本发明专利技术属于Stewart运动平台技术领域，提供了一种基于Modelica的Stewart运动平台，包括Stewart下平台、下安装座、下安装螺栓、下虎克铰、伺服电动缸、上虎克铰、上安装座、上安装螺栓、姿态角传感器、Stewart上平台以及控制组件；所述Stewart下平台顶侧表面设置有下安装座，所述下安装座顶侧表面固定连接有下虎克铰，所述下虎克铰顶侧连接有伺服电动缸，所述伺服电动缸输出端连接有上虎克铰，所述上虎克铰顶侧与上安装座底侧表面固定连接，所述上安装座顶侧表面与Stewart上平台底侧表面连接，所述Stewart上平台底侧表面安装有姿态角传感器，所述伺服电动缸与控制组件电性连接；本发明专利技术通过控制组件控制伺服电动缸进行工作，实现精准控制效果，便于Stewart上平台的运动调节，降低安全隐患。降低安全隐患。降低安全隐患。
【技术实现步骤摘要】
一种基于Modelica的Stewart运动平台
[0001]本专利技术属于再生水取样领域，具体地说是一种基于Modelica的Stewart运动平台。
技术介绍
[0002]Stewart平台并联机构由于具有刚度大、承载能力强、位置误差不累计等特点，在应用上与串联机构形成互补，已成为空间机构学的研究热点。Stewart平台并联机构已经在航空、航天、海底作业、地下开采、制造装配等行业有着广泛的应用。Stewart运动平台的逆运动学是利用空间向量法根据期望的运动平台位置和姿态，求解各个直线作动器的伸长量，从而实现期望的运动平台位置和姿态，Stewart平台已经在航空、航天、海底作业、地下开采、制造装配等行业有着广泛的应用。
[0003]目前在Stewart运动平台工作过程中存在很多问题，现有一些Stewart运动平台的Stewart上平台调节运动中，在Stewart上平台移动中，不便于精准控制，不能实现期望的运动平台位置和姿态，且容易造成Stewart运动平台的失控情况，降低Stewart运动平台的运动安全性。
[0004]为此，本领域技术人员提出了一种基于Modelica的Stewart运动平台来解决
技术介绍
提出的问题。
技术实现思路
[0005]为了解决上述技术问题，本专利技术提供一种基于Modelica的Stewart运动平台，以解决现有一些Stewart运动平台的Stewart上平台调节运动中，在Stewart上平台移动中，不便于精准控制，不能实现期望的运动平台位置和姿态，且容易造成Stewart运动平台的失控情况，降低Stewart运动平台的运动安全性等问题。
[0006]一种基于Modelica的Stewart运动平台，包括Stewart下平台、下安装座、下安装螺栓、下虎克铰、伺服电动缸、上虎克铰、上安装座、上安装螺栓、姿态角传感器、Stewart上平台以及控制组件；所述Stewart下平台顶侧表面设置有下安装座，所述下安装座顶侧表面固定连接有下虎克铰，所述下虎克铰顶侧连接有伺服电动缸，所述伺服电动缸输出端连接有上虎克铰，所述上虎克铰顶侧与上安装座底侧表面固定连接，所述上安装座顶侧表面与Stewart上平台底侧表面连接，所述Stewart上平台底侧表面安装有姿态角传感器，所述伺服电动缸与控制组件电性连接。
[0007]优选的，所述伺服电动缸数目为六个，六个所述伺服电动缸表面对应安装有电磁锁闭装置，所述电磁锁闭装置与伺服电动缸电性连接。
[0008]优选的，所述下安装座表面对称螺纹贯穿有两个下安装螺栓，所述下安装螺栓末端贯穿下安装座表面，所述下安装螺栓末端与Stewart下平台顶侧表面螺纹连接。
[0009]优选的，所述上安装座表面对称螺纹贯穿有两个上安装螺栓，所述上安装螺栓末端贯穿上安装座表面，所述上安装螺栓末端与Stewart上平台底侧表面螺纹连接。
[0010]优选的，所述伺服电动缸底部安装座与下虎克铰固定连接，所述伺服电动缸输出
端与上虎克铰固定连接。
[0011]优选的，所述控制组件包括控制壳体、姿态控制面板、处理器以及控制器，所述控制壳体正侧表面固定连接有姿态控制面板，所述控制壳体内腔内壁固定连接有处理器以及控制器，所述处理器与控制器以及姿态控制面板电性连接。
[0012]优选的，所述控制器与伺服电动缸电性连接，所述处理器与姿态角传感器电性连接。
[0013]优选的，所述控制壳体相对两侧边均设置有散热通孔，所述散热通孔内通过固定架固定连接有散热风扇，所述散热风扇一侧设置有固定在散热通孔内壁的过滤网。
[0014]优选的，所述散热通孔内壁固定连接有若干个散热风扇，相邻所述散热风扇之间等距分布。
[0015]与现有技术相比，本专利技术具有如下有益效果：
[0016]1、本专利技术通过下安装座通过下安装螺栓进行固定，下安装螺栓末端与Stewart下平台顶侧表面螺纹连接，提高下安装座的固定稳定，且通过拆卸下安装螺栓，便于下安装座的拆卸，上安装座通过上安装螺栓进行固定，上安装螺栓末端与Stewart上平台底侧表面螺纹连接，提高上安装座的稳定固定，且通过拆卸上安装螺栓，便于将上安装座进行拆卸。
[0017]2、本专利技术通过设置的姿态控制面板的作用下，便于姿态控制面板控制伺服电动缸进行调节，实现对控制伺服电动缸的精准控制，保护Stewart运动平台的安全，降低安全隐患，控制器与伺服电动缸电性连接，处理器与姿态角传感器电性连接，便于通过控制组件控制伺服电动缸进行工作，实现精准控制效果，便于Stewart上平台的运动调节，便于控制操作，散热通孔设置在控制壳体相对两侧，通过启动散热风扇的作用下，便于散热风扇将控制壳体中的热量通过散热通孔导出，提高控制壳体内的散热效果，在散热通孔一侧设置有固定连接的过滤网，便于通过过滤网对经过的气体进行杂质过滤，保障控制壳体内的干净，便于使用。
附图说明
[0018]图1为本专利技术的一种基于Modelica的Stewart运动平台整体立体结构示意图；
[0019]图2为本专利技术的一种基于Modelica的Stewart运动平台整体正面剖视示意图；
[0020]图3为本专利技术的一种基于Modelica的Stewart运动平台整体图1中A处局部放大示意图；
[0021]图4为本专利技术的一种基于Modelica的Stewart运动平台的控制组件立体结构图；
[0022]图5为本专利技术的一种基于Modelica的Stewart运动平台的控制组件正面剖视示意图；
[0023]图6为本专利技术的一种基于Modelica的Stewart运动平台工作原理图。
[0024]图中：1、Stewart下平台；2、下安装座；3、下安装螺栓；4、下虎克铰；5、伺服电动缸；6、上虎克铰；7、上安装座；8、上安装螺栓；9、姿态角传感器；10、Stewart上平台；11、控制壳体；12、姿态控制面板；13、处理器；14、控制器；15、散热风扇；16、过滤网；17、电磁锁闭装置。
具体实施方式
[0025]下面结合附图和实施例对本专利技术的实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于
说明本专利技术，但不能用来限制本专利技术的范围。
[0026]如附图1至附图6所示：
[0027]实施例一：本专利技术提供一种基于Modelica的Stewart运动平台，包括Stewart下平台1、下安装座2、下安装螺栓3、下虎克铰4、伺服电动缸5、上虎克铰6、上安装座7、上安装螺栓8、姿态角传感器9、Stewart上平台10以及控制组件；Stewart下平台1顶侧表面设置有下安装座2，下安装座2顶侧表面固定连接有下虎克铰4，下虎克铰4顶侧连接有伺服电动缸5，伺服电动缸5输出端连接有上虎克铰6，上虎克铰6顶侧与上安装座7底侧表面固定连接，上安装座7顶侧表面与Stewart上平台10底侧表面连接，Stewart上平台10底侧表面安装有姿态角传感器9，伺服电动缸5与控制组件电性连接。...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种基于Modelica的Stewart运动平台，其特征在于，包括Stewart下平台(1)、下安装座(2)、下安装螺栓(3)、下虎克铰(4)、伺服电动缸(5)、上虎克铰(6)、上安装座(7)、上安装螺栓(8)、姿态角传感器(9)、Stewart上平台(10)以及控制组件；所述Stewart下平台(1)顶侧表面设置有下安装座(2)，所述下安装座(2)顶侧表面固定连接有下虎克铰(4)，所述下虎克铰(4)顶侧连接有伺服电动缸(5)，所述伺服电动缸(5)输出端连接有上虎克铰(6)，所述上虎克铰(6)顶侧与上安装座(7)底侧表面固定连接，所述上安装座(7)顶侧表面与Stewart上平台(10)底侧表面连接，所述Stewart上平台(10)底侧表面安装有姿态角传感器(9)，所述伺服电动缸(5)与控制组件电性连接。2.如权利要求1所述一种基于Modelica的Stewart运动平台，其特征在于：所述伺服电动缸(5)数目为六个，六个所述伺服电动缸(5)表面对应安装有电磁锁闭装置(17)，所述电磁锁闭装置(17)与伺服电动缸(5)电性连接。3.如权利要求1所述一种基于Modelica的Stewart运动平台，其特征在于：所述下安装座(2)表面对称螺纹贯穿有两个下安装螺栓(3)，所述下安装螺栓(3)末端贯穿下安装座(2)表面，所述下安装螺栓(3)末端与Stewart下平台(1)顶侧表面螺纹连接。4.如权利要求1所述一种基于Modelica的Stewart运动平台，其特征在于：所述上安装座(7)表面对称螺纹贯...
【专利技术属性】
技术研发人员：吉鹏浩，丁建完，陈立平，
申请(专利权)人：华中科技大学，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。