电力设备空天巡检离线应急方法及系统、巡检无人机技术方案

本申请涉及电力设备空天巡检离线应急处理方法领域，具体涉及电力设备空天巡检离线应急方法及系统、巡检无人机。包括：接收巡检无人机的离线信号或在线信号；若在获取到离线信号后首次获取到所述在线信号，则请求获取巡检无人机在离线时拍摄到的电力设备巡检图像；根据电力设备巡检图像得到巡检无人机在离线时拍摄到的电力设备的离线拍摄数量；根据离线信号、所述在线信号、以及空中巡检路线，得到巡检无人机在离线时的电力设备的理论拍摄数量；并根据数量进行判别。本方案能够对无人机离线后的巡检方式进行判别，判别拍摄的准确性，提高巡检无人机在各情形下的拍摄准确性。巡检无人机在各情形下的拍摄准确性。巡检无人机在各情形下的拍摄准确性。

【技术实现步骤摘要】
电力设备空天巡检离线应急方法及系统、巡检无人机


[0001]本申请涉及电力设备空天巡检离线应急处理方法领域，具体涉及电力设备空天巡检离线应急方法及系统、巡检无人机。

技术介绍

[0002]无人机输电线路巡检通常是无人机搭载摄像机、激光雷达、红外设备等工具，对输电线路进行巡视和数据采集。采集的原始数据通过通信设备传输到地面终端的工作站。办公室的数据处理人员使用专业软件打开采集的数据，对数据进行处理，分析得到输电线路隐藏的缺陷，然后安排运维人员按照制定的运维策略进行检查和消除缺陷。无人机的巡检可以对输电线路的断股、鸟巢、温度异常、绝缘子串脱落、金具腐蚀、树障等进行监测分析，通过图像数据、点云数据和文本数据等。
[0003]现有技术中巡检无人机通讯离线时，如果巡检无人机的通讯离线，它可以使用预先设定好的巡检路线，并在设备上预装的地图系统帮助下完成巡检操作。无人机通过设备上预设好的航线和巡检计划自主飞行，完成巡检任务，并在巡检完毕后自动返回原点。此外，无人机也可以利用一些自适应控制和传感器技术进行自主的障碍物避免和路径规划，保证任务的顺利完成。若实在遇到无法避免的问题，巡检无人机会自动降落，并报警通知人员进行处理。但是现有技术中对离线后无人机继续巡检内容判别无相关技术说明，因此，如何针对离线后无人机继续巡检内容判别，是本方案需要解决的技术问题。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，本申请提供了一种电力设备空天巡检离线应急方法及系统、巡检无人机，能够对无人机离线后的巡检方式进行判别，判别拍摄的准确性，提高巡检无人机在各情形下的拍摄准确性。
[0005]第一方面，本申请提供的一种电力设备空天巡检离线应急方法，包括：获取预存的空中巡检路线并发送给巡检无人机；控制所述巡检无人机沿所述空中巡检路线进行飞行巡检；接收所述巡检无人机的离线信号或在线信号；若在获取到所述离线信号后首次获取到所述在线信号，则请求获取所述巡检无人机在离线时拍摄到的电力设备巡检图像；根据所述电力设备巡检图像得到所述巡检无人机在离线时拍摄到的电力设备的离线拍摄数量；根据所述离线信号、所述在线信号、以及所述空中巡检路线，得到所述巡检无人机在离线时的电力设备的理论拍摄数量；以及若所述离线拍摄数量与所述理论拍摄数量不相等，则控制所述巡检无人机根据所述空中巡检路线，从所述在线信号对应的在线位置处退回至所述离线信号对应的离线位置处，以进行重新拍摄巡检。
[0006]本方面在使用时，巡检无人机在离线时会生成离线信号，或未离线则通过发包方式持续发出在线信号，通过获取离线时拍摄到的电力设备巡检图像，以及判别巡检无人机在离线时拍摄到的电力设备的离线拍摄数量，进行后续操作处理。
[0007]结合第一方面，在一种可能的实现方式中，在所述获取预存的空中巡检路线并发
送给巡检无人机之后，所述方法还包括：根据所述空中巡检路线得到待巡检的电力设备位置；根据所述巡检无人机的巡航速度和所述电力设备位置，得到第一定时拍摄指令并发送给所述巡检无人机；其中，所述巡检无人机根据所述第一定时拍摄指令进行定时拍摄。
[0008]结合第一方面，在一种可能的实现方式中，在所述根据所述离线信号、所述在线信号、以及所述空中巡检路线，得到所述巡检无人机在离线时的电力设备的理论拍摄数量之后，所述方法还包括：若所述理论拍摄数量大于或等于预设拍摄数量，则生成第二定时拍摄指令并发送给所述巡检无人机；其中，所述巡检无人机在从所述在线位置退回至所述离线位置的退回过程中，根据所述第二定时拍摄指令进行定时拍摄巡检。
[0009]结合第一方面，在一种可能的实现方式中，在所述根据所述离线信号、所述在线信号、以及所述空中巡检路线，得到所述巡检无人机在离线时的电力设备的理论拍摄数量之后，所述方法还包括：若所述理论拍摄数量大于或等于预设拍摄数量，则生成第三定时拍摄指令并发送给所述巡检无人机；其中，在所述巡检无人机从所述在线信号对应的在线位置处退回至所述离线信号对应的离线位置处之后，所述方法还包括：将所述第三定时拍摄指令发送给所述巡检无人机，以重新进行飞行巡检及拍摄电力设备。
[0010]结合第一方面，在一种可能的实现方式中，在所述根据所述离线信号、所述在线信号、以及所述空中巡检路线，得到所述巡检无人机在离线时的电力设备的理论拍摄数量之后，所述方法还包括：若所述理论拍摄数量小于预设拍摄数量，则生成机器视觉拍摄指令并发送给所述巡检无人机；其中，所述巡检无人机在从所述在线位置退回至所述离线位置的退回过程中，根据所述机器视觉拍摄指令，在检测到电力设备时进行一次拍摄。
[0011]结合第一方面，在一种可能的实现方式中，若获取到所述离线信号，所述方法还包括：根据所述离线信号得到所述巡检无人机的第一离线位置；在所述控制所述巡检无人机根据所述空中巡检路线，从所述在线信号对应的在线位置处退回至所述离线信号对应的离线位置处之后，所述方法还包括：请求获取所述巡检无人机在退回至所述离线位置时的第二离线位置；以及若所述第二离线位置与所述第一离线位置不符，则控制所述巡检无人机飞行至所述第一离线位置。
[0012]第二方面，本申请提供了一种电力设备空天巡检离线应急系统，包括：路线获取模块，配置为：获取预存的空中巡检路线并发送给巡检无人机；无人机控制模块，与所述路线获取模块通讯连接，所述无人机控制模块配置为：控制所述巡检无人机沿所述空中巡检路线进行飞行巡检；接收所述巡检无人机的离线信号或在线信号；应急控制模块，与所述无人机控制模块通讯连接，所述应急控制模块配置为：若在获取到所述离线信号后首次获取到所述在线信号，则请求获取所述巡检无人机在离线时拍摄到的电力设备巡检图像；根据所述电力设备巡检图像得到所述巡检无人机在离线时拍摄到的电力设备的离线拍摄数量；根据所述离线信号、所述在线信号、以及所述空中巡检路线，得到所述巡检无人机在离线时的电力设备的理论拍摄数量；以及若所述离线拍摄数量与所述理论拍摄数量不相等，则控制所述巡检无人机根据所述空中巡检路线，从所述在线信号对应的在线位置处退回至所述离线信号对应的离线位置处，以进行重新拍摄巡检。
[0013]第三方面，本申请提供了一种巡检无人机，所述巡检无人机与权利要求7所述的电力设备空天巡检离线应急系统通讯连接。
[0014]第四方面，本申请提供了一种电子设备，所述电子设备包括：处理器；以及用于存
储所述处理器可执行指令的存储器；其中，所述处理器用于执行上述权利要求1至6中任一项所述的电力设备空天巡检离线应急方法。
[0015]第四方面，本申请提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行上述权利要求1至6中任一项所述的电力设备空天巡检离线应急方法。
[0016]与现有技术相比，本方案的有益效果在于：
[0017]1)实现离线巡检：当巡检无人机通讯离线时，仍能通过预存的巡检路线进行巡检任务，不受通信中断的影响。这保证了巡检任务的连续性和及时性。
[0018]2)获取离线拍摄图像：在获取到离线信本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种电力设备空天巡检离线应急方法，其特征在于，包括：获取预存的空中巡检路线并发送给巡检无人机；控制所述巡检无人机沿所述空中巡检路线进行飞行巡检；接收所述巡检无人机的离线信号或在线信号；若在获取到所述离线信号后首次获取到所述在线信号，则请求获取所述巡检无人机在离线时拍摄到的电力设备巡检图像；根据所述电力设备巡检图像得到所述巡检无人机在离线时拍摄到的电力设备的离线拍摄数量；根据所述离线信号、所述在线信号、以及所述空中巡检路线，得到所述巡检无人机在离线时的电力设备的理论拍摄数量；以及若所述离线拍摄数量与所述理论拍摄数量不相等，则控制所述巡检无人机根据所述空中巡检路线，从所述在线信号对应的在线位置处退回至所述离线信号对应的离线位置处，以进行重新拍摄巡检。2.根据权利要求1所述的电力设备空天巡检离线应急方法，其特征在于，在所述获取预存的空中巡检路线并发送给巡检无人机之后，所述方法还包括：根据所述空中巡检路线得到待巡检的电力设备位置；根据所述巡检无人机的巡航速度和所述电力设备位置，得到第一定时拍摄指令并发送给所述巡检无人机；其中，所述巡检无人机根据所述第一定时拍摄指令进行定时拍摄。3.根据权利要求1所述的电力设备空天巡检离线应急方法，其特征在于，在所述根据所述离线信号、所述在线信号、以及所述空中巡检路线，得到所述巡检无人机在离线时的电力设备的理论拍摄数量之后，所述方法还包括：若所述理论拍摄数量大于或等于预设拍摄数量，则生成第二定时拍摄指令并发送给所述巡检无人机；其中，所述巡检无人机在从所述在线位置退回至所述离线位置的退回过程中，根据所述第二定时拍摄指令进行定时拍摄巡检。4.根据权利要求1所述的电力设备空天巡检离线应急方法，其特征在于，在所述根据所述离线信号、所述在线信号、以及所述空中巡检路线，得到所述巡检无人机在离线时的电力设备的理论拍摄数量之后，所述方法还包括：若所述理论拍摄数量大于或等于预设拍摄数量，则生成第三定时拍摄指令并发送给所述巡检无人机；其中，在所述巡检无人机从所述在线信号对应的在线位置处退回至所述离线信号对应的离线位置处之后，所述方法还包括：将所述第三定时拍摄指令发送给所述巡检无人机，以重新进行飞行巡检及拍摄电力设备。5.根据权利要求1所述的电力设备空天巡检离线应急方法，其特征在于，在所述根据所述离线信号、所述在线信号、以及所述空中巡检路线，得到所述巡...

【专利技术属性】
技术研发人员：王一博，李小晖，郑永燕，刘俊，塔晓龙，金洋，高寅，马鸿文，冶金顺，梁斌，王福杰，景亮，周先，彭文秀，秦贵邦，董发福，李嘉荣，赵荣全，韩雪梅，
申请(专利权)人：国网青海省电力公司，
类型：发明
国别省市：