一种航空零部件截面实测点云双向循环排序方法技术

本发明专利技术公开了一种航空零部件截面实测点云双向循环排序方法，其主要包含如下步骤：航空零部件截面实测点云获取后，利用遗传算法对点云分布进行预处理，在极坐标系下，逐个判断无序切片点集各结点极径，考虑零件截面曲线特征进行双向循环排序，得到最终有序化点云处理结果。本方法在调整实测点云分布、考虑航空零部件截面曲线特征的基础上实现零件实测无序点云的有序化处理，为后续的点云处理提供基础，在航空零部件加工轨迹规划中实用价值。在航空零部件加工轨迹规划中实用价值。在航空零部件加工轨迹规划中实用价值。

【技术实现步骤摘要】
一种航空零部件截面实测点云双向循环排序方法


[0001]本专利技术涉及机器人轨迹规划
，具体涉及一种航空零部件截面实测点云双向循环排序方法。

技术介绍

[0002]近年来，机器人智能加工技术逐渐应用于航空航天等领域零部件的加工中。航空零部件形状复杂、结构多样，尤其是服役后的零件存在变形和较多随机损伤，在对其进行修复加工时，初始设计模型已无法用于加工路径的规划，因此，对于航空零部件的点云采集与处理是实现机器人智能加工路径规划的前提。
[0003]经扫描采集得到的点云数据往往是无序点云，在实际的生产应用中，需要将其进行有序化处理才能通过连接刀具触点得到加工路径曲线。为解决上述技术问题，本专利技术针对航空零部件实测点云数据提出一种考虑截面曲线特征的双向循环排序方法，实现零件实测点云数据的有序化处理。

技术实现思路

[0004]本专利技术要解决的技术问题为：
[0005]获取零部件表面高密度点云是实现机器人加工轨迹规划的基础，而实测点云的采集与处理直接决定了加工路径规划的质量与效率。为满足航空零部件机器人智能加工路本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种航空零部件截面实测点云双向循环排序方法，其方法流程如下：S1、读入零件实测得到的三维点云数据，对数据进行切片得到切片点集；S2、在直角坐标系下，对完整的实测点云切片点集进行抽稀；S3、利用遗传算法，对抽稀后的点集进行点云轮廓预处理分析，并将完整的实测点云切片点集旋转至合适位置；S4、在直角坐标系下，根据旋转后的切片数据点集坐标特征值确立极点并建立极坐标系；S5、将切片无序点集进行预排序，建立单链表，获取判据ρ0；S6、取出预排序单链表的头结点并以该结点为新的双向循环链表的头结点；S7、顺序读取单链表，随着角度θ不断增大，逐点判断当前结点的极径ρ与当前判据ρ0的大小关系，若当前结点的极径ρ<ρ0，则将该结点从单链表中取出作为新的头结点插入表示零部件截面曲线的双向循环链表；若当前结点极径ρ>ρ0，则将该结点从单链表中取出作为新的尾结点插入双向循环链表，直至判断循环结束；S8、将单链表内剩余结点插入双向循环链表，比较当前单链表表头结点的极径ρ与当前判据ρ0，若ρ>ρ0则将单链表按当前顺序取出并插入双向循环链表头部，若ρ<ρ0则将单链表按当前顺序取出并插入链表尾部；S9、分别对表示叶型曲线的双向循环链表头、尾结点的前驱指针和后继指针进行修改，完成航空零部件截面实测点云双向循环排序。2.根据权利要求1所述的一种航空零部件截面实测点云双向循环排序方法，其特征在于，所述步骤S2中点云抽稀方法为，对采集到的点云坐标进行网格抽稀采样，网格大小依据点云整体尺寸与采样密度选取。3.根据权利要求1所述的一种航空零部件截面实测点云双向循环排序方法，其特征在于，所述步骤S3中点云轮廓预处理分析方法为，根据遗传算法求解连接各点的最短方案，得到抽稀点云轮廓，寻找抽稀点集x与y方向的最大值与最小值x
’
max
、x
’
min
、y
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max
、y
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min
，以点((x
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max

【专利技术属性】
技术研发人员：梁志强，陈司晨，冯博雅，杜宇超，高子瑞，苏志朋，郑浩然，周磊，周天丰，赵斌，仇天阳，刘志兵，王西彬，
申请(专利权)人：北京理工大学，
类型：发明
国别省市：