一种智能机器人的多功能爪制造技术

本实用新型专利技术公开了一种智能机器人的多功能爪，包括基座，所述基座侧端面沿圆周方向等角度转动安装有若干抓手，本实用新型专利技术一方面可在有限空间内将外部驱动力三级放大，使外部驱动力成倍数增加，极大的降低了驱动力获取的难度，使驱动力更稳定可靠，极大的扩大了抓手可提供的夹紧力范围，使本装置可应用于更多领域夹紧力需求的工作中，另一方面以直线驱动和机械传动的方式提供驱动力，配以小空间占比，极大的提高了驱动力的抗干扰效果，使本装置可应用于更多极端的工作环境中，极大的丰富了抓手的功能性，使抓手可应用于更多领域，通过联动座、吊耳和转动座相配合，可使各个抓手同步位移，极大的提高了各抓手的工作协调性和稳定性。性。性。

【技术实现步骤摘要】
一种智能机器人的多功能爪


[0001]本技术涉及机器人
，具体为一种智能机器人的多功能爪。

技术介绍

[0002]机器人手爪是一种可以实现类似人手功能的机器人部件，机器人手爪是用来握持工件或工具的部件，是重要的执行机构之一，随着科技的发展以及机器人技术的成熟，机器人被应用于各行各业，相应的在不同领域的应用过程中，机器人需要配以各式各样的功能爪，去完成不同工作；
[0003]但是目前市场上的机器人的功能爪，往往可提供的夹持力与尺寸挂钩，同一尺寸的抓手可提供的夹持力范围极窄，在不同领域的应用中，需要配以不同抓手，在尺寸和夹持力的双重限定下，导致爪手的局限性极大，严重限制了爪手的功能性，且爪手的抗外界干扰能力极差，造成抓手工作稳定性极差，难以在各类极端环境中工作。

技术实现思路

[0004]本技术提供一种智能机器人的多功能爪，可以有效解决上述
技术介绍
中提出的目前市场上的机器人的功能爪，往往可提供的夹持力与尺寸挂钩，同一尺寸的抓手可提供的夹持力范围极窄，在不同领域的应用中，需要配以不同抓手，在尺寸和夹持力的双重限定下，导致爪手的局限性极大，严重限制了爪手的功能性，且爪手的抗外界干扰能力极差，造成抓手工作稳定性极差，难以在各类极端环境中工作的问题。
[0005]为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：一种智能机器人的多功能爪，包括基座，所述基座侧端面沿圆周方向等角度转动安装有若干抓手，所述基座另一侧端面中部嵌入滑动安装有驱动杆；
[0006]所述驱动杆端部安装有连接座，所述连接座侧端面中部转动安装有主动跷板，所述主动跷板侧端面边部转动安装有中心跷板，所述中心跷板侧端面边部转动安装有从动跷板；
[0007]所述基座侧端面中部嵌入滑动安装有连动杆，所述连动杆外曲面边部安装有连接耳，所述连动杆端部远离连接耳一侧位置处安装有联动座，所述抓手内侧端面边部安装有吊耳，所述吊耳外侧转动安装有转动座。
[0008]优选的，所述主动跷板、中心跷板和从动跷板均转动安装于基座内壁，所述主动跷板、中心跷板和从动跷板均包括动力臂和阻力臂，所述动力臂长度大于阻力臂长度，所述主动跷板阻力臂与中心跷板动力臂转动连接，所述中心跷板阻力臂与从动跷板动力臂转动连接。
[0009]优选的，所述连动杆通过连接耳与从动跷板阻力臂转动连接，所述驱动杆通过连接座与主动跷板动力臂转动连接，所述吊耳通过转动座与联动座转动连接。
[0010]优选的，所述基座侧端面中部位于连动杆外侧位置处嵌入安装有液压座，所述液压座内壁嵌入滑动安装有滑杆，所述滑杆端部安装有卡座，所述滑杆另一端部安装有拉簧，
所述连动杆外曲面等距均匀开设有若干卡槽；
[0011]所述抓手端部开设有滑动腔，所述抓手内部开设有连通槽，所述抓手侧端面对应连通槽边部位置处安装有导液管，所述滑动腔内部滑动安装有活塞板，所述活塞板侧端面中部安装有推杆，所述推杆端部转动安装有夹板，所述夹板侧端面中部安装有球头座，所述滑动腔侧端面对应推杆位置处和液压座内壁对应滑杆位置处均嵌入安装有密封滑座。
[0012]优选的，所述液压座、滑动腔、连通槽和导液管内部均填充有液压液。
[0013]优选的，所述卡座与卡槽相契合，所述滑杆和推杆均与密封滑座相契合，所述滑杆通过拉簧与液压座连接。
[0014]与现有技术相比，本技术的有益效果：本技术结构科学合理，使用安全方便；
[0015]1、设置有主动跷板，通过基座提供支撑力，极大的提高了抓手工作稳定性，通过驱动杆、连接座、主动跷板、中心跷板、从动跷板、连动杆和连接耳相配合，一方面可在有限空间内将外部驱动力三级放大，使外部驱动力成倍数增加，极大的降低了驱动力获取的难度，使驱动力更稳定可靠，极大的扩大了抓手可提供的夹紧力范围，使本装置可应用于更多领域夹紧力需求的工作中，另一方面以直线驱动和机械传动的方式提供驱动力，配以小空间占比，极大的提高了驱动力的抗干扰效果，使本装置可应用于更多极端的工作环境中，极大的丰富了抓手的功能性，使抓手可应用于更多领域；
[0016]通过联动座、吊耳和转动座相配合，可使各个抓手同步位移，极大的提高了各抓手的工作协调性和稳定性。
[0017]2、设置有液压座，通过液压座提供容纳缓冲空间，极大的提高了对物品夹紧力的稳定性，通过滑杆、卡座、卡槽、活塞板、推杆和夹板相配合，一方面可对夹紧力进行限定，使物品受到的夹紧力更加适宜，极大的提高了对物品夹取工作的稳定性、可靠性和便捷性，另一方面有效提高了对装置和物品的防护效果，极大的降低了装置和物品的压损率，使物品夹取工作更高效可靠，更安全便捷；
[0018]通过夹板和球头座相配合，可使夹板自动适应不同外形的物品，极大的提高了贴合性，提高了夹取工作的稳定可靠性，通过滑动腔、连通槽、导液管和密封滑座相配合，可对液压液进行限流导向，在提高密封性的同时，使液压传动工作更稳定顺畅，极大的提高了夹取工作的抗干扰能力，通过拉簧可使装置自动复位，极大的提高了抓取工作的便捷性。
附图说明
[0019]附图用来提供对本技术的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本技术的实施例一起用于解释本技术，并不构成对本技术的限制。
[0020]在附图中：
[0021]图1是本技术的结构示意图；
[0022]图2是本技术的中心跷板结构示意图；
[0023]图3是本技术的抓手结构示意图；
[0024]图4是本技术的夹板结构示意图；
[0025]图5是本技术的卡座结构示意图；
[0026]图中标号：1、基座；2、抓手；3、驱动杆；4、连接座；5、主动跷板；6、中心跷板；7、从动
跷板；8、连动杆；9、连接耳；10、联动座；11、吊耳；12、转动座；13、液压座；14、滑杆；15、卡座；16、滑动腔；17、连通槽；18、导液管；19、活塞板；20、推杆；21、球头座；22、夹板；23、卡槽；24、密封滑座；25、拉簧。
具体实施方式
[0027]以下结合附图对本技术的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本技术，并不用于限定本技术。
[0028]实施例：如图1
‑
5所示，本技术提供一种技术方案，一种智能机器人的多功能爪，包括基座1，基座1侧端面沿圆周方向等角度转动安装有若干抓手2，基座1另一侧端面中部嵌入滑动安装有驱动杆3；
[0029]驱动杆3端部安装有连接座4，连接座4侧端面中部转动安装有主动跷板5，主动跷板5侧端面边部转动安装有中心跷板6，中心跷板6侧端面边部转动安装有从动跷板7，主动跷板5、中心跷板6和从动跷板7均转动安装于基座1内壁，主动跷板5、中心跷板6和从动跷板7均包括动力臂和阻力臂，动力臂长度大于阻力臂长度，主动跷板5阻力臂与中心跷板6动力臂转动连接，中心跷板6阻力臂与从动跷板7动力臂转动连接，以便放大驱动力；
...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种智能机器人的多功能爪，包括基座(1)，其特征在于：所述基座(1)侧端面沿圆周方向等角度转动安装有若干抓手(2)，所述基座(1)另一侧端面中部嵌入滑动安装有驱动杆(3)；所述驱动杆(3)端部安装有连接座(4)，所述连接座(4)侧端面中部转动安装有主动跷板(5)，所述主动跷板(5)侧端面边部转动安装有中心跷板(6)，所述中心跷板(6)侧端面边部转动安装有从动跷板(7)；所述基座(1)侧端面中部嵌入滑动安装有连动杆(8)，所述连动杆(8)外曲面边部安装有连接耳(9)，所述连动杆(8)端部远离连接耳(9)一侧位置处安装有联动座(10)，所述抓手(2)内侧端面边部安装有吊耳(11)，所述吊耳(11)外侧转动安装有转动座(12)。2.根据权利要求1所述的一种智能机器人的多功能爪，其特征在于，所述主动跷板(5)、中心跷板(6)和从动跷板(7)均转动安装于基座(1)内壁，所述主动跷板(5)、中心跷板(6)和从动跷板(7)均包括动力臂和阻力臂，所述动力臂长度大于阻力臂长度，所述主动跷板(5)阻力臂与中心跷板(6)动力臂转动连接，所述中心跷板(6)阻力臂与从动跷板(7)动力臂转动连接。3.根据权利要求2所述的一种智能机器人的多功能爪，其特征在于，所述连动杆(8)通过连接耳(9)与从动跷板(7)阻力臂转动连接，所述驱动杆(3)通过连接座(4)与主动跷板(5)动力臂转动连接，所述吊耳(11)通...

【专利技术属性】
技术研发人员：李海涛，
申请(专利权)人：迁安市星环科技有限公司，
类型：新型
国别省市：