本说明书公开了一种基于凸包检测的目标物边界拟合方法及装置，可以获取分割得到的目标物点云数据，而后，确定待拟合平面，将目标物点云数据投影到待拟合平面中，得到投影后的点云数据，将投影后的点云数据，进而，针对投影后的点云数据中每对相邻的顶点。以该对相邻的顶点之间的连线作为坐标轴构建坐标系，确定在坐标系中能够包围住投影后的点云数据的预设形状的最小面积，作为该对相邻的顶点对应的面积，根据各对相邻的顶点对应的面积，选取出目标预设形状，作为检测出的目标物点云数据对应目标物的检测框，以得到目标物的边界，从而提高了对目标物边界检测的准确性。高了对目标物边界检测的准确性。高了对目标物边界检测的准确性。
【技术实现步骤摘要】
一种基于凸包检测的目标物边界拟合方法及装置
[0001]本说明书涉及点云检测
，尤其涉及一种基于凸包检测的目标物边界拟合方法及装置。
技术介绍
[0002]当前，传感器的种类愈发的多样，在各种业务场景中，可以通过雷达采集点云数据，来进行目标检测、定位等。
[0003]在现有技术中，通过点云数据进行目标检测时，检测出的目标物的边框有可能不是非常的准确，例如，若目标物的轮廓为矩形，通过点云数据检测出的目标物的边框可能是凹凸不平的，不准确，如何准确地进行目标物的检测，则是一个亟待解决的问题。
技术实现思路
[0004]本说明书提供一种基于凸包检测的目标物边界拟合方法及装置，以部分的解决现有技术存在的上述问题。
[0005]本说明书采用下述技术方案：本说明书提供了一种基于凸包检测的目标物边界拟合方法，包括：获取分割得到的目标物点云数据；确定待拟合平面；将所述目标物点云数据投影到所述待拟合平面中，得到投影后的点云数据，将所述投影后的点云数据；针对所述投影后的点云数据中每对相邻的顶点，以该对相邻的顶点之间的连线作为坐标轴构建坐标系，确定在所述坐标系中能够包围住所述投影后的点云数据的预设形状的最小面积，作为该对相邻的顶点对应的面积；根据各对相邻的顶点对应的面积，选取出目标预设形状，作为检测出的所述目标物点云数据对应目标物的检测框，以得到所述目标物的边界。
[0006]可选地，所述预设形状为矩形。
[0007]可选地，确定在所述坐标系中能够包围住所述投影后的点云数据的预设形状的最小面积，作为该对相邻的顶点对应的面积之前，所述方法还包括：确定旋转矩阵，所述旋转矩阵用于表示传感器坐标系与以该对相邻的顶点之间的连线作为坐标轴构建出的坐标系之间的转换关系；将所述投影后的点云数据的各顶点投影到所述构建出的坐标系中，得到投影顶点；确定在所述坐标系中能够包围住所述投影后的点云数据的预设形状的最小面积，具体包括：根据所述各投影顶点，确定在所述坐标系中能够包围住所述投影后的点云数据的预设形状的最小面积。
[0008]可选地，确定在所述坐标系中能够包围住所述投影后的点云数据的预设形状的最小面积，具体包括：确定所述各投影顶点在所述坐标系中的两个坐标轴上对应的最大值和最小值；根据所述各投影顶点在所述坐标系中的两个坐标轴上对应的最大值和最小值，确定在所述坐标系中能够包围住所述投影后的点云数据的矩形的最小面积。
[0009]可选地，根据各对相邻的顶点对应的面积，选取出目标预设形状，具体包括：确定所述目标物对应的预设尺寸；选取出符合所述预设尺寸的预设形状，作为目标预设形状。
[0010]可选地，根据各对相邻的顶点对应的面积，选取出目标预设形状，具体包括：确定出所述各对相邻的顶点对应的面积的最小面积；将所述最小面积对应的预设形状作为选取出的所述目标预设形状。
[0011]可选地，针对所述投影后的点云数据中每对相邻的顶点，以该对相邻的顶点之间的连线作为坐标轴构建坐标系之前，所述方法还包括：对所述投影后的点云数据进行凸包检测，得到所述投影后的点云数据对应的凸多边形的各顶点。
[0012]本说明书提供了一种基于凸包检测的目标物边界拟合装置，包括：获取模块，用于获取分割得到的目标物点云数据；平面确定模块，用于根据所述目标物点云数据，确定待拟合平面；投影模块，用于将所述目标物点云数据投影到所述待拟合平面中，得到投影后的点云数据，将所述投影后的点云数据；面积确定模块，用于针对所述投影后的点云数据中每对相邻的顶点，以该对相邻的顶点之间的连线作为坐标轴构建坐标系，确定在所述坐标系中能够包围住所述投影后的点云数据的预设形状的最小面积，作为该对相邻的顶点对应的面积；边界确定模块，用于根据各对相邻的顶点对应的面积，选取出目标预设形状，作为检测出的所述目标物点云数据对应目标物的检测框，以得到所述目标物的边界。
[0013]本说明书提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述基于凸包检测的目标物边界拟合方法。
[0014]本说明书提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述基于凸包检测的目标物边界拟合方法。
[0015]本说明书采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：从上述基因芯片组装的基于凸包检测的目标物边界拟合方法中可以看出，获取分割得到的目标物点云数据，而后，确定待拟合平面，将目标物点云数据投影到待拟合平面中，得到投影后的点云数据，将投影后的点云数据，进而，针对投影后的点云数据中每对相邻的顶点，以该对相邻的顶点之间的连线作为坐标轴构建坐标系，确定在坐标系中能够包围住投影后的点云数据的预设形状的最小面积，作为该对相邻的顶点对应的面积，根据各对相邻的顶点对应的面积，选取出目标预设形状，作为检测出的目标物点云数据对应目标物的检测框，以得到目标物的边界。
[0016]从上述内容中可以看出，对于初步分割得到的目标物的点云数据，可能存在与目
标物形状不符合的情况，本方法可以确定出目标物更加准确的边界，即，可以构建平面的点云数据每对顶点对应的坐标系，根据目标物对应的预设形状，可以在该坐标系中确定出包围了点云数据的最小的预设形状的面积，从而从通过每对顶点确定出的预设形状中，选取出目标预设形状，作为目标物准确的边界，从而提高了对目标物边界检测的准确性。
附图说明
[0017]此处所说明的附图用来提供对本说明书的进一步理解，构成本说明书的一部分，本说明书的示意性实施例及其说明用于解释本说明书，并不构成对本说明书的不当限定。在附图中：图1为本说明书提供的一种基于凸包检测的目标物边界拟合方法的流程示意图；图2为本说明书中提供的一种标定板的点云数据的示意图；图3为本说明书提供的一种计算包围投影后的点云数据的矩形的最小面积的示意图；图4为本说明书提供的一种基于凸包检测的目标物边界拟合装置示意图；图5为本说明书提供的对应于图1的电子设备示意图。
具体实施方式
[0018]为使本说明书的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本说明书具体实施例及相应的附图对本说明书技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本说明书一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本说明书中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本说明书保护的范围。
[0019]以下结合附图，详细说明本说明书各实施例提供的技术方案。
[0020]图1为本说明书中提供的一种基于凸包检测的目标物边界拟合方法的流程示意图，具体包括以下步骤：S100：获取分割得到的目标物点云数据。
[0021]S102：确定待拟合平面。
[0022]在本说明书中，需要通过点云数据来对目标物的边界进行准确的确定，基于此，可以获取分割得到的目标物点云数据，并确定待拟合平面。该待拟合平面可以是指该目标物点云数据对应的目标物所在的平面，可以通本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种基于凸包检测的目标物边界拟合方法，其特征在于，包括：获取分割得到的目标物点云数据；确定待拟合平面；将所述目标物点云数据投影到所述待拟合平面中，得到投影后的点云数据，将所述投影后的点云数据；针对所述投影后的点云数据中每对相邻的顶点，以该对相邻的顶点之间的连线作为坐标轴构建坐标系，确定在所述坐标系中能够包围住所述投影后的点云数据的预设形状的最小面积，作为该对相邻的顶点对应的面积；根据各对相邻的顶点对应的面积，选取出目标预设形状，作为检测出的所述目标物点云数据对应目标物的检测框，以得到所述目标物的边界。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设形状为矩形。3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，确定在所述坐标系中能够包围住所述投影后的点云数据的预设形状的最小面积，作为该对相邻的顶点对应的面积之前，所述方法还包括：确定旋转矩阵，所述旋转矩阵用于表示传感器坐标系与以该对相邻的顶点之间的连线作为坐标轴构建出的坐标系之间的转换关系；将所述投影后的点云数据的各顶点投影到所述构建出的坐标系中，得到投影顶点；确定在所述坐标系中能够包围住所述投影后的点云数据的预设形状的最小面积，具体包括：根据所述各投影顶点，确定在所述坐标系中能够包围住所述投影后的点云数据的预设形状的最小面积。4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，确定在所述坐标系中能够包围住所述投影后的点云数据的预设形状的最小面积，具体包括：确定所述各投影顶点在所述坐标系中的两个坐标轴上对应的最大值和最小值；根据所述各投影顶点在所述坐标系中的两个坐标轴上对应的最大值和最小值，确定在所述坐标系中能够包围住所述投影后的点云数据的矩形的最小面积。5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据各对相邻的顶点对应的面积，选取出目...
【专利技术属性】
技术研发人员：门泽华，谢安桓，项森伟，叶敏翔，朱世强，
申请(专利权)人：之江实验室，
类型：发明
国别省市：
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