【技术实现步骤摘要】
基于单目摄像头的水面漂浮物碰撞预测方法、设备及介质
[0001]本申请涉及计算机
，尤其涉及基于单目摄像头的水面漂浮物碰撞预测方法、设备及介质。
技术介绍
[0002]近年来，随着科技的不断普及，水面无人设备在水面上进行自主作业越来越普遍。但是，随着环境问题的日益严重，使得水面受到了不同程度的污染和破坏，水面上时常会出现不同规格的水面漂浮物，而水面漂浮物在水面上漂浮会阻碍水面无人设备的正常运行。
[0003]虽然水面无人设备普遍设置有各种传感器，用于实时获取水面上的运行信息，但是，水面漂浮物在水中运动时路径不定，并且规格、形状、外观也会存在不同，仅靠传感器无法对其进行准确的定位，使得水面无人设备在运行过程中可能会存在一定的碰撞风险。
技术实现思路
[0004]本申请实施例提供了基于单目摄像头的水面漂浮物碰撞预测方法、设备及介质，用以解决现有技术中的水面漂浮物运动时路径不定，规格、形状、外观存在不同，仅靠水面无人设备的传感器无法准确定位水面漂浮物，两者存在碰撞风险的技术问题。
[0005]...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.基于单目摄像头的水面漂浮物碰撞预测方法，其特征在于，所述方法包括：获取水面漂浮物的漂浮物轮廓及对应各轮廓点的图像坐标，并基于预先构建的水面数字高程模型，根据各所述轮廓点的图像坐标及预先确定的单目摄像头的摄像头地理坐标，计算当前轮廓点与所述单目摄像头的相对位置；根据所述当前轮廓点与所述单目摄像头的相对位置以及所述摄像头地理坐标，确定所述漂浮物轮廓的地理坐标和投影坐标；根据所述漂浮物轮廓的投影坐标，计算所述水面漂浮物的漂浮物面积、当前时刻的形心坐标及下一时刻的形心坐标，并根据所述当前时刻的形心坐标和下一时刻的形心坐标，计算所述水面漂浮物在下一时刻的漂浮物位移；根据所述下一时刻的漂浮物位移，计算所述水面漂浮物的运动方向和速度，并根据所述当前时刻的形心坐标、运动方向以及速度，计算待预测时刻的预测形心坐标；根据所述水面漂浮物的预测形心坐标和漂浮物轮廓以及水面无人设备的预测形心坐标和设备轮廓，确定所述水面漂浮物与所述水面无人设备是否存在碰撞风险。2.根据权利要求1所述的基于单目摄像头的水面漂浮物碰撞预测方法，其特征在于，所述根据所述漂浮物轮廓的投影坐标，计算所述水面漂浮物的漂浮物面积、当前时刻的形心坐标及下一时刻的形心坐标，具体包括：确定所述漂浮物轮廓对应的多边形边数以及所述漂浮物轮廓的多边形顶点对应的顶点坐标，并根据所述多边形边数以及每个多边形顶点对应的顶点坐标，确定出所述水面漂浮物的漂浮物面积；确定在当前时刻的每个多边形顶点的顶点坐标，并根据当前时刻每个多边形顶点的顶点坐标，确定当前时刻的形心坐标；以及确定在下一时刻的每个多边形顶点的顶点坐标，并根据下一时刻每个多边形顶点的顶点坐标，确定下一时刻的形心坐标。3.根据权利要求1所述的基于单目摄像头的水面漂浮物碰撞预测方法，其特征在于，所述根据所述水面漂浮物的预测形心坐标和漂浮物轮廓以及水面无人设备的预测形心坐标和设备轮廓，确定所述水面漂浮物与所述水面无人设备是否存在碰撞风险，具体包括：获取水面无人设备的设备轮廓，并确定所述设备轮廓对应的多边形边数以及所述设备轮廓的多边形顶点对应的顶点坐标；根据所述设备轮廓的多边形边数以及顶点坐标，确定所述水面无人设备的形心坐标；根据所述水面无人设备的设备轮廓、所述水面漂浮物的漂浮物轮廓、当前时刻所述水面无人设备的形心坐标以及当前时刻所述水面漂浮物的形心坐标，确定当前时刻所述水面无人设备与所述水面漂浮物之间的距离，并确定待预测时刻所述水面无人设备与所述水面漂浮物之间的距离；确定当前时刻至待预测时刻所述水面无人设备与所述水面漂浮物之间的距离变化，并根据所述距离变化，确定所述水面无人设备与所述水面漂浮物是否重合，若重合，则所述水面无人设备与所述水面漂浮物存在碰撞风险。4.根据权利要求1所述的基于单目摄像头的水面漂浮物碰撞预测方法，其特征在于，所述根据所述当前轮廓点与所述单目摄像头的相对位置以及所述摄像头地理坐标，确定所述漂浮物轮廓的地理坐标和投影坐标，具体包括：
将单目摄像头的摄像头地理坐标转换为以地球质心为中心的空间直角坐标，并根据所述单目摄像头的空间直角坐标以及所述当前轮廓点与所述单目摄像...
【专利技术属性】
技术研发人员：谢成磊，房爱印，尹曦萌，杨晓瑞，袁康，
申请(专利权)人：浪潮智慧科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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