本发明专利技术涉及一种搬运装置(1)，其用于搬运机床(2)的工具和/或工件(16)，搬运装置包括：水平轨道装置(101)；竖直塔架(3)，其以能够沿水平轴线(21)的方向移动的方式配置在水平轨道装置(101)上；竖直轨道装置(102)，其配置在塔架(3)上；竖直滑架(12)，其能够沿着竖直轨道装置(102)在竖直方向(B)上移动；恰好一个一件式的刚性的臂(15)，其配置在竖直滑架(12)上并能够绕竖直滑架(12)上的水平的第一转动轴线(13)转动；以及机械手(5)，其配置在臂(15)上并能够绕臂(15)上的水平的第二转动轴线(14)转动，其中：臂(15)能够绕竖直的转动轴线(103、104)转动；第一转动轴线(13)平行于第二转动轴线(14)；并且第一转动轴线(13)以距竖直的转动轴线(103、104)第一距离(A1)的方式配置在竖直的转动轴线(103、104)的第一侧。104)的第一侧。104)的第一侧。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】机床的搬运装置
[0001]本专利技术涉及一种用于搬运机床的工具和/或工件的搬运装置以及一种机床装置。
技术介绍
[0002]搬运装置用于对机床自动装载工件以及用于更换工具。例如，这可以借助于6轴机器人来执行，然而，6轴机器人除了承受高投资成本外还承受高维护成本。可替代地，已知替代6轴机器人使用更简单的搬运装置，所述搬运装置在机床前方的轨道上纵向行进以将工件进给到机床中用于加工以及将工件从机床移除。这些搬运装置通常被设计成使得滑架可以沿着机床在底部轴线上移动。滑架上安装有可旋转塔架，在该塔架上，可水平延伸的伸缩臂可以上下移动。以此方式，可以使用四个受控轴在所有方向上接近任何位置。尽管这种设计基本上已被证明是有效的，但它在机床前方需要相对大的空间。另一个缺点是搬运装置的所有部件都必须单独地安置在客户场所的现场。这导致相对长的组装时间。
技术实现思路
[0003]本专利技术的目的是提供一种具有简单和廉价的可制造性的搬运装置以及一种具有这种搬运装置的机床装置，所述搬运装置在机床前方需要的空间非常小并且可以以快速和容易的方式安置在客户现场。
[0004]该目的将通过具有权利要求1的特征的搬运装置和具有权利要求15的特征的机床装置来实现。从属权利要求示出了本专利技术的优选的其它实施方式。
[0005]具有权利要求1的特征的用于搬运工具和/或工件的根据本专利技术的搬运装置的优点是搬运装置被设计成非常紧凑和简单。因此，搬运装置可以配置在搁架系统和机床之间(例如在机床前方)的有限空间中。同时，根据本专利技术的搬运装置的设计具有很高的成本效益和稳健性。根据本专利技术，这将通过包括水平轨道装置和可以在水平轨道装置上沿水平轴线方向移动的塔架的搬运装置来实现。另外，搬运装置包括配置在塔架上的竖直轨道装置。竖直滑架可以在竖直轨道装置上沿竖直方向移动。另外，设置了没有接头或扭结点的单个、一件式刚性臂，该臂配置在竖直滑架上并且能绕竖直滑架上的水平的第一转动轴线转动。优选地，该臂设置为线性的杆或梁的形式。特别地是抓持器或一个或多个叉的机械手配置在该臂上，并且能绕该臂上的水平的第二转动轴线转动，第一转动轴线和第二转动轴线彼此平行配置。另外，该臂能绕竖直的转动轴线转动。另外，第一转动轴线距竖直的转动轴线预定的第一距离地配置在竖直的转动轴线的第一侧。优选地，一件式臂上的水平的第一转动轴线和水平的第二转动轴线均布置在臂的自由端附近。
[0006]优选地，竖直的转动轴线为第三转动轴线，塔架能绕第三转动轴线转动。可替代地，竖直的转动轴线为第四转动轴线，竖直滑架上的臂能绕第四转动轴线转动。优选地，在该情况下，塔架不被设计为可转动的。绕竖直的转动轴线的相应的转动角度优选地≥180
°
。
[0007]特别优选地，在第一端位置，第二转动轴线以第二距离配置在竖直的转动轴线的第二侧。以此方式，可以在第一端位置实现臂的特别紧凑的位置，因为第一转动轴线位于竖
直的转动轴线的第一侧并且第二转动轴线位于竖直的转动轴线的相反的第二侧。特别优选地，第二距离大于第一距离。
[0008]进一步优选地，第一转动轴线位于竖直的转动轴线和塔架上的竖直轨道装置的轨道之间。
[0009]根据本专利技术的另一优选实施方式，处于第二端位置的第二转动轴线也距竖直的转动轴线第三距离地配置在竖直的转动轴线的第二侧。优选地，距竖直的转动轴线的第三距离与第二距离相同。因此，在线性臂的第二端位置也可以实现臂的非常紧凑的位置。
[0010]特别优选地，铰接到竖直滑架的一件式臂具有≥180
°
、特别是大致240
°
的转动半径。在240
°
的转动角度处，第一端位置和第二端位置优选位于共同的竖直线上。当从第一端位置转动到第二端位置时，第二转动轴线两次转动越过第三转动轴线。
[0011]进一步优选地，竖直的转动轴线在臂的第一端位置和/或第二端位置与臂自身相交。这确保了塔架上的臂的特别紧凑的位置，以便能够以非常小的干涉圆进行旋转运动。
[0012]进一步优选地，在第一转动轴线和第二转动轴线之间设置了强制联接单元，其中强制联接单元配置成在臂的每个转动位置保持机械手水平地取向。因此，可以驱动两个转动轴线中的仅一者，简化了机械手装置的控制。
[0013]特别优选地，第一转动轴线被驱动而第二转动轴线没有自己的驱动器。这意味着用于第一转动轴线的驱动器可以配置在竖直滑架上，并且可以减少臂连同机械手的重量。
[0014]竖直的、特别是第三转动轴线优选地也是可驱动的。优选地，塔架的中央轴线与第三转动轴线分开。因此，塔架的中央轴线与第三转动轴线优选地彼此平行，使得当塔架转动时绕竖直的第三转动轴线转动一定距离，这可以进一步提高搬运装置的紧凑性。
[0015]塔架优选地配置在水平滑架上，水平滑架优选地具有自己的驱动器。当塔架绕第三转动轴线转动时，塔架的驱动器优选地配置在水平滑架上。
[0016]优选地，还设置有其上配置塔架的基板。基板优选地可旋转地配置在水平滑架上。水平滑架配置成在水平轨道装置上可沿水平方向移动。
[0017]根据本专利技术的另一可替代实施方式，臂连接到塔架，使得臂能相对于塔架绕竖直的第四转动轴线转动。这具有塔架不需要转动的优点。保持件优选地具有第一和第二支撑板或支撑臂等，在第一和第二支撑板或支撑臂等之间，臂能绕水平方向上的第一转动轴线转动。
[0018]优选地，保持件包括配置在竖直滑架上的第三和第四水平保持板。第三和第四保持板用作竖直的转动轴线的支承件，第一和第二保持板与臂一起能绕竖直的转动轴线转动。将第一转动轴线连接到第二转动轴线的强制联接单元优选地包括链驱动器或带驱动器。这使得在两个转动轴线之间实现了具有成本效益和简单设计的强制联接。同时，强制联接也被设计得非常稳健。
[0019]根据本专利技术的另一优选实施方式，搬运装置还包括其中配置工件和/或工具的搁架系统。优选地以使得搬运装置的塔架配置在搁架系统和机床之间的方式设置搁架系统。因此，可以在搁架系统和机床之间实现工具和/或工件的短距离搬运。
[0020]优选地，单个搬运装置与搁架系统一起集成在机柜中。特别优选地，以模块化设计提供多个机柜和多个搁架系统，若干个机柜和若干个搁架系统彼此相邻配置。优选地，仅使用单个搬运装置来服务多个搁架系统并且优选地还服务多个机床。
[0021]优选地，多个搁架系统配置成在一排中彼此相邻并且通过共同的水平轨道装置连接。这允许塔架在搁架系统的前方移动，各种不同的工具和/或各种工件存放在搁架系统中。优选地，各个搁架系统经由机械接口(例如开口和适当形成的凸起)互连。
[0022]特别优选地，搁架系统和搬运装置配置在机柜中。这使得可以保护位于搁架系统中的工具和/或工件。优选地，机柜具有门以允许从外部进入。门优选地配置在搬运装置的塔架所配置的一侧的相反侧。
[0023]另外，本专利技术涉及一种机床装置，该机床装置包括机床和根据本专利技术的搬运装置。因此，搬运装置配置在机床的前方。本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种搬运装置(1)，其用于搬运机床(2)的工具和/或工件(16)，所述搬运装置(1)包括：
‑
水平轨道装置(101)；
‑
竖直塔架(3)，其以能够沿水平轴线(21)的方向移动的方式配置在所述水平轨道装置(101)上；
‑
竖直轨道装置(102)，其配置在所述塔架(3)上；
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竖直滑架(12)，其能够在所述竖直轨道装置(102)上沿竖直方向(B)移动；
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恰好一个一件式的刚性的臂(15)，其配置在所述竖直滑架(12)上并且绕所述竖直滑架(12)上的水平的第一转动轴线(13)转动；和
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机械手(5)，其配置在所述臂(15)上并且能绕所述臂(15)上的水平的第二转动轴线(14)转动，
‑
其中，所述臂(15)能绕竖直的转动轴线(103、104)转动，
‑
其中，所述第一转动轴线(13)平行于所述第二转动轴线(14)，并且
‑
其中，所述第一转动轴线(13)以距所述竖直的转动轴线(103、104)第一距离(A1)的方式配置在所述竖直的转动轴线(103、104)的第一侧。2.根据权利要求1所述的搬运装置(1)，其中，所述竖直的转动轴线是第三转动轴线(103)，所述塔架(3)能绕所述第三转动轴线(103)转动，或者，所述竖直的转动轴线是第四转动轴线(104)，所述竖直滑架(12)上的所述臂能绕所述第四转动轴线(104)转动。3.根据权利要求1或2所述的搬运装置(1)，其中，所述第二转动轴线(14)在第一端位置中以第二距离(A2)配置在所述竖直的转动轴线(103、104)的与所述第一侧相反的第二侧。4.根据权利要求3所述的搬运装置(1)，其中，所述第二转动轴线(14)在第二端位置中以第三距离(A3)配置在所述竖直的转动轴线(103、104)的与所述第一侧相反的所述第二侧。5.根据权利...
【专利技术属性】
技术研发人员：荣格尔，
申请(专利权)人：P和L合资有限公司，
类型：发明
国别省市：
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