一种目标物显示方法、装置、设备及介质制造方法及图纸

本申请公开了一种目标物显示方法、装置、设备及介质，涉及智能驾驶技术领域，包括：确定目标物在上一时刻与当前时刻之间的横向移动距离，并将横向移动距离和车道宽度的比值作为目标物横向占比车道的占比变化率；判断占比变化率是否大于第一预设阈值，若大于，则按照预设过滤方法对占比变化率进行过滤处理以得到过滤后的占比变化率；根据过滤后的占比变化率和目标物在上一时刻横向占比车道的第一比值，确定出目标物在当前时刻横向占比车道的第二比值；基于第二比值和目标物与自车之间的纵向距离在预设界面显示目标物。本申请通过计算占比的方式去确定目标物在车道中的具体位置，从而使得目标物能够更加准确的在预设界面进行显示，提升了驾驶体验。提升了驾驶体验。提升了驾驶体验。

【技术实现步骤摘要】
一种目标物显示方法、装置、设备及介质


[0001]本专利技术涉及智能驾驶
，特别涉及一种目标物显示方法、装置、设备及介质。

技术介绍

[0002]随着汽车行业技术的发展与创新以及人们生活水平的提高，汽车出行已经变成了十分普遍的交通方式，人们也愈加重视汽车的乘驾体验。目前市场上大部分的乘用车已经基本配备了L2级智能辅助驾驶。L2级智能辅助驾驶即车辆实现部分的自动化，需要系统和人一起控制汽车，某些特定情况下车辆可以自动运行。为了达到人机交互的效果，通常配备L2智能辅助驾驶的车都会实时的去监测当前行驶汽车所在的当前位置以及周围的目标物信息，例如目标物的相对距离，相对速度，所处的车道位置等，并且通过HMI(Human Machine Interface，即人机界面)实时的显示出来。
[0003]当前HMI通过获取摄像头和雷达发送的目标物信息，经过车道线方程式的计算将目标物映射在仪表的相对位置，实现人机交互，使得目标物可以根据所提供的数据同比例的显示在HMI上。然而，在实际应用的时候，目标物的显示并不能做到实时动态、准确地显示在HMI对应的位置上面，大大的降低了使用体验。尤其是在施工路段，过路口的情况下，国内部分道路车道线不清晰、不连续。若按照传统HMI显示的算法，这种路况下前方目标物显示的具体位置和实际位置会有很大的偏差，尤其是在路口的时候，HMI显示的目标物可能会存在左右横跳，抖动明显的情况。因此，HMI目前在信息反馈方面表现的并不是很理想，从而影响了用户人机交互的体验感。
[0004]综上，如何更加清晰、更加准确的显示目标物是目前有待解决的问题。

技术实现思路

[0005]有鉴于此，本专利技术的目的在于提供一种目标物显示方法、装置、设备及介质，能够更加清晰、更加准确的显示目标物。其具体方案如下：
[0006]第一方面，本申请公开了一种目标物显示方法，包括：
[0007]确定目标物在上一时刻与当前时刻之间的横向移动距离，并将所述横向移动距离和车道宽度的比值作为所述目标物横向占比车道的占比变化率；
[0008]判断所述占比变化率是否大于第一预设阈值，若大于，则按照预设过滤方法对所述占比变化率进行过滤处理以得到过滤后的占比变化率；
[0009]根据过滤后的占比变化率和所述目标物在上一时刻横向占比所述车道的第一比值，确定出所述目标物在当前时刻横向占比所述车道的第二比值；
[0010]基于所述第二比值和所述目标物与自车之间的纵向距离在预设界面显示所述目标物。
[0011]可选的，所述确定目标物在上一时刻与当前时刻之间的横向移动距离，包括：
[0012]基于所述目标物的当前速度和车身横摆角确定出横向移动速度；
[0013]利用所述横向移动速度确定出所述目标物在上一时刻与当前时刻之间的横向移动距离。
[0014]可选的，所述按照预设过滤方法对所述占比变化率进行过滤处理以得到过滤后的占比变化率，包括：
[0015]确定预先构建的用于表征横向移动速度与占比变化率之间对应关系的过滤表达式，并利用所述过滤表达式和所述横向移动速度确定出过滤后的占比变化率；其中，所述滤波表达式中包括滤波系数，所述滤波系数根据所述目标物的底盘高度确定。
[0016]可选的，所述判断所述占比变化率是否大于第一预设阈值之后，还包括：
[0017]若所述占比变化率不大于第一预设阈值，则判断所述占比变化率是否小于第二预设阈值；
[0018]若是，则基于所述第一比值和所述目标物与自车之间的纵向距离在预设界面显示所述目标物；
[0019]若否，则根据所述占比变化率和所述目标物在上一时刻横向占比所述车道的第一比值，确定出所述目标物在当前时刻横向占比所述车道的第三比值，并基于所述第三比值和所述目标物与自车之间的纵向距离在预设界面显示所述目标物。
[0020]可选的，所述根据过滤后的占比变化率和所述目标物在上一时刻横向占比所述车道的第一比值，确定出所述目标物在当前时刻横向占比所述车道的第二比值之前，还包括：
[0021]获取在上一时刻基于预设的车道线方程式确定出的所述目标物距离目标车道线的横向距离，并基于所述横向距离和所述车道宽度确定出所述目标物在上一时刻横向占比所述车道的第一比值。
[0022]可选的，所述基于所述第二比值和所述目标物与自车之间的纵向距离在预设界面显示所述目标物，包括：
[0023]基于所述第二比值和所述车道宽度确定出所述目标物在当前时刻距离目标车道线的目标横向距离；
[0024]根据所述目标横向距离和所述目标物与自车之间的纵向距离在预设界面显示所述目标物。
[0025]可选的，所述目标物显示方法，还包括：
[0026]若在当前时刻未检测到所述目标车道线，则在预设时间范围内将历史时间内检测到的车道线作为所述目标车道线；
[0027]若在超过所述预设时间范围后仍未检测到所述目标车道线，则以所述自车为车道中心位置构建虚拟车道线，并将所述虚拟车道线作为所述目标车道线。
[0028]第二方面，本申请公开了一种目标物显示装置，包括：
[0029]占比变化率确定模块，用于确定目标物在上一时刻与当前时刻之间的横向移动距离，并将所述横向移动距离和车道宽度的比值作为所述目标物横向占比车道的占比变化率；
[0030]过滤模块，用于判断所述占比变化率是否大于第一预设阈值，若大于，则按照预设过滤方法对所述占比变化率进行过滤处理以得到过滤后的占比变化率；
[0031]占比确定模块，用于根据过滤后的占比变化率和所述目标物在上一时刻横向占比所述车道的第一比值，确定出所述目标物在当前时刻横向占比所述车道的第二比值；
[0032]显示模块，用于基于所述第二比值和所述目标物与自车之间的纵向距离在预设界面显示所述目标物。
[0033]第三方面，本申请公开了一种电子设备，包括：
[0034]存储器，用于保存计算机程序；
[0035]处理器，用于执行所述计算机程序，以实现前述公开的目标物显示方法的步骤。
[0036]第四方面，本申请公开了一种计算机可读存储介质，用于存储计算机程序；其中，所述计算机程序被处理器执行时实现前述公开的目标物显示方法的步骤。
[0037]可见，本申请通过确定目标物在上一时刻与当前时刻之间的横向移动距离，并将所述横向移动距离和车道宽度的比值作为所述目标物横向占比车道的占比变化率；判断所述占比变化率是否大于第一预设阈值，若大于，则按照预设过滤方法对所述占比变化率进行过滤处理以得到过滤后的占比变化率；根据过滤后的占比变化率和所述目标物在上一时刻横向占比所述车道的第一比值，确定出所述目标物在当前时刻横向占比所述车道的第二比值；基于所述第二比值和所述目标物与自车之间的纵向距离在预设界面显示所述目标物。由此可见，本申请首先确定出目标物在相邻两个时刻之间的横向移动距离，并将横向移动距离和车道宽度的比值作为目标物横向占比车道的占比变化率，接着将该本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种目标物显示方法，其特征在于，包括：确定目标物在上一时刻与当前时刻之间的横向移动距离，并将所述横向移动距离和车道宽度的比值作为所述目标物横向占比车道的占比变化率；判断所述占比变化率是否大于第一预设阈值，若大于，则按照预设过滤方法对所述占比变化率进行过滤处理以得到过滤后的占比变化率；根据过滤后的占比变化率和所述目标物在上一时刻横向占比所述车道的第一比值，确定出所述目标物在当前时刻横向占比所述车道的第二比值；基于所述第二比值和所述目标物与自车之间的纵向距离在预设界面显示所述目标物。2.根据权利要求1所述的目标物显示方法，其特征在于，所述确定目标物在上一时刻与当前时刻之间的横向移动距离，包括：基于所述目标物的当前速度和车身横摆角确定出横向移动速度；利用所述横向移动速度确定出所述目标物在上一时刻与当前时刻之间的横向移动距离。3.根据权利要求2所述的目标物显示方法，其特征在于，所述按照预设过滤方法对所述占比变化率进行过滤处理以得到过滤后的占比变化率，包括：确定预先构建的用于表征横向移动速度与占比变化率之间对应关系的过滤表达式，并利用所述过滤表达式和所述横向移动速度确定出过滤后的占比变化率；其中，所述滤波表达式中包括滤波系数，所述滤波系数根据所述目标物的底盘高度确定。4.根据权利要求1所述的目标物显示方法，其特征在于，所述判断所述占比变化率是否大于第一预设阈值之后，还包括：若所述占比变化率不大于第一预设阈值，则判断所述占比变化率是否小于第二预设阈值；若是，则基于所述第一比值和所述目标物与自车之间的纵向距离在预设界面显示所述目标物；若否，则根据所述占比变化率和所述目标物在上一时刻横向占比所述车道的第一比值，确定出所述目标物在当前时刻横向占比所述车道的第三比值，并基于所述第三比值和所述目标物与自车之间的纵向距离在预设界面显示所述目标物。5.根据权利要求1所述的目标物显示方法，其特征在于，所述根据过滤后的占比变化率和所述目标物在上一时刻横向占比所述车道的第一比值，确定出所述目标物在当...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱哲，闫佳伟，
申请(专利权)人：知行汽车科技苏州股份有限公司，
类型：发明
国别省市：