一种工业机器人控制系统及其控制方法、装置和存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种工业机器人控制系统的控制方法、装置、工业机器人控制系统和存储介质，该方法包括：在接收到由人机交互端发送的针对所述目标工业机器人的运动控制指令的情况下，将该运动控制指令记为目标运动控制指令；使所述目标虚拟控制器，根据所述目标运动控制指令，生成目标伺服驱动信号；将所述目标伺服驱动信号，发送至所述目标伺服驱动器，以驱动所述目标机器人执行预设的目标动作。该方案，通过在云服务器端虚拟生成工业机器人的虚拟控制器，代替工业机器人的控制设备中的示教器和控制器，操作人员在云服务器端即可实现对工业机器人的控制、以及对工业机器人的虚拟控制器的调整，操作过程得以简化，操作人员劳动强度也得以降低。强度也得以降低。强度也得以降低。

【技术实现步骤摘要】
一种工业机器人控制系统及其控制方法、装置和存储介质


[0001]本专利技术属于工业机器人
，具体涉及一种工业机器人控制系统的控制方法、装置、工业机器人控制系统和存储介质。

技术介绍

[0002]工业机器人控制技术，主要是控制工业机器人在工作空间中的运动位置、姿态和轨迹、操作顺序及动作的时间等。相关方案中，每个工业机器人具有一个单独的控制设备，该单独的控制设备包括示教器、控制器和伺服驱动器，以及针对示教器、控制器和伺服驱动器的对应软件设置，在控制每个工业机器人时，需要操作人员到达工业机器人的工作空间，并在工业机器人的工作空间中通过示教器进行控制指令的编辑和发送，这无形中限制了操作人员的工作环境，也增加了操作人员的劳动强度。
[0003]另外，在一个产线中往往需要用到多个工业机器人，所以，针对多个工业机器人，需要配套设置多套的硬件和软件相结合的控制设备；然而，当产线的操作流程发生变化(如工艺调整)，或当产线中一个工业机器人发生变化(如故障)，则需要操作人员到达工业机器人的工作空间，对所有工业机器人的控制设备进行对应的调整之后，才能使产线中的多个工业机器人继续工作，对所有工业机器人的控制设备的单独调整，存在操作过程繁琐、耗时耗力的问题，也使得操作人员的劳动强度更大。
[0004]上述内容仅用于辅助理解本专利技术的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

技术实现思路

[0005]本专利技术的目的在于，提供一种工业机器人控制系统的控制方法、装置、工业机器人控制系统和存储介质，以解决相关方案中，每个工业机器人具有一个单独的控制设备，该单独的控制设备包括示教器、控制器和伺服驱动器，以及针对示教器、控制器和伺服驱动器的对应软件设置，对每个工业机器人的控制、以及对每个工业机器人的控制设备的调整，均需操作人员到达该工业机器人的工作空间进行操作，存在操作过程繁琐和操作人员劳动强度大的问题，达到通过在云服务器端虚拟生成工业机器人的虚拟控制器，代替工业机器人的控制设备中的示教器和控制器，操作人员在云服务器端即可实现对工业机器人的控制、以及对工业机器人的虚拟控制器的调整，操作过程得以简化，操作人员劳动强度也得以降低的效果。
[0006]本专利技术提供一种工业机器人控制系统的控制方法中，所述工业机器人控制系统，包括：人机交互端、云服务器和工业机器人系统；工业机器人系统，包括：n个工业机器人，以及与所述n个工业机器人配套设置的n个伺服驱动器，n为正整数；在所述云服务器侧，所述工业机器人控制系统的控制方法，包括：在云服务器侧，针对n个工业机器人，预先生成有每个工业机器人的虚拟控制器，得到n个虚拟控制器；其中，将所述n个工业机器人中当前需要进行运动控制的一个工业机器人，记为目标工业机器人；将所述n个虚拟控制器中与所述目
标工业机器人对应的一个虚拟控制器，记为目标虚拟控制器；并将所述n个伺服驱动器中与所述目标工业机器人对应的一个伺服驱动器，记为目标伺服驱动器；在接收到由人机交互端发送的针对所述目标工业机器人的运动控制指令的情况下，将该运动控制指令记为目标运动控制指令；使所述目标虚拟控制器，根据所述目标运动控制指令，生成目标伺服驱动信号；将所述目标伺服驱动信号，发送至所述目标伺服驱动器，以：使所述目标伺服驱动器，根据所述目标伺服驱动信号，生成目标驱动信号，通过所述目标驱动信号驱动所述目标机器人执行预设的目标动作，以实现所述目标机器人根据所述目标运动控制指令执行预设的目标动作的控制。
[0007]在一些实施方式中，在云服务器侧，针对n个工业机器人，预先生成有每个工业机器人的虚拟控制器，得到n个虚拟控制器，包括：针对所述n个工业机器人中任一工业机器人，对该工业机器人的示教器的功能和控制器的功能进行仿真和训练，生成该工业机器人的虚拟控制器；以此，得到与所述n个工业机器人对应的所述n个虚拟控制器。
[0008]在一些实施方式中，在所述云服务器侧，所述工业机器人控制系统的控制方法，还包括：接收到所述目标伺服驱动器反馈的所述目标工业机器人的伺服反馈信号；以及，在接收到所述目标伺服驱动器反馈的所述目标工业机器人的伺服反馈信号的情况下，根据所述目标工业机器人的伺服反馈信号，生成所述目标工业机器人的运动状态数据；其中，在所述目标工业机器人基于所述目标驱动信号执行预设的目标动作的情况下，所述目标伺服驱动器接收所述目标工业机器人返回的伺服状态数据，并基于所述目标工业机器人的伺服状态数据生成伺服反馈信号后，反馈至所述目标虚拟控制器；将所述目标工业机器人的运动状态数据，发送至所述人机交互端，以：使所述人机交互端对所述目标工业机器人的运动状态数据进行显示，实现在所述人机交互端对所述目标工业机器人执行预设的目标动作的情况的监控。
[0009]在一些实施方式中，在所述云服务器侧，所述工业机器人控制系统的控制方法，还包括：接收到由所述人机交互端发送的针对所述目标虚拟控制器的程序的更新指令；在接收到由所述人机交互端发送的针对所述目标虚拟控制器的程序的更新指令的情况下，根据所述更新指令对所述目标虚拟控制器的程序进行更新，之后将更新结果反馈至所述人机交互端，以：在所述人机交互端对所述更新结果进行显示，以实现对所述目标虚拟控制器的程序的更新、以及对所述更新结果的监控。
[0010]与上述方法相匹配，本专利技术另一方面提供一种工业机器人控制系统的控制装置中，所述工业机器人控制系统，包括：人机交互端、云服务器和工业机器人系统；工业机器人系统，包括：n个工业机器人，以及与所述n个工业机器人配套设置的n个伺服驱动器，n为正整数；在所述云服务器侧，所述工业机器人控制系统的控制装置，包括：生成单元，被配置为在云服务器侧，针对n个工业机器人，预先生成有每个工业机器人的虚拟控制器，得到n个虚拟控制器；其中，将所述n个工业机器人中当前需要进行运动控制的一个工业机器人，记为目标工业机器人；将所述n个虚拟控制器中与所述目标工业机器人对应的一个虚拟控制器，记为目标虚拟控制器；并将所述n个伺服驱动器中与所述目标工业机器人对应的一个伺服驱动器，记为目标伺服驱动器；获取单元，被配置为在接收到由人机交互端发送的针对所述目标工业机器人的运动控制指令的情况下，将该运动控制指令记为目标运动控制指令；使所述目标虚拟控制器，根据所述目标运动控制指令，生成目标伺服驱动信号；控制单元，被
配置为将所述目标伺服驱动信号，发送至所述目标伺服驱动器，以：使所述目标伺服驱动器，根据所述目标伺服驱动信号，生成目标驱动信号，通过所述目标驱动信号驱动所述目标机器人执行预设的目标动作，以实现所述目标机器人根据所述目标运动控制指令执行预设的目标动作的控制。
[0011]在一些实施方式中，所述控制单元，在云服务器侧，针对n个工业机器人，预先生成有每个工业机器人的虚拟控制器，得到n个虚拟控制器，包括：针对所述n个工业机器人中任一工业机器人，对该工业机器人的示教器的功能和控制器的功能进行仿真和训练，生成该工业机器人的虚拟控制器；以此，得到与所述n个工业机器人对应的所述n个虚拟控制器。
[0012]在一些实本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种工业机器人控制系统的控制方法，其特征在于，所述工业机器人控制系统，包括：人机交互端、云服务器和工业机器人系统；工业机器人系统，包括：n个工业机器人，以及与所述n个工业机器人配套设置的n个伺服驱动器，n为正整数；在所述云服务器侧，所述工业机器人控制系统的控制方法，包括：在云服务器侧，针对n个工业机器人，预先生成有每个工业机器人的虚拟控制器，得到n个虚拟控制器；其中，将所述n个工业机器人中当前需要进行运动控制的一个工业机器人，记为目标工业机器人；将所述n个虚拟控制器中与所述目标工业机器人对应的一个虚拟控制器，记为目标虚拟控制器；并将所述n个伺服驱动器中与所述目标工业机器人对应的一个伺服驱动器，记为目标伺服驱动器；在接收到由人机交互端发送的针对所述目标工业机器人的运动控制指令的情况下，将该运动控制指令记为目标运动控制指令；使所述目标虚拟控制器，根据所述目标运动控制指令，生成目标伺服驱动信号；将所述目标伺服驱动信号，发送至所述目标伺服驱动器，以：使所述目标伺服驱动器，根据所述目标伺服驱动信号，生成目标驱动信号，通过所述目标驱动信号驱动所述目标机器人执行预设的目标动作，以实现所述目标机器人根据所述目标运动控制指令执行预设的目标动作的控制。2.根据权利要求1所述的工业机器人控制系统的控制方法，其特征在于，在云服务器侧，针对n个工业机器人，预先生成有每个工业机器人的虚拟控制器，得到n个虚拟控制器，包括：针对所述n个工业机器人中任一工业机器人，对该工业机器人的示教器的功能和控制器的功能进行仿真和训练，生成该工业机器人的虚拟控制器；以此，得到与所述n个工业机器人对应的所述n个虚拟控制器。3.根据权利要求1或2所述的工业机器人控制系统的控制方法，其特征在于，在所述云服务器侧，所述工业机器人控制系统的控制方法，还包括：接收到所述目标伺服驱动器反馈的所述目标工业机器人的伺服反馈信号；以及，在接收到所述目标伺服驱动器反馈的所述目标工业机器人的伺服反馈信号的情况下，根据所述目标工业机器人的伺服反馈信号，生成所述目标工业机器人的运动状态数据；其中，在所述目标工业机器人基于所述目标驱动信号执行预设的目标动作的情况下，所述目标伺服驱动器接收所述目标工业机器人返回的伺服状态数据，并基于所述目标工业机器人的伺服状态数据生成伺服反馈信号后，反馈至所述目标虚拟控制器；将所述目标工业机器人的运动状态数据，发送至所述人机交互端，以：使所述人机交互端对所述目标工业机器人的运动状态数据进行显示，实现在所述人机交互端对所述目标工业机器人执行预设的目标动作的情况的监控。4.根据权利要求1至3中任一项所述的工业机器人控制系统的控制方法，其特征在于，在所述云服务器侧，所述工业机器人控制系统的控制方法，还包括：接收到由所述人机交互端发送的针对所述目标虚拟控制器的程序的更新指令；在接收到由所述人机交互端发送的针对所述目标虚拟控制器的程序的更新指令的情况下，根据所述更新指令对所述目标虚拟控制器的程序进行更新，之后将更新结果反馈至所述人机交互端，以：在所述人机交互端对所述更新结果进行显示，以实现对所述目标虚拟
控制器的程序的更新、以及对所述更新结果的监控。5.一种工业机器人控制系统的控制装置，其特征在于，所述工业机器人控制系统，包括：人机交互端、云服务器和工业机器人系统；工业机器人系统，包括：n个工业机器人，以及与所述n个工业机器人配套设置的n个伺服驱动器，n为正整数；在所述云服务器侧...

【专利技术属性】
技术研发人员：林帆，康燕，金子皓，
申请(专利权)人：珠海格力电器股份有限公司，
类型：发明
国别省市：