本发明专利技术提供了一种利用十字激光座的机器人定位方法和系统，包括：步骤1：定义十字激光座中心位置点P1和位置偏差X＝0、Y＝0、Z＝0在文件中；步骤2：更换机器人的涂胶针头，控制机器人移动至原定义的十字激光座中心位置点，并让机器人在当前X、Y、Z位置往负方向移动预设距离；步骤3：控制机器人在X轴向正X方移动；步骤4：控制机器人在Y轴向正Y方移动；步骤5：控制机器人在Z轴向正上方移动；步骤6：记录当前机器人实际坐标系位置，与原P1位置的差值更新到位置偏差X、Y、Z记录文件。本发明专利技术采用十字激光座，通过机器人编程，实现自动定位校准，解决了设备维修维护时人工目测偏差大、人工操作时间长问题。问题。问题。
【技术实现步骤摘要】
利用十字激光座的机器人定位方法和系统
[0001]本专利技术涉及机器人定位
，具体地，涉及一种利用十字激光座的机器人定位方法和系统。
技术介绍
[0002]工业机器人在打螺丝、涂胶、压力测试等工作中，机器人带着螺丝枪、涂胶头或测试压棒，在长期运行过程中或更换螺丝枪、涂胶头压棒时，会存在一定的偏位，重新校准至机器人原坐标系位置点，对后续设备的正常工作是重中之重，本专利技术提供一种简便的自动校准方案。
[0003]常规机器人打螺丝、涂胶、压力测试压棒等在长期运行或损坏更换后，需要技术人员在定位点人工对位，依靠人工目测中心位置，由于设置内部安装位置影响，及个人目测问题，存在较大的偏差。
[0004]专利文献(申请号：CN201410449243.3)公开了一种防电流冲击的移频发送器，该专利采用三级冲击电流抑制电路，该电路可有效抑制启动时的一次冲击电流和二次冲击电流，但是仍然存在冲击电流，对电网的谐波电流冲击比较严重，而且结构复杂，元器件数量多，控制不简便，上电过程不可控，上电过程中电流波形不对称，且无功功率较大。
技术实现思路
[0005]针对现有技术中的缺陷，本专利技术的目的是提供一种利用十字激光座的机器人定位方法和系统。
[0006]根据本专利技术提供的利用十字激光座的机器人定位方法，包括：
[0007]步骤1：在计算机系统内定义十字激光座中心位置点P1，并定义当前机器人系统位置偏差X＝0、Y＝0、Z＝0在文件中；
[0008]步骤2：更换机器人的涂胶针头时，在机器人Z轴重安装涂胶针头，然后通过计算机发送指令控制机器人移动至原定义的十字激光座中心位置点，并让机器人在当前X、Y、Z位置往负方向移动预设距离；
[0009]步骤3：控制机器人在X轴向正X方移动，在机器人移动过程中，十字激光座X向激光被遮挡，PNP
‑
NO(X)的电平变化信号将被机器人IO获得，机器人将停止；
[0010]步骤4：控制机器人在Y轴向正Y方移动，在机器人移动过程中，十字激光座Y向激光被遮挡，PNP
‑
NO(Y)的电平变化信号将被机器人IO获得，机器人将停止；
[0011]步骤5：控制机器人在Z轴向正上方移动，当IO输入端1和2都为低电平时停止，校准Z轴结束；
[0012]步骤6：记录当前机器人实际坐标系位置，与原P1位置的差值更新到位置偏差X、Y、Z记录文件。
[0013]优选的，+VDC与机器人IO共接电源+24V，PNP
‑
NO(X)与PNP
‑
NO(Y)分别接入机器人IO输入端，机器人实时读取该IO状态，0V接口与Epson机器人IO口共地。
[0014]优选的，所述步骤3包括：针头直径为2mm，机器人移动速度为1mm/s，机器人控制指令Move Here+X(10)Till Sw(1)＝On，该指令代表X轴在当前位置正向最大移动10mm直到IO输入端口1为高电平时停止；执行该指令后，机器人X轴在刚触发X轴激光位置，再次执行指令Move Here+X(1)，让机器人再向正X向移动针头直径的一半，即1mm，校准X向结束。
[0015]优选的，所述步骤4包括：机器人控制指令Move Here+Y(10)Till Sw(2)＝On，该指令代表Y轴在当前位置正向最大移动10mm直到IO输入端口2为高电平时停止；执行该指令后，机器人Y轴在刚触发X轴激光位置，再次执行指令Move Here+Y(1)，让机器人再向正Y向移动针头直径的一半，即1mm，校准Y向结束。
[0016]优选的，所述步骤5包括：指令Move Here+Z(5)Till Sw(1)＝Off And Sw(2)＝Off，该指令代表Z轴在当前位置向上移动最大5mm直到IO输入端1和2都为低电平时停止，校准Z轴结束。
[0017]根据本专利技术提供的利用十字激光座的机器人定位系统，包括：
[0018]模块M1：在计算机系统内定义十字激光座中心位置点P1，并定义当前机器人系统位置偏差X＝0、Y＝0、Z＝0在文件中；
[0019]模块M2：更换机器人的涂胶针头时，在机器人Z轴重安装涂胶针头，然后通过计算机发送指令控制机器人移动至原定义的十字激光座中心位置点，并让机器人在当前X、Y、Z位置往负方向移动预设距离；
[0020]模块M3：控制机器人在X轴向正X方移动，在机器人移动过程中，十字激光座X向激光被遮挡，PNP
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NO(X)的电平变化信号将被机器人IO获得，机器人将停止；
[0021]模块M4：控制机器人在Y轴向正Y方移动，在机器人移动过程中，十字激光座Y向激光被遮挡，PNP
‑
NO(Y)的电平变化信号将被机器人IO获得，机器人将停止；
[0022]模块M5：控制机器人在Z轴向正上方移动，当IO输入端1和2都为低电平时停止，校准Z轴结束；
[0023]模块M6：记录当前机器人实际坐标系位置，与原P1位置的差值更新到位置偏差X、Y、Z记录文件。
[0024]优选的，+VDC与机器人IO共接电源+24V，PNP
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NO(X)与PNP
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NO(Y)分别接入机器人IO输入端，机器人实时读取该IO状态，0V接口与Epson机器人IO口共地。
[0025]优选的，所述模块M3包括：针头直径为2mm，机器人移动速度为1mm/s，机器人控制指令Move Here+X(10)Till Sw(1)＝On，该指令代表X轴在当前位置正向最大移动10mm直到IO输入端口1为高电平时停止；执行该指令后，机器人X轴在刚触发X轴激光位置，再次执行指令Move Here+X(1)，让机器人再向正X向移动针头直径的一半，即1mm，校准X向结束。
[0026]优选的，所述模块M4包括：机器人控制指令Move Here+Y(10)Till Sw(2)＝On，该指令代表Y轴在当前位置正向最大移动10mm直到IO输入端口2为高电平时停止；执行该指令后，机器人Y轴在刚触发X轴激光位置，再次执行指令Move Here+Y(1)，让机器人再向正Y向移动针头直径的一半，即1mm，校准Y向结束。
[0027]优选的，所述模块M5包括：指令Move Here+Z(5)Till Sw(1)＝Off And Sw(2)＝Off，该指令代表Z轴在当前位置向上移动最大5mm直到IO输入端1和2都为低电平时停止，校准Z轴结束。
[0028]与现有技术相比，本专利技术具有如下的有益效果：
[0029](1)本专利技术采用十字激光座，通过机器人编程，实现自动定位校准，解决了设备维修维护时人工目测偏差大、人工操作时间长问题；
[0030](2)本专利技术方案校准方案可在设备初始化时自动校准，解决了设备运行中点位逐渐偏差加大问题，提升设备运行稳定性。
附图说明
[0031]通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本专利技术的其它本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种利用十字激光座的机器人定位方法，其特征在于，包括：步骤1：在计算机系统内定义十字激光座中心位置点P1，并定义当前机器人系统位置偏差X＝0、Y＝0、Z＝0在文件中；步骤2：更换机器人的涂胶针头时，在机器人Z轴重安装涂胶针头，然后通过计算机发送指令控制机器人移动至原定义的十字激光座中心位置点，并让机器人在当前X、Y、Z位置往负方向移动预设距离；步骤3：控制机器人在X轴向正X方移动，在机器人移动过程中，十字激光座X向激光被遮挡，PNP
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NO(X)的电平变化信号将被机器人IO获得，机器人将停止；步骤4：控制机器人在Y轴向正Y方移动，在机器人移动过程中，十字激光座Y向激光被遮挡，PNP
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NO(Y)的电平变化信号将被机器人IO获得，机器人将停止；步骤5：控制机器人在Z轴向正上方移动，当IO输入端1和2都为低电平时停止，校准Z轴结束；步骤6：记录当前机器人实际坐标系位置，与原P1位置的差值更新到位置偏差X、Y、Z记录文件。2.根据权利要求1所述的利用十字激光座的机器人定位方法，其特征在于，+VDC与机器人IO共接电源+24V，PNP
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NO(X)与PNP
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NO(Y)分别接入机器人IO输入端，机器人实时读取该IO状态，0V接口与Epson机器人IO口共地。3.根据权利要求1所述的利用十字激光座的机器人定位方法，其特征在于，所述步骤3包括：针头直径为2mm，机器人移动速度为1mm/s，机器人控制指令Move Here+X(10)Till Sw(1)＝On，该指令代表X轴在当前位置正向最大移动10mm直到IO输入端口1为高电平时停止；执行该指令后，机器人X轴在刚触发X轴激光位置，再次执行指令Move Here+X(1)，让机器人再向正X向移动针头直径的一半，即1mm，校准X向结束。4.根据权利要求3所述的利用十字激光座的机器人定位方法，其特征在于，所述步骤4包括：机器人控制指令Move Here+Y(10)Till Sw(2)＝On，该指令代表Y轴在当前位置正向最大移动10mm直到IO输入端口2为高电平时停止；执行该指令后，机器人Y轴在刚触发X轴激光位置，再次执行指令Move Here+Y(1)，让机器人再向正Y向移动针头直径的一半，即1mm，校准Y向结束。5.根据权利要求4所述的利用十字激光座的机器人定位方法，其特征在于，所述步骤5包括：指令Move Here+Z(5)Till Sw(1)＝Off And Sw(2)＝Off，该指令代表Z轴在当前位置向上移动最大5mm直到IO输入端1和2都为低电平时停止，校准Z轴结束。6.一种利用十字激光座的...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨建军，
申请(专利权)人：延锋伟世通汽车电子有限公司，
类型：发明
国别省市：
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