穿刺导航系统的精度检测方法及相关产品技术方案

本申请公开了一种穿刺导航系统的精度检测方法及相关产品。该方法包括：检测方法用于检测穿刺导航系统的精度，在穿刺导航系统已规划过靶点和进针点的目标穿刺路径的情况下，穿刺导航系统根据目标穿刺路径控制机械臂运动至目标位置，以使安装在机械臂上的穿刺导轨的轴线与目标穿刺路径重合，穿刺导轨内固定有标定手指，标定手指为轴对称物体，标定手指的轴线与穿刺导轨的轴线重合，方法包括：获取靶点的第一位置；获取进针点的第二位置；确定第一位置到标定手指的轴线的第一距离；确定第二位置到标定手指的轴线的第二距离；根据第一距离和/或第二距离，确定穿刺导航系统的精度。确定穿刺导航系统的精度。确定穿刺导航系统的精度。

【技术实现步骤摘要】
穿刺导航系统的精度检测方法及相关产品


[0001]本申请涉及医疗器械
，尤其涉及一种穿刺导航系统的精度检测方法及相关产品。

技术介绍

[0002]使用穿刺导航系统可规划穿刺路径，并可控制穿刺导引器根据所规划的穿刺路径进行穿刺，其中，穿刺导引器可用于固定用于穿刺的针。通过穿刺导航系统进行穿刺的精度将直接决定穿刺手术的效果，因此，如何检测穿刺导航系统的精度具有非常重要的意义。

技术实现思路

[0003]本申请提供一种穿刺导航系统的精度检测方法及相关产品。
[0004]第一方面，提供了一种穿刺导航系统的精度检测方法。所述检测方法用于检测穿刺导航系统的精度，在所述穿刺导航系统已规划过靶点和进针点的目标穿刺路径的情况下，所述穿刺导航系统根据所述目标穿刺路径控制机械臂运动至目标位置，以使安装在所述机械臂上的穿刺导轨的轴线与所述目标穿刺路径重合，所述穿刺导轨内固定有标定手指，所述标定手指为轴对称物体，所述标定手指的轴线与所述穿刺导轨的轴线重合，所述方法包括：
[0005]获取所述靶点的第一位置；
[0006]获取所述进针点的第二位置；
[0007]确定所述第一位置到所述标定手指的轴线的第一距离；
[0008]确定所述第二位置到所述标定手指的轴线的第二距离；
[0009]根据所述第一距离和/或所述第二距离，确定所述穿刺导航系统的精度。
[0010]结合本申请任一实施方式，所述靶点和所述进针点属于目标工装，在所述确定所述第一位置到所述标定手指的轴线的第一距离之前，所述方法还包括：
[0011]获取所述目标工装的电子计算机断层扫描(computed tomography，CT)图像；
[0012]根据所述靶点在所述CT图像中的位置和所述进针点在所述CT图像中的位置，确定过所述靶点和所述进针点的CT穿刺路径；
[0013]通过光学追踪系统确定所述目标工装的光学标记物的第三位置；
[0014]根据所述第三位置和所述光学标记物在所述CT图像中的第四位置，确定目标转换关系，所述目标转换关系为所述CT图像的图像坐标系与世界坐标系的转换关系；
[0015]根据所述目标转换关系对所述CT穿刺路径进行转换，得到所述目标穿刺路径；
[0016]根据所述目标穿刺路径控制所述机械臂运动至所述目标位置。
[0017]结合本申请任一实施方式，所述获取所述靶点的第一位置，包括：
[0018]通过三坐标测量仪测量所述靶点在三坐标系下的位置得到所述第一位置，所述三坐标系为所述三坐标测量仪的坐标系；
[0019]通过所述三坐标测量仪测量所述进针点在所述三坐标系下的位置得到所述第二
位置。
[0020]结合本申请任一实施方式，在所述确定所述第一位置到所述标定手指的轴线的第一距离之前，所述方法还包括：
[0021]通过所述三坐标测量仪测量所述标定手指的轴线的直线方程；
[0022]所述确定所述第一位置到所述标定手指的轴线的第一距离，包括：
[0023]确定所述第一位置到所述直线方程的距离作为所述第一距离。
[0024]结合本申请任一实施方式，所述根据所述第一距离和/或所述第二距离，确定所述穿刺导航系统的精度，包括：
[0025]在所述第一距离小于或等于第一阈值，且所述第二距离小于或等于第二阈值的情况下，确定所述穿刺导航系统的精度符合预期。
[0026]结合本申请任一实施方式，所述标定手指为圆柱体。
[0027]第二方面，提供了一种穿刺导航系统的精度检测装置，所述检测装置用于检测穿刺导航系统的精度，在所述穿刺导航系统已规划过靶点和进针点的目标穿刺路径的情况下，所述穿刺导航系统根据所述目标穿刺路径控制机械臂运动至目标位置，以使安装在所述机械臂上的穿刺导轨的轴线与所述目标穿刺路径重合，所述穿刺导轨内固定有标定手指，所述标定手指为轴对称物体，所述标定手指的轴线与所述穿刺导轨的轴线重合，所述检测装置包括：
[0028]获取单元，用于获取所述靶点的第一位置；
[0029]所述获取单元，用于获取所述进针点的第二位置；
[0030]确定单元，用于确定所述第一位置到所述标定手指的轴线的第一距离；
[0031]所述确定单元，用于确定所述第二位置到所述标定手指的轴线的第二距离；
[0032]所述确定单元，用于根据所述第一距离和/或所述第二距离，确定所述穿刺导航系统的精度。
[0033]结合本申请任一实施方式，所述获取单元，还用于：
[0034]获取所述目标工装的CT图像；
[0035]所述确定单元，还用于：
[0036]根据所述靶点在所述CT图像中的位置和所述进针点在所述CT图像中的位置，确定过所述靶点和所述进针点的CT穿刺路径；
[0037]通过光学追踪系统确定所述目标工装的光学标记物的第三位置；
[0038]根据所述第三位置和所述光学标记物在所述CT图像中的第四位置，确定目标转换关系，所述目标转换关系为所述CT图像的图像坐标系与世界坐标系的转换关系；
[0039]根据所述目标转换关系对所述CT穿刺路径进行转换，得到所述目标穿刺路径；
[0040]根据所述目标穿刺路径控制所述机械臂运动至所述目标位置。
[0041]结合本申请任一实施方式，所述获取单元，用于：
[0042]通过三坐标测量仪测量所述靶点在三坐标系下的位置得到所述第一位置，所述三坐标系为所述三坐标测量仪的坐标系；
[0043]通过所述三坐标测量仪测量所述进针点在所述三坐标系下的位置得到所述第二位置。
[0044]结合本申请任一实施方式，所述检测装置，还包括：测量单元，用于通过所述三坐
标测量仪测量所述标定手指的轴线的直线方程；
[0045]所述确定单元，用于确定所述第一位置到所述直线方程的距离作为所述第一距离。
[0046]结合本申请任一实施方式，所述确定单元，用于在所述第一距离小于或等于第一阈值，且所述第二距离小于或等于第二阈值的情况下，确定所述穿刺导航系统的精度符合预期。
[0047]结合本申请任一实施方式，所述标定手指为圆柱体。
[0048]第三方面，提供了一种电子设备，包括：处理器和存储器，所述存储器用于存储计算机程序代码，所述计算机程序代码包括计算机指令，在所述处理器执行所述计算机指令的情况下，所述电子设备执行如上述第一方面及其任意一种可能实现的方式的方法。
[0049]第四方面，提供了另一种电子设备，包括：处理器、发送装置、输入装置、输出装置和存储器，所述存储器用于存储计算机程序代码，所述计算机程序代码包括计算机指令，在所述处理器执行所述计算机指令的情况下，所述电子设备执行如上述第一方面及其任意一种可能实现的方式的方法。
[0050]第五方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，在所本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种穿刺导航系统的精度检测方法，其特征在于，所述检测方法用于检测穿刺导航系统的精度，在所述穿刺导航系统已规划过靶点和进针点的目标穿刺路径的情况下，所述穿刺导航系统根据所述目标穿刺路径控制机械臂运动至目标位置，以使安装在所述机械臂上的穿刺导轨的轴线与所述目标穿刺路径重合，所述穿刺导轨内固定有标定手指，所述标定手指为轴对称物体，所述标定手指的轴线与所述穿刺导轨的轴线重合，所述方法包括：获取所述靶点的第一位置；获取所述进针点的第二位置；确定所述第一位置到所述标定手指的轴线的第一距离；确定所述第二位置到所述标定手指的轴线的第二距离；根据所述第一距离和/或所述第二距离，确定所述穿刺导航系统的精度。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述靶点和所述进针点属于目标工装，在所述确定所述第一位置到所述标定手指的轴线的第一距离之前，所述方法还包括：获取所述目标工装的CT图像；根据所述靶点在所述CT图像中的位置和所述进针点在所述CT图像中的位置，确定过所述靶点和所述进针点的CT穿刺路径；通过光学追踪系统确定所述目标工装的光学标记物的第三位置；根据所述第三位置和所述光学标记物在所述CT图像中的第四位置，确定目标转换关系，所述目标转换关系为所述CT图像的图像坐标系与世界坐标系的转换关系；根据所述目标转换关系对所述CT穿刺路径进行转换，得到所述目标穿刺路径；根据所述目标穿刺路径控制所述机械臂运动至所述目标位置。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述获取所述靶点的第一位置，包括：通过三坐标测量仪测量所述靶点在三坐标系下的位置得到所述第一位置，所述三坐标系为所述三坐标测量仪的坐标系；通过所述三坐标测量仪测量所述进针点在所述三坐标系下的位置得到所述第二位置。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述确定所述第一位置到所述标定手指的轴线的第一距离之前，所述方法还包括：通...

【专利技术属性】
技术研发人员：谢卫国，高金兴，张旭，
申请(专利权)人：深圳惟德精准医疗科技有限公司，
类型：发明
国别省市：