碰撞检测方法及装置、自主移动装置、存储介质制造方法及图纸

本申请实施例提供一种碰撞检测方法及装置、自主移动装置、存储介质，涉及自主移动装置技术领域。该方法通过获取距离地图和自主移动装置的离散点轨迹，所述距离地图的每个栅格保存有当前栅格与距当前栅格最近的障碍物之间的距离；将所述离散点轨迹输入所述距离地图，对所述离散点轨迹上的多个离散点分别进行膨胀形成对应的多个矩形，每个离散点对应一个矩形，每个矩形包括一个或多个内接圆；根据所述多个矩形的内接圆、顶点以及所述距离地图，进行碰撞检测，从而可以改善目前的碰撞检测方法存在的碰撞检测精度较差以及碰撞检测效率较低的问题。低的问题。低的问题。

【技术实现步骤摘要】
碰撞检测方法及装置、自主移动装置、存储介质


[0001]本申请涉及自主移动装置
，更具体地，涉及一种碰撞检测方法及装置、自主移动装置、存储介质。

技术介绍

[0002]近年来，由于例如自主移动机器人(Autonomous Mobile Robot，简称AMR)或自动导引运输车(Automated Guided Vehicle，简称AGV)这样的自主移动装置具备自主性以及高效性的特性，自主移动装置已经广泛应用于各种场景中，例如，智能物流仓储场景。
[0003]自主移动装置在自主移动过程中，会进行碰撞检测，根据碰撞检测结果规避障碍物，从而确保自主移动装置的移动安全。目前的碰撞检测方法包括基于矩形轮廓的八个端点进行碰撞检测的方法以及通过多次采点进行矩形轮廓递归检测的方法。其中，基于矩形轮廓的八个端点进行碰撞检测的方法主要是检测八个端点(如图1所示的八个圆形)表示的矩形(表示自主移动装置的轮廓)是否有碰撞，在检测到该矩形有碰撞时认为该矩形对应的离散点有碰撞。基于矩形轮廓的八个端点进行碰撞检测的方法受相机和激光视角的影响，通常只能看到障碍物的一个面，将障碍物映射到二维平面后只能看到一条线，甚至是很小的一个点(如图1所示的三角形)，这会导致当表示障碍物的点或线刚好落在矩形轮廓内时存在检测盲区，造成检测不到这个障碍物的结果，最终造成自主移动装置与这个障碍物发生碰撞。也就是说，基于矩形轮廓的八个端点进行碰撞检测的方法由于盲区检测不到，存在碰撞检测精度较差的问题。另外，通过多次采点进行矩形轮廓递归检测的方法循环检测次数过多，存在碰撞检测效率较低的问题。基于上述分析，目前的碰撞检测方法存在碰撞检测精度较差以及碰撞检测效率较低的问题。

技术实现思路

[0004]基于此，本申请实施例提供一种碰撞检测方法及装置、自主移动装置、存储介质，以改善目前的碰撞检测方法存在的碰撞检测精度较差以及碰撞检测效率较低的问题。
[0005]第一方面，本申请实施例提供一种碰撞检测方法，该方法包括：获取距离地图和自主移动装置的离散点轨迹，所述距离地图的每个栅格保存有当前栅格与距所述当前栅格最近的障碍物之间的距离；将所述离散点轨迹输入所述距离地图，对所述离散点轨迹上的多个离散点分别进行膨胀形成对应的多个矩形，每个离散点对应一个矩形，每个矩形包括一个或多个内接圆；根据所述多个矩形的内接圆、顶点以及所述距离地图，进行碰撞检测。
[0006]第二方面，本申请实施例提供一种碰撞检测装置，该装置包括：数据获取模块，用于获取距离地图和自主移动装置的离散点轨迹，所述距离地图的每个栅格保存有当前栅格与距所述当前栅格最近的障碍物之间的距离；离散点膨胀模块，用于将所述离散点轨迹输入所述距离地图，对所述离散点轨迹上的多个离散点分别进行膨胀形成对应的多个矩形，每个离散点对应一个矩形，每个矩形包括一个或多个内接圆；碰撞检测模块，用于根据所述多个矩形的内接圆、顶点以及所述距离地图，进行碰撞检测。
[0007]第三方面，本申请实施例提供一种自主移动装置，该自主移动装置包括：存储器和处理器，该存储器中存储有应用程序，该应用程序用于当被处理器调用时执行本申请实施例提供的方法。
[0008]第四方面，本申请实施例提供一种计算机可读取存储介质，该计算机可读取存储介质上存储有程序代码，该程序代码用于当被处理器调用时使得处理器执行本申请实施例提供的方法。
[0009]本申请实施例提供的碰撞检测方法及装置、自主移动装置、存储介质，可以将自主移动装置的离散点轨迹输入距离地图中，该距离地图中的每个栅格保存有当前栅格与其最近的障碍物之间的距离；对离散点轨迹上的多个离散点分别进行膨胀形成对应的多个矩形，每个离散点对应一个矩形，每个矩形包括一个或多个内接圆；基于多个离散点各自对应的多个矩形的内接圆、顶点以及距离地图，进行碰撞检测。相比于目前基于矩形轮廓的八个端点进行碰撞检测的方法，本申请实施例结合矩形的内接圆和顶点进行碰撞检测，每次碰撞检测的区域为某一矩形的内接圆所覆盖区域和该矩形的四个顶点，对该矩形轮廓的碰撞检测的盲区很小，碰撞检测精度较高，可以改善目前基于矩形轮廓的八个端点进行碰撞检测的方法存在的碰撞检测精度较差的问题。相比于目前通过多次采点进行矩形轮廓递归检测的方法，本申请实施例结合矩形的内接圆、顶点和距离地图进行碰撞检测，减小了循环检测次数，可以提升碰撞检测效率，可以改善目前通过多次采点进行矩形轮廓递归检测的方法存在的碰撞检测精度较低的问题。
附图说明
[0010]为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，而不是全部的实施例。基于本申请实施例，本领域普通技术人员在没有付出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例及附图，都属于本申请保护的范围。
[0011]图1示出了目前的八端点碰撞检测方法的示意图；
[0012]图2示出了本申请一实施例提供的碰撞检测方法的流程示意图；
[0013]图3示出了本申请一示例性实施例提供的环境栅格地图的示意图；
[0014]图4示出了本申请一示例性实施例提供的障碍物栅格地图的示意图；
[0015]图5示出了本申请另一示例性实施例提供的障碍物栅格地图的示意图；
[0016]图6示出了本申请又一示例性实施例提供的障碍物栅格地图的示意图；
[0017]图7示出了本申请一示例性实施例提供的距离地图的示意图；
[0018]图8示出了本申请一示例性实施例提供的碰撞检测场景的示意图；
[0019]图9示出了本申请另一示例性实施例提供的碰撞检测场景的示意图；
[0020]图10示出了本申请又一示例性实施例提供的碰撞检测场景的示意图；
[0021]图11示出了本申请一示例性实施例提供的具有三个内接圆的矩形的示意图；
[0022]图12示出了本申请另一示例性实施例提供的具有个四内接圆的矩形的示意图；
[0023]图13示出了本申请一示例性实施例提供的碰撞检测过程的示意图；
[0024]图14示出了本申请另一示例性实施例提供的碰撞检测过程的示意图；
[0025]图15示出了本申请另一实施例提供的碰撞检测方法的流程示意图；
[0026]图16示出了本申请一示例性实施例提供的碰撞检测方法的流程示意图；
[0027]图17示出了本申请图16中的基于全局地图的碰撞检测这一步骤的流程示意图；
[0028]图18示出了本申请实施例提供的碰撞检测装置的结构示意图；
[0029]图19示出了本申请实施例提供的自主移动装置的结构示意图。
具体实施方式
[0030]为了使本
的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
[0031]请参阅图2，图2示出了本申请一实施例提供的碰撞检测方法的流程示意图。该碰撞检测方法可以应用于碰撞检测本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种碰撞检测方法，其特征在于，包括：获取距离地图和自主移动装置的离散点轨迹，所述距离地图的每个栅格保存有当前栅格与距所述当前栅格最近的障碍物之间的距离；将所述离散点轨迹输入所述距离地图，对所述离散点轨迹上的多个离散点分别进行膨胀形成对应的多个矩形，每个离散点对应一个矩形，每个矩形包括一个或多个内接圆；根据所述多个矩形的内接圆、顶点以及所述距离地图，进行碰撞检测。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述多个矩形的内接圆、顶点以及所述距离地图，进行碰撞检测的步骤包括：根据所述多个矩形的内接圆、顶点以及所述距离地图，分别对所述多个矩形进行碰撞检测；若根据所述多个矩形中的至少一个矩形检测到所述自主移动装置和障碍物有碰撞风险，确定所述自主移动装置和障碍物有碰撞风险；若根据所述多个矩形均检测到所述自主移动装置和障碍物没有碰撞风险，确定所述自主移动装置和障碍物没有碰撞风险。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述多个矩形的内接圆、顶点以及所述距离地图，分别对所述多个矩形进行碰撞检测的步骤中，针对所述多个矩形中的每个矩形进行碰撞检测的步骤包括：根据当前矩形的内接圆和所述距离地图，对所述当前矩形的内接圆进行碰撞检测；若根据所述当前矩形的至少一个内接圆检测到所述自主移动装置和障碍物有碰撞风险，确定所述自主移动装置和障碍物有碰撞风险；若根据所述当前矩形的所有内接圆均检测到所述自主移动装置和障碍物没有碰撞风险，根据所述当前矩形的顶点和所述距离地图进行碰撞检测。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据当前矩形的内接圆和所述距离地图，对所述当前矩形的内接圆进行碰撞检测的步骤中，针对所述当前矩形中的每个内接圆进行碰撞检测的步骤包括：在所述距离地图中，确定当前内接圆的圆心所在的栅格；获取当前内接圆的圆心所在的栅格保存的距离；若所述距离小于或等于所述当前内接圆的半径，确定所述自主移动装置和障碍物有碰撞风险，所述当前内接圆的半径为所述当前矩形的短边的一半；若所述距离大于所述当前内接圆的半径，确定所述自主移动装置和障碍物没有碰撞风险。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前矩形的顶点和所述距离地图进行碰撞检测的步骤包括：在所述距离地图中，确定所述当前矩形的四个顶点所在的栅格；获取所述当前矩形的四个顶点所在的栅格保存的距离，得到四个距离；若所述四个距离均大于零，确定所述自主移动装置和障碍物没有碰撞风险；若所述四个距离中存在至少一个距离不大于零，确定所述自主移动装置和障碍物有碰撞风险。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述离散点轨迹上的多个离散点分
别进行膨胀形成对应的多个矩形的步骤包括：获取所述多个离散点对应的预设安全范围，不同离散点对应的预设安全范围不同；确定所述自主移动装置的当前轮廓；根据所述自主移动装置的当前轮廓和所述多个离散点对应的预设安全范围，对所述多个离散点分别进行膨胀形成多个矩形。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前轮廓和所述多个离散点对应的预设安全范围，对所述多个离散点分别进行膨胀形成多个矩形的步骤中，针对所述多个离散点中的每个离散点进行膨胀形成矩形的步骤包括：以当前离散点为膨胀中心，将所述当前离散点膨胀至第一矩形，所述第一矩形的轮廓与所述自主移动装置的当前轮廓相同；以所述第一矩形为膨胀中心，膨胀所述当前离散点对应的预设安全范围，形成第二矩形，所述第二矩形为所述当前离散点膨胀最终形成的矩形。8.根据权利要求6所述的...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘洋，
申请(专利权)人：库卡机器人广东有限公司，
类型：发明
国别省市：