一种惯性传感器标定用装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术提供一种惯性传感器标定用装置，包括误差标定机构和用于支承所述误差标定机构的支撑架；所述误差标定机构包括摇臂结构、传动杆和编码器；所述摇臂结构用于为待标定的惯性传感器提供安装位置，并能够通过所述传动杆与所述编码器的输入轴实现同轴转动。根据本实用新型专利技术，能够解决现有的惯性传感器标定用设备结构复杂、自重过大、安装麻烦，使用场地受限的问题。受限的问题。受限的问题。

【技术实现步骤摘要】
一种惯性传感器标定用装置


[0001]本技术属于传感器的标定领域，更具体地，涉及一种惯性传感器标定用装置。

技术介绍

[0002]惯性传感器包括对角速度进行测量的陀螺仪和对线性加速度进行测量的加速度计，广泛应用于惯性导航、无人机、机器人的智能控制以及消费电子产品领域。由于制作工艺的原因，惯性传感器测量的数据与真实值之间通常都会有一定误差，会影响惯性传感器的精度，使用前需要对惯性传感器的误差进行标定。加速度计和陀螺仪的误差可以分为确定性误差以及随机误差，确定性误差一般是事先通过标定确定。
[0003]高精度转台是目前常用的陀螺仪和加速度计的误差标定设备，它能够提供准确的传感器转动角度的真实值。但是高精度转台的结构复杂且价格昂贵，普通用户无法承受，另外高精度转台体积较大，三轴高精度转台的自重可以达到几百千克，不便于移动，使用场景受限，并且由于其精密性，使得对安装条件要求苛刻，安装麻烦，降低使用效率。

技术实现思路

[0004]本技术的目的在于解决现有的惯性传感器标定用设备结构复杂、自重过大、安装麻烦，使用场地受限的问题。
[0005]为了实现上述目的，本技术提供一种惯性传感器标定用装置，包括误差标定机构和用于支承所述误差标定机构的支撑架；
[0006]所述误差标定机构包括摇臂结构、传动杆和编码器；
[0007]所述摇臂结构用于为待标定的惯性传感器提供安装位置，并能够通过所述传动杆与所述编码器的输入轴实现同轴转动。
[0008]作为可选的是，所述摇臂结构包括传感器固定板和传感器安装板，所述传感器安装板位置可调地设置在所述传感器固定板上。
[0009]作为可选的是，所述传感器固定板上的两侧沿长度方向分别开设有多个均匀排布的固定孔，所述传感器安装板通过所述固定孔与所述传感器固定板相连接。
[0010]作为可选的是，所述传感器固定板的一端与所述传动杆的一端相连接，所述传感器固定板的另一端上设置有手柄。
[0011]作为可选的是，所述编码器为绝对编码器。
[0012]作为可选的是，所述传动杆和所述绝对编码器的输入轴之间通过联轴器相连接。
[0013]作为可选的是，所述支撑架上还设置有与所述传动杆相匹配的锁紧器，所述锁紧器上穿设有旋转手柄，用于调整所述锁紧器对所述传动杆施加的锁紧力。
[0014]作为可选的是，所述锁紧器的数量为两个。
[0015]作为可选的是，所述支撑架的一侧设置有提手。
[0016]作为可选的是，所述支撑架的底部设置有支撑底板。
[0017]本技术的有益效果在于：
[0018]本技术的惯性传感器标定用装置包括支撑架和设置在支撑架上的误差标定机构，误差标定机构包括摇臂结构、传动杆和编码器，由摇臂结构为待标定的惯性传感器提供安装位置，并通过传动杆与编码器的输入轴同轴转动。通过摇臂结构带动惯性传感器转动，由编码器采集惯性传感器的角位移数据，进而可得出惯性传感器转动角度的真实值，通过比较真实值与惯性传感器的输出值可以得出待测传感器的误差模型，从而对惯性传感器进行标定。本技术的惯性传感器标定用装置结构简单、安装方便，对安装条件要求较低，可以适用于不同的适用场景；并且体积小重量轻，便于移动和携带，使用方便且造价成本较低，降低了使用门槛。
[0019]本技术的其他特征和优点将在随后具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
[0020]本技术可以通过参考下文中结合附图所做出的描述而得到更好的理解，其中在所有附图中使用了相同或相似的附图标记来表示相同或者相似的部件。
[0021]图1示出了根据本技术的实施例的惯性传感器标定用装置的结构示意图。
具体实施方式
[0022]为了使所属
的技术人员能够更充分地理解本技术的技术方案，在下文中将结合附图对本技术的示例性的实施方式进行更为全面且详细的描述。显然地，以下描述的本技术的一个或者多个实施方式仅仅是能够实现本技术的技术方案的具体方式中的一种或者多种，并非穷举。应当理解的是，可以采用属于一个总的技术构思的其他方式来实现本技术的技术方案，而不应当被示例性描述的实施方式所限制。基于本技术的一个或多个实施方式，本领域的普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施方式，都应当属于本技术保护的范围。
[0023]实施例：图1示出了根据本技术的实施例的惯性传感器标定用装置的结构示意图。
[0024]参照图1，本技术实施例的惯性传感器标定用装置，包括误差标定机构200和用于支承误差标定机构200的支撑架100；
[0025]误差标定机构200包括摇臂结构210、传动杆220和编码器260；
[0026]摇臂结构210用于为待标定的惯性传感器300提供安装位置，并能够通过传动杆220与编码器260的输入轴实现同轴转动。
[0027]进一步地，在本技术实施例中，摇臂结构210包括传感器固定板211和传感器安装板212，传感器安装板212位置可调地设置在传感器固定板211上。
[0028]再进一步地，在本技术实施例中，传感器固定板211上的两侧沿长度方向分别开设有多个均匀排布的固定孔211
‑
1，传感器安装板212通过固定孔211
‑
1与传感器固定板211相连接。
[0029]具体地，在本技术实施例中，惯性传感器300、传感器安装板212和传感器固定板211之间均通过螺丝连接。通过设置多个固定孔211
‑
1，可将传感器安装板212和待标定的惯性传感器300固定在传感器固定板211上的不同位置，并且可以配合不同尺寸的惯性传感器300和传感器安装板212使用，还可以同时固定多个惯性传感器300，实现同时进行多个惯
性传感器300的误差标定，提高标定效率。
[0030]再进一步地，在本技术实施例中，传感器固定板211的一端与传动杆220的一端相连接，传感器固定板211的另一端上设置有手柄213。
[0031]再进一步地，在本技术实施例中，编码器260为绝对编码器。
[0032]具体地，在本技术实施例中，绝对编码器260为可以将电动机一转内的角度数据输出到外部目标的检测器，可以获取输入轴输入的角位移数据，通过现有的外联数据解析设备实现读取并解析绝对编码器260输出的电信号，得出传动杆220的角位移，进而换算成转动角度。
[0033]再进一步地，在本技术实施例中，传动杆220和绝对编码器260的输入轴之间通过联轴器250相连接。
[0034]再进一步地，在本技术实施例中，支撑架100上还设置有与传动杆220相匹配的锁紧器230，锁紧器230上穿设有旋转手柄240，用于调整锁紧器230对传动杆220施加的锁紧力。
[0035]再进一步地，在本技术实施例中，锁紧器230的数本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种惯性传感器标定用装置，其特征在于，包括误差标定机构和用于支承所述误差标定机构的支撑架；所述误差标定机构包括摇臂结构、传动杆和编码器；所述摇臂结构用于为待标定的惯性传感器提供安装位置，并能够通过所述传动杆与所述编码器的输入轴实现同轴转动。2.根据权利要求1所述的惯性传感器标定用装置，其特征在于，所述摇臂结构包括传感器固定板和传感器安装板，所述传感器安装板位置可调地设置在所述传感器固定板上。3.根据权利要求2所述的惯性传感器标定用装置，其特征在于，所述传感器固定板上的两侧沿长度方向分别开设有多个均匀排布的固定孔，所述传感器安装板通过所述固定孔与所述传感器固定板相连接。4.根据权利要求2所述的惯性传感器标定用装置，其特征在于，所述传感器固定板的一端与所述传动杆的一端相连接，...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐俊凯，左久良，范冰飞，杨建龙，
申请(专利权)人：上海惯师科技有限公司，
类型：新型
国别省市：