标系下的角度时出现偏差，需要毫米波雷达能够判断出这种结构误差，并能够较准确地估计出偏差大小进行补偿，从而提高最终对目标测角的精度。
>[0005]目前的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种雷达探测数据补偿方法，其特征在于，应用于设有雷达的运动本体；所述雷达在初始姿态下与运动本体之间保持彼此坐标系的一致；所述方法包括误差补偿流程，包括：获取所述雷达在场景中采集的连续的多个探测帧数据；基于每个探测帧数据，获取所述场景中每个目标点在自身与雷达之间的径向上的径向速度、以及每个目标点相对雷达的坐标系纵轴的方位角，以基于每个所述目标点的径向速度在由所述径向偏转所述方位角所确定的估计运动方向上的每个估计运动速度；基于一个探测帧数据中各目标点的估计运动速度之间的分布特征，筛选得到各所述目标点中的静止目标点；其中，所述静止目标点具有相对于所述运动本体的相对运动方向上的相对运动速度；基于所述静止目标点的径向速度、相对运动速度以及方位角计算所述静止目标点在每一探测帧数据中的估计运动方向同相对运动方向之间的误差角度；其中，所述误差角度指示所述雷达与运动本体的坐标系之间的偏差角度；响应于各个探测帧数据对应的误差角度之间满足误差可靠条件，执行误差补偿计算，包括：基于各所述误差角度的均值计算补偿角度，并利用所述补偿角度对每个目标点的方位角进行补偿。2.根据权利要求1所述的雷达探测数据补偿方法，其特征在于，所述基于每个探测帧数据，获取所述场景中每个目标点在自身与雷达之间的径向上的径向速度、以及每个目标点相对雷达的坐标系纵轴的方位角，以基于每个所述目标点的径向速度在由所述径向偏转所述方位角所确定的估计运动方向上的每个估计运动速度，包括：基于所述径向速度作为所述估计运动速度在所述径向上正交分解的分速度，根据所述径向速度和所述方位角的三角函数计算得到相应的估计运动速度。3.根据权利要求1所述的雷达探测数据补偿方法，其特征在于，所述基于一个探测帧数据中各目标点的估计运动速度之间的分布特征，筛选得到各所述目标点中的静止目标点，包括：基于多个不同的预设速度范围，确定每个所述目标点的估计运动速度所落入的预设速度范围；确定落入估计运动速度最多的目标预设速度范围；将估计运动速度落入所述目标预设速度范围的目标点作为静止目标点。4.根据权利要求1所述的雷达探测数据补偿方法，其特征在于，所述基于所述静止目标点的径向速度、相对运动速度以及方位角计算所述静止目标点在每一探测帧数据中的估计运动方向同相对运动方向之间的误差角度，包括：对于每个所述探测帧数据，基于所述径向速度作为所述相对运动速度在径向上正交分解的分速度，计算所述径向和相对运动方向之间的参考角；基于所述方位角与参考角的角度差，得到所述误差角度。5.根据权利要求1所述的雷达探测数据补偿方法，其特征在于，所述误差...

【专利技术属性】
技术研发人员：谢晓宇，尹术飞，王斌，潘龙，杨刘杰，秦念豪，齐明远，
申请(专利权)人：上海保隆汽车科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：